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相似文献
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1.
本文基于鲁棒稳定性理论和多变量控制器优化设计方法,提出了一种鲁棒系统设计方法.用该方法设计了实际工业对象的鲁棒控制系统,得到了很好的结果,表明这是一种实用、有效的设计方法.  相似文献   

2.
外骨骼机器人手指鲁棒跟踪控制   总被引:1,自引:1,他引:0  
基于外骨骼机器人手指系统动力学,提出了机器人鲁棒μ控制器的设计方法。分析了系统模型的不确定性,将负载动力学作为系统的反馈不确定,建立了合理的被控对象标称模型。基于高速DSP实现鲁棒控制器的数字化,在μ控制器设计和数字实现过程中考虑了机器人系统的计算延时。通过实验评估采样延时对机器人控制器鲁棒性能的影响。实验结果表明,μ控制器能够抑制干扰和模型不确定对机器人系统的影响,系统具有很好的鲁棒稳定性和鲁棒性能。  相似文献   

3.
通过引入随机向量截尾分布描述系统不确定性,并对优化性能指标进行概率加权,提出了一种新的鲁棒控制器设计方法。所得结果保守性低,兼顾了鲁棒稳定性和鲁棒性能,且控制器性能在标称情况和最坏情况之间得到概率折衷,实现了整个参数平面的一体化设计。仿真结果表明该方法的有效性。  相似文献   

4.
本论文的目的是想利用Turbo的思想构造鲁棒的数字水印系统方案,获得一定的鲁棒性(译码性能)的改善。数字水印从本质上说是一种通信方式,把水印嵌入到图像的DCT域中,在接收端采用了Turbo迭代译码算法进行水印提取。获得较好的水印系统的鲁棒性能。  相似文献   

5.
基于多变量系统鲁棒理论和反馈可以减小对象参数变化对输出影响的思想,本提出一种鲁棒系统设计方法和设计内反馈增益矩阵的算法。用该方法对一实际工业对象设计了鲁棒控制系统,结果令人满意。理论分析和实际系统设计结果表明,该方法设计的系统比串联补偿鲁棒设计的系统具有更好的鲁棒稳定性和鲁棒性能。  相似文献   

6.
给出了一种时间滞后系统的鲁棒稳定性分析方法.通过对系统鲁棒稳定条件不等式的变形,得到了该不等式可解的条件,该有解条件不仅大大简化了不等式,而且得到了新的时间滞后系统鲁棒稳定性判据,针对含有多个不同滞后时间的系统,给出了一种简明的鲁棒稳定性判别不等式,并根据鲁棒稳定性判据,分别给出了系统含有一个或多个时间滞后的鲁棒反馈控制器设计方法,该方法接近于普通的状态反馈设计,便于工程实现.飞行控制的实践表明,采用新方法可以得到满意的设计结果.当闭环希望极点选为各不相同的负实数时,鲁棒控制器的设计只需要多进行一次奇异值分解,即可完全等价于人们熟知的极点配置问题,该方法对于含有一个或多个时间滞后的系统都是适用的。  相似文献   

7.
在开放环境下,数据中包含很多不确定性,如数据噪声等,这给传统的机器学习方法带来了巨大的挑战。该文综述了当前考虑数据噪声的鲁棒回归建模方法,具体可分为两大类:基于数据预处理的鲁棒回归建模方法和基于鲁棒策略的鲁棒回归建模方法。前者根据数据预处理方法的不同又分为基于异常点检测和基于信号处理的鲁棒回归建模方法。后者所采用的鲁棒策略主要有3种:加权函数、鲁棒损失函数以及噪声分布先验。文中详细地描述了鲁棒回归建模各个方向的研究工作,并对比了两类鲁棒回归建模方法的优劣。最后,根据当前鲁棒回归建模存在的一些问题,也提出了构建鲁棒模型的几种可行的策略。  相似文献   

8.
提出一种基于Smith预估器的H∞ 鲁棒控制器的设计方法 .该方法用Smith预估器巧妙地将时滞过程的鲁棒性能问题转化为无时滞过程的鲁棒性能问题 ,简化了分析和综合 ,避免了时滞的分式近似 .理论分析及仿真结果表明该方法有效地克服了时滞 ,使系统的鲁棒性能得到了明显改善 .  相似文献   

9.
针对用于数字作品版权保护的鲁棒水印方法对局部强度攻击所存在的弱点,提出了小波域多通道水印模型和参考水印的概念,采用多通道水印方法实现水印的嵌入;提出了一种鲁棒水印的线性估计方法,比特误差分析表明,该线性估计方法能够准确估计出局部高强度攻击后嵌入的鲁棒水印,对于抵抗高强度局部化攻击具有显著效果。  相似文献   

10.
提出一种基于Smith预估器的H∞鲁棒控制器的设计方法.该方法用Smith预估器巧妙地将时滞过程的鲁棒性能问题转化为无时滞过程的鲁棒性能问题,简化了分析和综合,避免了时滞的分式近似.理论分析及仿真结果表明该方法有效地克服了时滞,使系统的鲁棒性能得到了明显改善.  相似文献   

11.
基于帧间运动的视频分割   总被引:3,自引:0,他引:3  
视频分割是视频结构化和检索的重要技术 ,目前主要通过镜头分割得到。但许多应用需要对镜头根据摄像机运动作分割 ,现有技术不能满足应用实时需要。提出了一种对P帧运动向量稳健分析计算帧间运动并进行分割的方法。与传统光流法、M估计法比较 ,该算法只在压缩域上进行 ,不需迭代 ,具较强实时性。文中阐述了方法的基本思想、理论依据与实现 ,实验表明 :该方法具有很好的效果  相似文献   

12.
稳健的变量选择方法及其应用   总被引:1,自引:1,他引:0  
在已有的变量选择方法和稳健估计方法的基础上,提出了一种针对纵向数据的稳健的变量选择方法,通过模拟衡量其稳健性,并将其应用到一组实际的纵向数据分析中.模拟和实例分析结果表明,提出的稳健的变量选择方法在选择变量、估计变量系数的同时,对数据中可能存在的异常值有明显的抵抗作用.  相似文献   

13.
基于信号补偿的机械臂鲁棒控制器设计与实现   总被引:3,自引:0,他引:3  
为了解决基于信号补偿的鲁棒控制方法在实际系统中的设计和实现问题,将该方法应用于实际机械臂系统的控制器设计。在分析了实际控制器设计与理论设计之间的差异的基础上,针对实际系统对控制器设计的约束,提出了可采取的措施,并提出了相应的控制器设计及调节方法,即首先设计单关节子系统标称控制器和鲁棒补偿器,然后再进行多关节鲁棒控制器的统调。将该方法用于实际的二自由度平面机械臂系统的鲁棒控制器设计,进行了物理实现和控制实验,获得了期望的控制结果。  相似文献   

14.
基于单向投影矢量的数字电子稳像方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
为了减少计算量,进行实时稳像,提出了一种基于单向投影矢量进行运动估计的数字稳像方法.把匹配块像素灰度值向水平或垂直方向投影,形成一个原始矢量;对参考图像的搜索区进行投影,形成多个同样维数的矢量.构建一个参考矢量矩阵;比较原始矢量与参考矢量矩阵中的每个矢量之间的差分.找到最佳匹配点.在构建矢量时,绑定像素的位置信息,以降低误匹配,并运用快速搜索法找到矢量间的最小绝对差分.对该算法的运算量进行优化,在PC机上实现了实时稳像.  相似文献   

15.
针对传统基于近似模型的稳健设计方法中近似模型预测误差易导致优化解约束失效的问题,综合考虑参数不确定和近似模型预测不确定的影响,建立基于2种不确定因素的稳健设计方法,并通过数学测试案例验证所提方法的优化效果.同时,针对车身轻量化问题进行应用研究,选取非线性程度高、近似模型不确定影响大的耐撞性指标作为稳健约束.结果表明,基于2种不确定因素的稳健方法可以有效保证高维、强非线性问题优化解的可靠性,并在满足碰撞性能指标的前提下,达到车身减重11.06%的轻量化效果,从而验证了所提方法的可行性.  相似文献   

16.
Real-time filter based on the quasi-accurate detection of gross errors   总被引:1,自引:0,他引:1  
Because of the sensitivity of the Kalman framework to gross errors, proper techniques for detection of gross errors are necessary. By integrating the selection of quasi-accurate observations and the Kalman framework, a new filter called the quasi-accurate filter (QUAF) is developed. The expansibility and implementation scheme of the new algorithm are then discussed in detail, and the reliability matrix for the Kalman filter is proposed to analyze the reliability of the filters with different detection technologies. Finally, the experimental results from a real world case study are used to validate the conclusions. The QUAF carries out the preliminary selection of the quasi-accurate observations (QAOs) using the innovation of the Kalman filter, and use the check QAOs to determine reasonable observations. This causes the QUAF to handle more easily and possess wider expansibility. QUAF can be reformulated to the special cases of several common detection methods, such as the innovation method, robust estimation and quasi-accurate detection (QUAD). Since only reasonable observations are used, the QUAF has better detection accuracy and stronger avoidance of gross errors than the innovation method and robust estimation. Meanwhile, compared with QUAD methods, QUAF introduces the state-predicted model, requiring fewer quasi-accurate observations and making it more suitable for systems with complicated observation structures or sparse observations.  相似文献   

17.
一种结构光条纹中心快速检测方法   总被引:10,自引:0,他引:10  
为解决三维扫描仪中图像处理的实时性,提出检测结构结构光条纹 法,本算法把阈值法与可变方向模板法相结合,充分发挥两者的优点,先由主机计算激光条纹度阈值,再结合像素的灰度邻域属性实时确定激光条纹,然后用可变方向模板激光条纹中心,实验表明这种方法具有数据存在量小,实现速度快的特点,而且还有抗白噪声能力和一定的修补断线能力,此外,本方法有利于硬并行实现。  相似文献   

18.
Stamping Robust Design Method and Its Application   总被引:2,自引:1,他引:1  
The application of the robust design to stamping is discussed in the paper. The regression equation of the quality index and its influencing factors can be attained by using method of central composite design. Stamping computer simulation takes the place of real stamping experiments to fulfill the special experimental conditions. The real stamping experiments prove the correctness and the feasibility of the stamping robust design method-central composite design.  相似文献   

19.
为了抵消动力学不确定性,摩擦力和干扰的影响,目前机器人类系统的鲁棒控制器大多使用了滑模控制,而且很多都未论述滑模控制的颤振问题,仿真也是在理想化的切换情况下获得,并不能准确反应实际的物理系统效果。而且在物理实现时,使用滑模控制需要切换装置,频繁切换对装置的性能要求较高。现以典型的机器人类系统机械臂为例,使用反步控制结合自适应神经网络和非线性阻尼技术,给出了一种光滑的鲁棒自适应控制器来跟踪给定参考轨迹,避免了控制器的切换。仿真结果验证了该方法具有很好的控制性能及鲁棒性,并且同一般的控制器做了性能比较。最重要的是得到了光滑的鲁棒控制电机电压。  相似文献   

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