首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
相似文献
 共查询到19条相似文献,搜索用时 78 毫秒
1.
基于卡尔曼滤波的室内服务机器人定位   总被引:1,自引:0,他引:1  
研究了服务机器人在室内环境中运用卡尔曼滤波算法定位的一种方法.服务机器人事先将特定的墙壁与墙角信息存储,依靠自身配备的里程计获得基本的位置信息,通过声纳传感器进行观测,对墙壁进行识别匹配,根据事先的墙壁信息获得观测位置,通过将预测值与实际观测值之间匹配和修正的递归过程实现定位算法,用Matlab软件仿真验证了该方法的可行性.  相似文献   

2.
提出一种基于混合地图模型的融合声纳传感器观测信息与里程计信息的同时定位与环境建模(SLAM)方法.该方法用混合模型即栅格地图模型和直线特征地图模型表示环境地图.首先,采用三区域声纳模型以及贝叶斯法则构建栅格地图,并通过在空间和时间上融合不同时刻多个声纳传感器的信息提高地图精度.然后,引入霍夫变换提取直线特征,创建直线特征地图,并通过比较地图中直线段的方向相似性、共线性与交叠性,确定全局与局部地图是否匹配.最后,利用直线特征以及扩展卡尔曼滤波器(EKF),通过状态预测、观测预测、位姿更新3个阶段估计出机器人更新的位姿信息,校正构建的地图模型,从而实现机器人的同时定位与环境地图构建.仿真实验和真实环境实验验证了该算法的可行性与有效性.  相似文献   

3.
针对不确定环境下移动机器人的复杂运行情况,利用声纳传感器探测的环境信息,设计了漫游行为中的紧急行为、避障行为和自由行为,并制定了行为融合规则,依据融合结果计算出下一步的行为动作.在自由行为的设计中,利用随机动作概念解决传统算法中存在的死锁问题.对算法进行仿真表明,算法有效可行,能够实现机器人的漫游行为.  相似文献   

4.
利用一个搭载激光计数烟雾传感器的机器人解决追踪烟雾羽流的问题.依据化学气味源定位算法,提出基于粒子滤波的烟雾羽流路径追踪算法.算法的流程包括机器人观察、烟雾羽流路径估计、粒子重采样、预设目标点评估和机器人移动.针对算法中的观察步骤,提出了可变阈值的方法将传感器数据二值化.使用机器人仿真软件Webots对算法性能进行了评估,对比了可变阈值方法与移动平均窗方法对算法性能的影响,以及机器人不同的初始位置对算法性能的影响.结果表明:所提出算法结合可变阈值法的成功率和效率均较高,且机器人的初始位置对算法性能影响较小.  相似文献   

5.
针对传统蒙特卡罗定位算法采样效率低,对锚节点密度要求高的特点,本文基于蒙特卡罗定位算法MCL提出一种改进的移动传感器网络的节点定位算法IMCB.该算法利用历史锚节点信息和RSSI测距,以及运动模型的改进对待定位节点的位置采样范围进行了进一步限制,对有效采样点的权重进行了区分.仿真结果表明:该算法的定位精度相比MCB算法提高了16.6%.  相似文献   

6.
为使移动机器人在导航时能满足定位要求,提高其定位精度,提出一种将里程计、相机传感器和激光雷达信息进行融合的自定位算法。根据机器人的机械结构和运动方式对其建立运动学模型,由里程计推算出机器人在不同时刻的位置估计;利用相机传感器对环境中的路标特征进行识别并计算出两者之间的距离和夹角;将激光雷达所获得的机器人相对路标特征的距离和角度与相机传感器的信息进行匹配,并利用迭代扩展卡尔曼滤波(iterated extended Kalman filter, IEKF)算法融合里程计信息,最终得到较为精确的机器人的位置估计。仿真试验结果表明,该多传感器融合算法相对传统的定位方法具有更高的定位精度。  相似文献   

7.
基于相对观测量的机器人合作FastSLAM算法   总被引:2,自引:0,他引:2  
提出了一种基于相对观测量的合作快速同时定位与建图(FastSLAM)算法,即合作FastSLAM算法.给出了机器人合作定位的系统模型,假设每个机器人装配上能够测量与附近机器人之间相对位置和识别附近机器人的外部传感器.仅用机器人自身当作路标来对多机器人系统中每一个成员进行相对定位,分析了多机器人合作定位中相对观测量的约束关系.将多机器人运动信息和相对观测量与FastSLAM相结合,估计出机器人路径轨迹的后验概率分布,从而生成预测粒子,并计算每个粒子的权重,最后进行重采样使其能够递归估计修正机器人组中每个机器人的位置.仿真结果证明了该算法的有效性.  相似文献   

8.
移动机器人同时定位和地图创建的一种新方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了实现室内环境中移动机器人的同时定位和地图创建,提出了一种新方法,该方法应用顺序蒙特卡罗方法,把定位和地图生成分成状态估计和参数估计,应用多粒子滤波器实现同时估计机器人位置和障碍物位置。环境感知采用机器人自身配置的声纳传感器,应用哈夫变换提取环境障碍物边界特征,用直线近似表示,并提出了一种可靠的特征匹配方法。Pioneer 2移动机器人在实际室内环境中完成的实验证明了该方法的可行性。  相似文献   

9.
RFID技术在移动机器人同步定位中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出了一种用于室内移动机器人的同步定位算法.该算法利用射频识别(RFID)系统,将RFID标签实现的无线传感器网络与SLAM算法结合,依据RFID阅读器获得的标签数据对机器人定位.实验证明:基于RFID系统的定位算法在2维环境中能有效地对机器人进行定位和跟踪.  相似文献   

10.
为了提高自治水下航行器的水下适应能力,对比目标跟踪与协同导航的概念,并仿照同时定位与制图方法,提出了基于EKF-SLAM框架和FastSLAM框架的自治水下航行器同时定位与跟踪算法.根据装备在携带低精度自定位传感器AUV上的声纳传感器持续探测非合作目标并估计目标航迹的同时,利用探测到的AUV与目标间的相对信息修正其自身航位推算带来的累积估计误差,从而提高AUV的自定位精度,AUV的定位和目标的状态估计同时进行,且要满足一定的精度.仿真比较了所提出的两种算法的精度,并验证了算法的有效性和一致性.  相似文献   

11.
A practical self-localization scheme for mobile robots is proposed and implemented by utilizing sonar sensors. Specifically, the localization problem is solved by employing Monte Carlo method with a new mechanism proposed to calculate the samples' weights; the convergence and veracity of the sample set are guaranteed by the designed resampling and scattering process. The proposed self-localization algorithm is fully implemented on a specific mobile robot system, and experimental results illustrate that it provides an efficient solution for the kidnapped problem.  相似文献   

12.
为了较好地区别单位根过程和平稳过程,该文对带漂移项的单位根过程和趋势项的平稳过程这两个数据生成过程进行分析,结合蒙特卡罗模拟,通过分析方法和参数等方面的阐述,得出参数的收敛速度和分布等方面的区别,从而更好地加强对这两个过程的理解,并为单位根检验给出了参考.  相似文献   

13.
光子质量吸收系数的蒙特卡罗计算   总被引:1,自引:0,他引:1  
为提高光子质量吸收系数的准确性,利用蒙特卡罗数值模拟方法计算了C、Al、Ti等14种物质对AlKα、TiKα、ZrLα和H、C、N、O等14种常用物质对γ射线的质量吸收系数,并将Al、Cu、Ag对AlKα、TiKα、ZrLα三种软X射线的质量吸收系数的计算结果与已发表的数据进行对比。结果表明,蒙特卡罗模拟方法与薄膜法实验数据符合较好。该计算结果对今后光子与物质的相互作用的研究具有一定参考价值。  相似文献   

14.
本文探讨了一种采用电子微探针(EPMA)技术无损确定微粒表面薄膜厚度的方法.EPMA实验采用蒙特卡洛方法模拟,研究的样品为镀有Ni薄膜的空心玻璃微球和厚的Ni平板.采用蒙特卡洛方法获得了在不同入射电子能量和薄膜厚度情况下的k比例因子,空心玻璃微球上的Ni薄膜厚度可由k比例因子曲线得到,并讨论了误差等问题.  相似文献   

15.
导流泄水建筑物泄流可靠性分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对导流建筑物泄水能力的风险性问题,分析了影响导流隧洞泄流能力可靠性的水力因素,用蒙特卡洛方法计算导流隧洞泄流的可靠度,并分别对各水力因素及其均方差进行了灵敏度分析,为改善导流隧洞泄流可靠性提供决策依据。  相似文献   

16.
介绍了利用多波束声纳水柱影像探测中底层水域目标的研究现状,以实例说明了多波束声纳水柱影像的典型应用,展望了其应用前景.多波束水柱影像携带了波束从换能器到海底的完整信息,可用于探测从海面至海底的声照射目标,包括探测航道障碍物、水雷和海底突起物等海底民用军事目标,检视水下工程,也可探测鱼群、海洋内波、羽状气流等中底层水域固体或非固体目标.通过改变波束照射方式,多波束声纳可兼作扇扫声纳,还可进行动态目标的探测与跟踪.多波束声纳水柱影像在水下目标探测中应用广泛,多波束声纳技术也发展迅速,典型特征是波束数增多、波束角减小、覆盖角度扩大、信号带宽增加、硬件体积缩小.高精度、高分辨率、三维立体测深成像将是未来多波束声纳的发展方向.未来多波束声纳技术将集成侧扫声纳、合成孔径声纳、扇扫声纳等多种水下声学成像工具于一体,其应用领域也将进一步拓展.  相似文献   

17.
重建原初宇宙线粒子的能量是基于地面宇宙线观测实验的关键工作.这一工作体现了高海拔和全覆盖两大突出的地面实验特点,利用广延大气簇射(EAS)和蒙特卡罗模拟程序,以及设置在高海拔的地面全覆盖探测器阵列,记录膝区宇宙线粒子质子和铁核成分产生的次级粒子信息,给出了对事例初能的重建方法.  相似文献   

18.
机器人工作空间分析的蒙特卡洛方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
  相似文献   

19.
主要介绍了蒙特卡罗方法的基本概念,探讨了电子电路中的蒙特卡罗分析方法,阐述了随机数的产生和随机变量的抽样,并举例说明了蒙特卡罗方法在电路模拟中的应用。  相似文献   

设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号