无人机滑跑起飞过程及其数学模型研究

无人机地面滑跑起飞时的运动特性与空中飞行时的有所不同。以某型无人机为背景,描述了无人机地面滑跑起飞的全过程,分析了无人机在滑跑起飞各个阶段的受力情况,并逐一建立了各个阶段的运动方程（数学模型）,在飞机地面运动模型中采用了弹性的轮胎和起落架模型。仿真结果表明,建立的模型比较准确地反映该无人机地面滑跑起飞的运动特性。     

前起落架刚度对无人机起飞滑跑性能的影响

为解决无人机在起飞滑跑阶段前起落架压缩量变化引起升阻特性变化的问题,综合考虑发动机转速、螺旋桨效率以及地面摩擦力等因素,建立无人机的地面滑跑模型。研究了前起落架刚度变化对无人机起飞滑跑性能的影响,并利用Simulink建立了全机仿真模型。结果表明：在起飞重量一定时,整机升力系数随前起落架压缩量变化量线性变化,随着前起落架刚度增大,无人机三轮滑跑距离、前轮离地迎角以及前轮离地速度均在一定程度上减小。仿真结果与理论分析相符,验证了模型的有效性。     

基于多旋翼无人机的空中移动载物平台

近年来,随着微机电系统技术及自动控制技术的成熟,多旋翼无人机发展迅速,在军用及民用领域展现出了巨大的应用潜力。该文提出了一种基于四旋翼无人机的空中移动载物系统,利用多旋翼无人机、计算机和多个模块的相互协作,实现了一机多用的目的,能够大幅度提高多旋翼无人机的利用率。     

Viper Jet无人机等离子体流动控制飞行验证

以往的地面风洞实验研究表明等离子体流动控制具有极大的实用价值。为探索等离子体流动控制应用的关键技术,开展了低速无人机等离子体流动控制飞行验证研究。首先,设计了无人机试飞实验系统和试飞方案,据此进行激励特性测试和地面风洞实验,测试了毫秒脉冲等离子体激励的放电特性,在风洞中验证了毫秒脉冲等离子体流动控制对Viper Jet无人机失速分离的控制效果。然后,进行了Viper Jet无人机等离子体流动控制飞行验证,结果表明AC-DBD激励能有效减小飞机起飞与降落滑跑距离。     

无人机在贵州山区大比例尺地形图测量中的应用研究

无人机航摄系统具备受天气条件和地面状况影响较小,作业方式灵活快速,不需要申请空域、携带方便、转场快等优点。随着低空无人机摄影测量技术的发展和完善,大量试验己经表明无人机测绘地形图的精度可以满足1:2 000地形图的要求,该文结合贵州某村的测量项目,详细探讨了无人机大比例尺地形图的测量流程,包括航空摄影、像片控制、影像预处理、空中三角测量、DEM/DOM制作、地形图制作及无人机航摄影像成图精度分析等。相信对从事相关工作的同行能有所裨益。     

浅析无人机起飞质量发展趋势

本文提出了一种可用于无人机总体方案设计阶段的起飞质量设计方法。在分析影响无人机起飞质量和分类质量的基础上,通过本文提出的无人机质量平衡方程迭代计算方法,可以设计无人机起飞质量和分类质量。在无人机总体方案设计时,通过质量平衡方程计算给出所需的质量控制指标,为提高无人机有效载荷质量提供依据。     

基于VC＋＋的起落架的三维仿真系统实现

在建立起落架数学模型的基础上,利用Visual c++和3DMAX工具,采用模块化结构的设计思想开发起落架仿真系统,研究了飞机在地面上运动时起落架的力和力矩,主要由6个结构化模块组成:数据库模块、事件管理模块、起落架状态模块、起落架参数模块、起落架解算模块和3D模块.应用此软件模拟了真实飞机起飞和着陆时起落架的工作情况,进行了飞机起落架落震仿真及着陆仿真,分别得到了主起落架和前起落架的动态响应曲线.     

军用无人驾驶直升机的现状与未来

无人机是由遥控设备或机上自备程序控制装置操纵的不载人飞行器。当前，世界上实用的军用无人机大多数为固定翼的无人机。相比之下，无人直升机则发展较晚，型号也比较少。但是，无人驾驶直升机有它独具的一些优势，其起飞着陆场地小，能垂直起降，能空中悬停，能向任何一个方向灵     

基于多传感器融合的陆空两栖机器人移动控制系统设计

无人机和无人车迅速发展,而无人机续航受限,无人车运动受限,且在复杂场景移动困难,为此推出陆空两栖机器人来弥补这些不足。陆空两栖机器人主要是能够通过切换空中飞行和地面行驶驱动,解决无人机和无人车在复杂环境下移动困难问题。若纯粹将无人机和无人车的组合体来实现,既不能体现系统控制的集成化,不能降低成本,也无法增加效率。系统采用STM32F405高速率芯片作为控制系统驱动主控,将控制算法融合为一体化控制,采集多个相同传感器数据融合后控制两种模式下的电机驱动。控制算法采用串级比例积分微分(proportion integration differention,PID)以及最优曲率法来增强机器人移动的鲁棒性。研究结果表明,该机器人无论是在空中飞行还是在地面行驶都有很好的控制效果和较强的稳定性。     

消费级无人机掘金细分市场

无人机(Unmanned Aerial Vehicle,简称UAV),是利用无线电遥控设备和自主程序控制装置操纵的不载人的飞机.无人机按照用途可分为消费级无人机、行业应用无人机和军用无人机.消费级无人机特指无人机产品中面向个人消费者,主要用于娱乐与航拍功能的飞行器,素有"飞行的照相机"之称,一般为四轴或者六轴的多旋翼机型,主要由飞行控制系统、动力系统、通信系统、云台及拍摄设备、地面控制站(遥控器、平板电脑、手机等)以及机身等系统机构组成,可实现自主飞行和半自主飞行,即能够按照控制算法完成一键起飞/降落、一键返航、定点悬停、指点飞行、360°全景拍摄、路线规划等功能.     

机器视觉辅助的插头锥套式无人机自主空中加油仿真

为准确获取无人机自主空中加油对接阶段受油插头与加油锥套的相对位姿信息,提出一种机器视觉辅助的插头锥套式无人机自主空中加油方案。研究了机器视觉识别跟踪加油锥套的算法,利用卡尔曼滤波算法估计无人机与加油锥套的相对位姿。实验结果表明:机器视觉图像处理算法可精确识别跟踪加油锥套,滤波器估计的相对位姿误差收敛速度较快,满足插头锥套式无人机自主空中加油的需要。     

航空影像的自动无缝镶嵌

利用两幅相邻影像的几何纠正、搜索重叠区域、辐射校正、多尺度插值等技术实现了航空影像的自动无缝镶嵌．镶嵌后影像的重叠区域内纹理和边缘不存在模糊,可以满足一般航空影像处理的要求．根据不同需要可以实现两种几何纠正（利用地形图纠正成正射影像或仅利用左片相对纠正拼缝）．该方法不但适合于航空影像的自动无缝镶嵌,而且也适合于卫星影像的自动无缝镶嵌．     

架空索道施工的结构计算

随着工程建设的日益深入,在西部地势险要山区进行隧洞施工时,将遇到修建临时施工道路难度大等实际问题,架空索道作为解决这些难题的可靠方式,解决了隧洞施工期间的材料运输问题,实现了显著的经济和社会效益。结合架空索道在"引田入环"输水隧洞工程2#支洞施工中的应用,对架空索道的结构计算进行了介绍。     

无人机航摄技术在高原峡谷区水利工程中的应用

基于无人机航摄技术,通过对DB-Ⅱ型无人机进行飞行测试,证明该型无人机能够适应高原地区绝对航高4500m高度的航摄飞行,研究利用双地面站监控解决通讯中断的方法,通过优化航线设计,有效缩短了总航程,顺利完成了地处高原峡谷地区的青海省巴音河蓄集峡水利枢纽航空摄影任务,获得影像成果符合规范要求,在短时间内完成了项目的测绘保障任务,在高原水利工程建设中值得推广.     

航拍图像序列的多运动目标定位

针对航拍图像序列中运动目标使用仿射模型来描述航拍图像序列中的背景运动，提出了一种基于稀疏采样的局部补偿误差函数泰勒展开算法，该算法能有效地估计出模型参数；又根据图象序列中背景运动与目标运动的矢量不一致的特点，采用矢量聚类的算法，实现了对多个目标的准确定位．提出的算法对噪声和光照都具有强抑制性，可以在图像质量相对较差时，能确保对运动目标的快速定位．     

生产中理解数码航空相机ADS40原理

三线阵数码航空相机ADS40代表了新型数码航空相机的一个发展方向,采用推扫式成像的方式,配备POS系统直接获取摄影时刻的相机姿态,经过平差后得到扫描线外方位元素。介绍了三线阵传感器推扫成像原理,探讨了ADS40相机摄影测量的作业流程。     

无人机影像自动拼接校正

无人机影像可获得海量的高空间分辨率影像,在国土资源、林业调查、农业、灾害快速响应等多方面具有广阔的应用前景,不过如何立刻收集这些数据,是无人机快速应用的一个难题。如何拼接一系列具有重叠区的相邻影像,构成无缝可用的总影像,是应用的一个重要问题。研究采用浙江省富阳的无人机影像,预处理后基于参考影像,先对待匹配影像进行均质化变换,以减小影像间的明显差异,再寻找匹配特征并寻优。在影像之间的重叠区域,为尽量达到影像间无缝连接,采用平滑处理。拼接算法在Matlab 6.5中实现所得到的最终结果,较好地实现了影像间的结合,总体连接平滑并且接缝不明显。研究能够为实现无人机影像的自动化处理,加快无人机在各领域的应用。     

航空摄影科技发展成就与未来展望

在过去的一个半多世纪,航空摄影测量取得了许多重大的成就,经历了模拟摄影测量阶段、解析摄影测量阶段和数字摄影测量阶段,革新了空间数据获取的技术方法,显示出了航空摄影巨大的生命力和影响力。文章介绍了国外航空摄影近几十年在数字摄影测量工作站、胶片航空摄影仪、数字航空摄影仪等方面取得的巨大成就。在航空摄影发展的历史中,我国数字摄影测量工作站也成为其具有典型代表性的标志。因应当前航空摄影测量的发展和应用需要,本文着重对具有自主知识产权的SWDC-4数字航空数码相机进行了阐述。文章最后讨论了航空摄影的3个发展趋势,意在与广大读者一起探讨航空摄影的未来。     

应用于民用领域的航空摄像处理系统

介绍了一种使用廉价的摄影设备实现对地面三维地形的勘测系统,系统由机载摄像系统和地面应用处理系统组成,实现用视频摄像机完成对地观测任务,可应用于城市建设、森林植被勘测、边境安全监视、反恐、缉毒等应用领域。提出的对视频图像处理的技术包括无缝拼接、地理注册、形成高精度地面3D模型影像。