|
1.
|
球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计 被引次数：1
|
|
|
|
|
|
|
刘辛军 汪劲松 高峰《自然科学进展》,2002年第12卷第4期
|
|
|
研究一种球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计,包括运动学反解、速度、考虑铰链转动范围和干涉等条件下的工作空间,和结构参数对工作空间的影响以及灵巧性能指标及其在保角变换平面上的分布特性,这些分析结果和结论对并联机器人机构的设计、轨迹规划和控制等有重要的指导意义.并联机构在并联机床、坐标测量机构和工业机器人等领域有广阔的应用前景.
|
|
2.
|
一种三自由度并联机构的运动学分析
|
|
|
|
|
|
|
刘锟泽《科技资讯》,2013年第5期
|
|
|
本文设计了一种三自由度混连机构,介绍了该机构的组成、计算了该机构的自由度,推导了并联部分的运动学正反解求解公式。给出了具体的算例进行验证,结果对该机器人机构的设计控制等有重要的指导意义。
|
|
3.
|
2DOF空间3-RPS并联机器人位置运动学混合算法 被引次数：1
|
|
|
|
|
|
|
宋伟刚 任静 朱冠亚《东北大学学报(自然科学版)》,2008年第29卷第12期
|
|
|
空间2自由度并联机构可用于高作用力下精确控制姿态的两个分量的工作场合.建立了2自由度3-RPS并联机器人的位置运动学约束方程;对其正逆运动学算法进行了讨论.对求解并联机器人位置正解的杆长搜索法进行了改进,并结合解非线性方程组的拟牛顿法,提出了一种能解决方程组多解并且计算精度较高的混合算法,推导了2自由度3-RPS并联机器人位置反解的求解过程.通过实例验证了算法的正确性和所能达到的精度.
|
|
4.
|
一种新型三自由度并联机构逆运动学及其工作空间分析
|
|
|
|
|
|
|
范建会 赵新华 李彬《天津理工大学学报》,2013年第5期
|
|
|
以一种新型三自由度并联机构2-RPU＆SPR为研究对象,对其逆运动学及工作空间进行分析.首先,利用矢量法对其逆运动学进行分析,推导出机构位置反解的显式数学表达式；随后,利用极限边界搜索法,根据并联机构位置反解及其它约束条件,获得其工作空间,最后通过数值仿真对逆运动学数学模型以及机构工作空间搜索方法进行了验证.
|
|
5.
|
一种新型三自由度平面并联机构的运动学解析 被引次数：2
|
|
|
|
|
|
|
韩旭炤 黄玉美 陈纯 马斌良 徐宏伟《西安理工大学学报》,2009年第25卷第1期
|
|
|
根据少自由度并联机构的诸多优点,提出了一种新型三自由度平面运动并联机构,介绍了该机构的组成,推导了该并联机构的运动学正逆解求解公式,分析并求解了该并联机构的奇异性、工作空间和被动关节等相关问题,并给出了雅克比矩阵.求解结果表明,该并联机构运动学正、逆解方程均具有显式表达式,易于实现实时控制,能够满足工程实际应用.
|
|
6.
|
并联三自由度机器人参数优化与运动仿真
|
|
|
|
|
|
|
闫余加《河北科技师范学院学报》,2010年第24卷第1期
|
|
|
采用无量纲参数方法,将三自由度并联机器人的几何参数无量纲化,对机器人机构的运动学进行了反解计算。在此基础上,采用搜索法对机器人机构的几何参数进行优化选择。应用MATLAB软件编程计算得出该机器人机构在不同位姿下各铰链的输入,并绘制出了并联三自由度机器人的运动仿真图。
|
|
7.
|
一种新型空间三自由度并联机器人的运动学与工作空间分析
|
|
|
|
|
|
|
张克涛 方跃法《自然科学进展》,2008年第18卷第4期
|
|
|
提出一种新型三自由度并联机器人机构．该新型并联机器人由定平台、动平台和3个连接支链组成，其动平台相对于定平台具有两个转动和一个移动自由度．各运动支链结构完全相同，且都含有一个闭环子链．该并联机器人只含转动副，具有结构对称和工作空间大的特点．文中对该新型并联机器人的结构进行了详细描述，并应用螺旋理论分析了其运动特性；根据运动链等价替换原理，给出了该并联机器人的运动学反解和正解，并进行了工作空间分析。
|
|
8.
|
一种新型3-UPS并联机构及其工作空间分析
|
|
|
|
|
|
|
金振林 何小静《燕山大学学报》,2011年第35卷第3期
|
|
|
设计了一种新型3分支6自由度3-UPS并联机构,建立了该机构的运动学反解模型,给出机构主要约束,应用三维极坐标边界搜索方法绘制出在定姿态工作空间截面图和边界三维实体图,分析了机构参数对工作空间体积大小的影响规律,为机构参数的选取提供了依据。该并联机构工作空间大、连续性好,适合作为机器人步行器的腿结构。
|
|
9.
|
气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究
|
|
|
|
|
|
|
范伟 彭光正 高建英 宁汝新《北京理工大学学报》,2004年第24卷第6期
|
|
|
研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的位置逆解和对气动人工肌肉的智能PID控制的位置控制算法,实现对机器人末端的位置控制,通过机器人的位置正解验证了位置控制的控制效果.
|
|
10.
|
非对称2T1R并联机构的运动学和灵巧性分析
|
|
|
|
|
|
|
张彦斌 吴鑫 张树乾《河南科技大学学报(自然科学版)》,2010年第31卷第6期
|
|
|
提出一种非对称空间并联机构,其动平台相对于静平台具有两个移动和一个转动自由度.利用单开链单元理论对机构的运动输出特性进行了分析,并对其自由度数目进行了计算.推导出机构位置的正、逆解析解,以及速度矢量方程.根据机构灵巧性分析可知,当机构处于某一特殊位形时,其运动学条件指标等于1,即该机构为各向同性并联机构.因而所提出机构具有良好的运动学性能,在工业机器人、医用机器人和微操作机器人等领域具有潜在的应用前景.
|
|
11.
|
三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解 被引次数：3
|
|
|
|
|
|
|
梁香宁 牛志刚《太原理工大学学报》,2008年第39卷第1期
|
|
|
通过对三自由度Delta机器人机构的分析,建立了运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置反解的计算公式;同时给出了正解的数值解法,并结合算例验证了推导的正确性.利用运动学反解方程,提出了一种工作空间的求法.
|
|
12.
|
基于螺旋理论的3-RRR并联机构设计与仿真
|
|
|
|
|
|
|
钟相强 高洪《安徽工程科技学院学报》,2011年第26卷第3期
|
|
|
基于螺旋理论分析了一种3-RRR并联机构的自由度和构型.通过分析动平台和各分支机构的约束螺旋系,构造3-RRR串联分支,运用修正Crübler-Kutabath公式计算出其自由度满足3个转动自由度.基于虚拟样机技术建立3-RRR并联机构虚拟仿真模型,进行正向运动学仿真和工作空间分析,从而找到该机构存在的缺陷,为少自由度并联机构运动学和动力学分析提供保证.
|
|
13.
|
一种新型变几何桁架机器人机构位置分析
|
|
|
|
|
|
|
房海蓉 姚进 方跃法《北京交通大学学报(自然科学版)》,1998年第22卷第1期
|
|
|
提出一种由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础．结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简单、计算精度高的特点，可以满足机器人机构实时控制的需要．
|
|
14.
|
平面三自由度并联机构逆动力学的模块化计算方法 被引次数：2
|
|
|
|
|
|
|
杨建新 郁鼎文 汪劲松《清华大学学报(自然科学版)》,2004年第44卷第8期
|
|
|
应用模块化计算方法研究了平面三自由度并联机构的逆动力学,计算效率能够满足实时控制的要求.首先对平面三自由度并联机构进行了系统分类和描述,通过对各类支链的运动学及动力学逆解的分析,应用Newton-Euler法建立平面三自由度并联机构的逆动力学模型,提出了平面三自由度并联机构动力学逆解模块化计算软件的系统构架,结果表明该方法适用于各类平面三自由度并联机构的逆动力学自动建模和可重构设计,并给出了一台新型并联机床的分析实例.
|
|
15.
|
一种新型两移一转非对称并联机构的运动学及静力学 被引次数：1
|
|
|
|
|
|
|
胡波 路懿 许佳音《燕山大学学报》,2008年第32卷第4期
|
|
|
对一种新型的两转--移非对称并联机构2uPu sPR进行了分析.分析了该机构的自由度,求解了该并联机器人的运动学正反解,得到了它的6×6雅可比矩阵和6×6×6的Hessian矩阵,从而求解出该机构的速度与加速度,其结果均为用矢量表达的显式形式,通过虚功原理求解了该机构的静力学.
|
|
16.
|
兼顾速度特性的三自由度混联机床尺度设计 被引次数：1
|
|
|
|
|
|
|
唐晓强 汪劲松 段广洪 张华《清华大学学报(自然科学版)》,2003年第43卷第5期
|
|
|
以设计高速混联机床为目的,研究了一种两自由度并联机构的设计方法。建立了机构的运动学正逆封闭解方程、作业空间解析解和速度传递方程。根据机床的特点,定义出速度输出率和全域速度输出率指标,明确了机构输入和输出速度与设计参数之间的关系。提出一种兼顾速度和作业空间要求的并联机床尺度设计方法,并进行了具体的设计计算,结果证明该方法可行。基于此并联机构,给出了一台高速三轴混联机床的概念设计。
|
|
17.
|
一种新型四自由度并联机器人
|
|
|
|
|
|
|
陈文家 张剑峰 杨玲 赵明扬《扬州大学学报(自然科学版)》,2002年第5卷第2期
|
|
|
提出一种用铅垂导轨上4个滑块作为原动件的新型四自由度并联机器人。该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动。研究了该并联机器人的运动学建模方法，给出了运动学正、逆解，用Grassmann几何法分析了该并联机器人在其工作空间人不会出现奇异形位。基于该四自由度并联机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的五轴联动数控机床。
|
|
18.
|
平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析 被引次数：4
|
|
|
|
|
|
|
周兵 仲昕 杨汝清《湖南大学学报(自然科学版)》,2002年第29卷第2期
|
|
|
提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有 16组解 .然后 ,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .
|
|
19.
|
三自由度摇摆台姿态逆解及ADAMS仿真 被引次数：3
|
|
|
|
|
|
|
闫述 王旭永 陶建峰 朱野《系统仿真学报》,2008年第20卷第2期
|
|
|
分析一种基于并联机构的三自由度摇摆平台的结构与特点,该三自由度并联机构可实现三个独立的空间姿态角运动及其复合运动,尤其适用于只要求空间三自由度旋转、但不要求空间三自由度平移的场合。详细讨论了该并联机构的姿态逆解方法,推出了可简便应用于实际的计算公式,并结合实例数值计算得到相应结果。同时应用ADAMS系统对该机构进行了实例参数下的计算和仿真,结果表明所推导的姿态逆解与ADAMS仿真计算是吻合一致的。
|
|
20.
|
三自由度并联机器人的精度分析 被引次数：1
|
|
|
|
|
|
|
梅凡 赵新华《天津理工大学学报》,2010年第26卷第4期
|
|
|
本文应用闭环矢量法对三自由度并联机器人机构进行位置分析,得出改机器人的运动学方程.提出了三自由度并联机器人输出位姿误差的分析方法,并且以第一支链为例对机器人的精度进行了分析.
|
