一种新型并联工作台的空间分析

为了避免六自由度并联机构存在的制造成本高、工作空间与外形尺寸比不合理等缺点,提出了一种新型四自由度并联工作台.工作台的工作空间是衡量其性能的重要指标,因此必须要对它的工作空间进行分析.首先对工作台进行了运动建模,并在模型上建立坐标系,然后利用旋转矩阵找出工作台的动平台和机架之间的关系.从而推导出动平台四个铰链相对于机架的坐标,根据这些坐标和杆长的关系写出工作台工作空间的运动学方程,最终可以得到并联工作台的运动空间正解.     

并联机床工作空间求解方法研究

以一种3-TPT并联机床为例,对并联机床工作空间的两种求解方法进行了分析.首先通过求解并联机床的运动学逆解方程,利用工作空间的解析法求解出其工作空间,然后提出了一种利用虚拟样机技术对其进行工作空间求解的方法.这种方法思路清晰,方法简便,适用范围广,只需要建立并联机床的虚拟样机模型,给出约束条件,即可直观地求得其工作空间,无需复杂的推导过程.通过对两种方法的对比,指出了虚拟样机是一种更为直观、简单、实用的求解方法.     

双机械手运动学分析及仿真研究

双机械手运动学方程的建立及作业空间的分析是对其进行准确控制的基础,本文应用D-H变换矩阵法建立了双机械手的运动学模型。解决了机械手末端执行器的笛卡尔坐标空间位姿与机械臂各关节变量之间的转换关系。采用Matlab对机械手的作业空间进行分析,并进行了仿真实验。通过仿真实验验证了本文求解的运动学模型的准确性及有效性。     

齐次坐标变换在空间机构分析中的应用

介绍一种用于复杂空间机构分析的简捷而有效的数学方法－齐次坐标及其变换,阐述了齐次坐标的定义,性质及坐标变换,在三维摆动混合机的运动分析中,用齐次坐标变换描述了相邻杆件之间的变换关系,再根据各杆件之间的递推关系推导出各杆件的运动学方程。     

结合精度补偿的机器人优化手眼标定方法

为了解决制造现场机器人高精度视觉测量定位的问题提出了一种结合模型精度补偿的机器人方位与手眼关系同步标定方法。该方法首先将视觉系统与机器人之间的位姿关系即手眼关系以及标定板与机器人坐标系的空间转换关系作为待优化求解对象,用齐次坐标矩阵分别表示机器人运动学正解以及视觉系统与标定板之间的位姿关系,进而构建闭环的机器人手眼关系优化方程;然后,使用三维旋转群表示旋转矩阵,建立了标定模型方程,用非线性全局优化的方式同步得到标定方程中矩阵的旋转和平移初始解,采用最小化相机的重投影误差提高了标定精度;最后,使用机器人运动学标定设备提升了本体的模型精度,再进行视觉标定得到了更准确的标定结果。实验结果表明:该标定方法只需提前示教若干点即可自动完成,操作简易高效;在补偿了机器人本体的臂长和关节零位误差后,算法精度从0.15mm提升至0.10mm。与经典的手眼标定方法相比,所提方法在不同测试数据集下的标定精度和稳定性均最优。     

三相异步电机在SIMULINK下的建模与仿真

异步电动机三相原始动态数学模型相当复杂,分析和求解这组非线性方程十分困难.因此,要简化数学模型,必须从简化磁链关系入手,简化的基本方法就是坐标变换。以异步电动机坐标变换为基础推导出同步旋转坐标系(M-T)下三相异步电机的数学模型,应用SIMULINK建立了仿真模型及其中的电压转换模块、电流转换模块、U/I转换模块。仿真实例验证了仿真模型的有效性。     

掘进巷道断面自动测量的数学模型

为了对巷道断面轮廓及中心线进行监测与定位,将悬臂式掘进机简化为机器人模型,建立其悬臂运动学和车体运动学方程,计算出掘进机截割头的空间坐标和巷道断面坐标系统;利用坐标变换,推导出巷道断面坐标系统相对掘进机车体坐标系统和大地坐标系统的数学模型,实现断面监测和轮廓显示,有助于建立巷道轮廓曲线和巷道中心线的数字化模型。     

CNC 系统中空间抛物线的五坐标迭代插补法

建立了任意空间抛物线的数学模型和五坐标的编程模型,提出了空间抛物线的迭代插补方法及旋转坐标和线性坐标的插补方法,推导出速度误差、弓高误差和旋转坐标误差的误差估计公式,实例分析表明,该方法具有较小的速度误差和轨迹误差．     

开启式自定心中心架对称平移凸轮廓线方程的建立

对称平移凸轮是自定心中心架的关健零件,其廓线形状直接影响中心架的运动特性和定心精度,而针对这种型式的平移凸轮廓线方程在国内外文献中至今未见公开刊登过。本文用解析法推导出平移凸轮在限定条件下的二种实用廓线方程,用此数学模型可直接使用常规计算工具求解廓线各点坐标及编制加工程序,并可进一步探讨中心架参数的各种优化问题。     

CNC系统中空间抛物线的五坐标迭代插补法

建立了任意空间抛物线的数学模型和五坐标的编程模型，提出了空间抛物线的迭代插补方法及旋转坐标和线性坐标的插补方法，推导出速度误差，弓高误差和旋转坐标误差的误差估计公式，实例分析表明，该方法具有较小的速度误差和轨迹误差。     

基于虚拟样机的转摆摆工作台运动特性仿真

为解决高速走丝电火花线切割机床加工空间曲面的难题,采用工件运动而电极丝保持垂直的方式是个很好的加工办法。本文介绍了五轴联动线切割加工系统结构特点和工作原理,运用三维造型软件Pro/E对加工系统的核心部件转摆摆工作台的零部件进行建模并完成装配,通过Mechanism/Pro接口程序导入Adams中建立了虚拟样机;进行了运动特性仿真,得出工作台运动关键点的速度、加速度和位移曲线。仿真结果表明,机构设计方案能够满足工程实际,为试验样机的设计提供了重要参考。探索出一条利用现有设备辅以研制的附加装置加工复杂曲面的新途径。     

Stewart平台铰链间隙的精度分析

为提高 Stewart平台的运动精度 ,解决铰链间隙误差的影响问题 ,将 Stewart平台的各条支链作为假想的单开链 ,利用串联机器人运动学中的 D- H(Denavit- Hartenberg)方法 ,结合从运动学方程微分得到的结论 ,推导出终端运动误差和铰链间隙误差间的映射关系。并且以一台基于 Stew-art平台的并联机床为模型 ,利用仿真计算 ,分析了工作空间内间隙误差对终端运动精度的影响规律 ,为并联机床的误差补偿提供了理论基础     

六坐标并联式数控机床内活动空间参数研究

将并联式结构数控机床活动空间体积的大小作为评价机床切削性能的指标,给出了活动空间体积的计算公式,分析了机床各结构参数和各运动参数对活动空间体积的影响,     

确定任一机械手工作空间的一种新方法

本文提出了确定任一机械手工作空间的一种新方法。首先建立了求解工作空间边界点的数学模型,然后再用最优化计算方法建立了一个计算机程序WRA。利用这个程序可以求出任一包含转动副和移动副的机械手的工作空间在任一截平面上的边界曲线。     

焊接视觉跟踪机器人数学建模和工作空间分析

摘要： 针对大构件相贯线型空间焊缝的视觉跟踪方法,设计并制造了8自由度焊接视觉跟踪机器人.描述了一种空间机器人建模方法,主要思路为将移动坐标系从绝对坐标系原点,顺着关节机构移动到机器人末端工作点,运用此法对机器人进行数学建模并仿真,得到机器人运动学正解,运用数值法对机器人进行工作空间分析,得到工作空间三维图和侧向剖面图.仿真结果证明数学建模方法的有效性,空间分析结果表明本机构工作空间无空洞,工作范围符合设计要求.最后用物理样机对空间曲线型焊缝进行运动跟踪实验验证.     

机械故障诊断中的模糊识别法

所讨论的诊断方法是应用模糊推理和模糊识别理论，在判断故障产生的原因及程度两方面，进行了系统的阐述，给出了故障与征兆之间模糊关系的条件分布函数及其确定方法和模糊识别理论的数学模型．通过对牙轮钻头实验台振动诊断，结果表明该方法具有良好的可应用性、合理性和有效性     

锌钡白煅烧过程的LS-SVM建模仿真

针对锌钡白煅烧过程建模难的问题，采用一种基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)的辨识算法进行过程建模研究。从SVM与LS-SVM的算法机理出发，利用LS-SVM算法结构简单、辨识速度快的优点，通过建模仿真得到煅烧转速随煅烧温度变化的模型，并将此算法与自适应神经模糊推理系统(ANFIS)进行了辨识性能上的对比，结果表明LS-SVM在过程建模中具有更好的实际应用价值。     

旋转组合在国内外雷达系统中的应用与未来发展趋势

随着雷达系统的多样化发展,各种旋转组合在雷达系统中的应用越来越频繁。旋转组合是雷达体系的核心组成部分,它的任务是使雷达系统固定端和旋转端之间各种电信号,光学信号,液体或气体介质不间断旋转传输。旋转组合一般由电滑环模块,旋转关节模块,光滑环模块,非接触传输模块,液体旋转传输模块等组成。该文首先分析了旋转组合各个模块技术的发展,并结合国内外先进的旋转组合技术,阐述了旋转组合的发展现状,最后指出了旋转组合的未来发展趋势。     

一种新型起重机器人的运动学分析与应用

阐述了绳牵引并联机构的特点及其在起重领域的应用,提出了1种新型起重机器人的构型设计,建立了该机构的运动学模型并对其进行位置分析和静力学分析,得到了该机构的位置正解和位置反解。在静力学分析的基础上,给出了确定工作空间的条件,并在MATHEMATICA环境下编程仿真,得到了该起重机器人的工作空间。最后对其水平控制功能进行了验证。     

基于抗白噪声理论的支持向量机

支持向量机（SVM）是在统计学习理论基础上发展起来的一种新的机器学习方法.具有泛化能力强,全局最优等特点.我们针对于传统的支持向量机算法忽略了当采取的训练集中有噪声干扰的情况,通过改造原有的经验风险和调节核函数中的参数,达到抑制或者减弱随机噪声干扰的目的,并具体地给出了抗高斯白噪声的支持向量机模型.