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共有20条相似文献,以下是第1-20项 搜索用时 187 毫秒

1.  基于动态自适应滤波的移动机器人障碍检测  被引次数:1
   于金霞  蔡自兴  邹小兵  段琢华《自然科学进展》,2006年第16卷第5期
   设计并实现了一个移动机器人感知系统,将二维激光雷达固定在一个精密电控转台上,通过转台水平与俯仰角度的转动感知环境.为了检测障碍,依据该系统的环境感知信息建立了高度图.针对系统误差与传感器噪声干扰提出一种动态自适应滤波器,通过激光测距数据时空关联性的分析进行实时动态地滤波.此外,采用Gauss分布的平滑滤波器减少扫描间隙.在导航过程中,通过对高度图进行地形平坦性分析判断可行区域与障碍区域以实现避障.实验表明基于动态自适应滤波的障碍检测方法是有效的,可以为非结构化环境下移动机器人导航中路径规划、自定位提供支持.    

2.  六足机器人HITCR-I的研制及步行实验  
   赵杰  张赫  刘玉斌  陈甫《华南理工大学学报(自然科学版)》,2012年第40卷第12期
   针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-I.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优化设计.基于“行为”和“功能”的思想对控制目标进行规划,设计了基于“功能-行为”控制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力.    

3.  六足机器人HITCR-Ⅰ的研制及步行实验  被引次数:1
   赵杰  张赫  刘玉斌  陈甫《华南理工大学学报(自然科学版)》,2012年第12期
   针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-Ⅰ.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优化设计.基于"行为"和"功能"的思想对控制目标进行规划,设计了基于"功能-行为"控制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力.    

4.  多智能机器人系统中的自适应导航算法  
   李智军  罗青  吕恬生《上海交通大学学报》,2001年第35卷第7期
   根据机器人的运动方程,考虑移动障碍和机器人的速度信息及在它们与机器人之间3个方程的距离,提出了动态环境中控制机器人导航的算法,得出机器人避障最小距离,并针对环境中典型的情况进行理论分析。该算法减少了机器人实时计算路径的花费,特别适用于机器人在复杂、动态环境中实时路径控制,所提算法的有效性由实验验证。    

5.  基于CAN总线的移动机器人控制系统设计  
   侯宪伦  李向东  徐方  李倩《山东科学》,2008年第21卷第1期
   非结构化环境的移动机器人涉及多伺服电机驱动、多种传感器信息采集融合、通讯传输等问题,是一个非常复杂的系统.本文介绍一种基于CAN总线的、模块化结构的机器人控制系统,具有多种参数探测和感知功能,实现了机器人的半自主移动.采用的三段收放式机体结构及控制驱动系统,使得机器人具有较强的爬坡、越障等环境适应能力.    

6.  未知环境中自主机器人环境探索与地图构建  
   王东署  王海涛《郑州大学学报(自然科学版)》,2013年第4期
   研究了未知环境中自主机器人同时进行环境探索和拓扑地图构建问题.基于实时获得的激光传感器数据,提出了具有避障功能的环境探索策略.在环境探索的基础上,提出了以增长的神经气网络的网络节点作为拓扑网络节点的环境地图模型.该模型利用神经气网络的增长特性,通过不断增加新的拓扑网络节点来对机器人周围未知环境的整体性知识进行抽取与表达,构建出了易于机器人理解的环境地图.仿真试验验证了所提方法的有效性.    

7.  北斗导航辅助移动机器人同时定位和地图构建研究  
   陈炜峰  薛冬  周旺平《科学技术与工程》,2014年第14卷第19期
   针对未知环境下移动机器人实时构图和导航问题,将基于激光的环境特征提取和地图构建技术与北斗卫星导航相结合,设计了一种基于特征地图的移动机器人自主导航系统。利用激光提取环境信息,采用点和直线段进行环境表示,结合里程计进行定位,同时进行地图构建。然后在地图上关联北斗坐标,丰富地图信息,根据路径规划方法实现移动机器人自主导航。在Poineer3-AT机器人上实验表明:该方法能够快速提取直观的表示环境信息,并实现自主导航功能,有效提高了移动机器人导航能力。    

8.  基于改进A~*算法的室内移动机器人路径规划  被引次数:2
   王殿君《清华大学学报(自然科学版)》,2012年第8期
   针对移动机器人在室内定位的特点,在结构化环境下,开发了机器人路径规划系统。在阐述了全局地图构建方法基础上,根据移动机器人的实际运行环境采用栅格法构建了环境地图。利用A*算法进行初步路径规划,其不足之处是路径规划数据中包含了所有规划点的坐标,冗余点较多,且移动机器人无法在拐点处调整自身姿态。针对这些不足,提出了能够计算出拐点、旋转方向及旋转最小角度的A*路径规划改进算法并进行了实验。移动机器人定位实验结果表明:利用改进后的A*路径规划算法不仅简化了路径,而且在拐点处移动机器人能够调整自身姿态,可以较好地满足室内移动机器人全自主运动的要求。    

9.  用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究  被引次数:8
   苏治宝  陆际联《北京理工大学学报》,2003年第23卷第3期
   分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.提出了解决“对称无法确定”问题的方法,给出了判断机器人是否进入死锁状态、解除死锁以及判断死锁是否解除的新方法,并在多种环境中用仿真实验验证了这些方法的正确性和合理性.    

10.  未知环境中移动机器人的环境探索与地图构建  
   王东署  段谊海  王佳《郑州大学学报(理学版)》,2014年第3期
   研究了未知环境中移动机器人同时进行环境探索和地图构建问题.基于实时获取的激光传感器数据,设计了具有避障功能的环境探索策略,并对候选观测点的产生和评估方法进行了改进,使选择出的候选点能同时兼顾信息增益的最大化与环境信息的完整性,保证了环境探索的连续性和遍历性.在环境探索基础上,提出了以增长神经气网络的网络节点作为拓扑网络节点的环境地图模型,该模型利用神经气网络的增长特性,通过不断增加新的拓扑网络节点来对机器人周围未知环境的整体性知识进行抽取与表达,构建出了易于机器人理解的环境地图.仿真试验验证了本文所提方法的有效性.    

11.  基于事例的自适应关联规则挖掘模型的研究  
   方明  陈福选《西安石油大学学报(自然科学版)》,2002年第17卷第6期
   认为传统的关联规则挖掘模型主要是针对结构化数据,其可信度和支持度不能随环境的变化自适应调节,即缺乏自适应性,而现实中还存在大量非结构化的数据.针对传统发现模型的不足提出了一个基于事例的自适应关联规则发现模型,它不仅可以处理对非结构化数据的数据挖掘,而且还可以随着环境的变化自适应调节支持度和可信度.    

12.  基于事例的自适应关联规则挖掘模型的研究  
   方明 陈福选《西安石油学院学报(自然科学版)》,2002年第17卷第6期
   认为传统的关联规则挖掘模型主要是针对结构化数据,其可信度和支持度不能随环境的变化自适应调节,即缺乏自适应性,而现实中还存在大量非结构化的数据。针对传统发现模型的不足提出了一个基于事例的自适应关联规则发现模型,它不仅可以处理对非结构化数据的数据挖掘,而且还可以随着环境的变化自适应调节支持度和可信度。    

13.  越野环境的三维地图重建  
   于春和  刘济林《南京理工大学学报(自然科学版)》,2007年第31卷第2期
   针对移动机器人越野环境下地图重建的问题,提出了一种三维网格地图的更新算法.该算法利用四线激光雷达(LD_ML)获取环境局部位置信息,结合机器人同一时刻DGPS/INS联合定位系统的位姿,依据障碍的坡度与高度阈值进行障碍区域检测.分别对障碍与非障碍区域采用最大值和均值法进行更新,完成环境地图的重建.试验结果表明:该算法在越野环境中具有良好的重建效果,可将机器人沿途经过的路面及周围环境构建出来.    

14.  基于二维激光测距仪的道路可行区域提取  
   侯学勇  刘士荣《东南大学学报(自然科学版)》,2011年第41卷第Z1期
   为了使自主移动机器人在结构化和半结构化环境中能快速有效地提取道路的可行区域,采用全局搜索及双阈值的算法.该算法首先采用基于八邻域的全局搜索法搜索激光数据点,再结合角度和高度差双阈值对数据点进行归类并检测道路边界,最后利用障碍物检测原理获取障碍物.实验结果表明:该算法能够检测出路边及障碍物边界,此过程只对机器人感兴趣区域的数据点进行检测,从而能够提取出路面上的障碍物与可行区域.该算法具有实用性好、可行性高、使用范围广等优点,能够为自主移动机器人提供安全可行的区域,进而为路径规划提供参考依据.    

15.  未知环境下改进的基于BUG算法的移动机器人路径规划  
   康亮  赵春霞  郭剑辉《系统仿真学报》,2009年第21卷第17期
   对未知环境下移动机器人路径规划的方法和发展现状进行了概述总结,指出了各种方法的优点和不足.同时研究了环境未知情况下的移动机器人实时路径规划问题,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出了一种改进的移动机器人路径规划方法.规划时只考虑当前状态下所必须的传感数据,不必计算障碍物的边线解析式,节省了存储空间,提高了规划效率,保证了算法的实时性.算法采用两种行为模式,为了保证路径规划的完备性和全局收敛,同时给出了全局收敛标准.由于算法的固有原理,在陷阱区域移动机器人容易左右徘徊,无法达到目标点.针对算法的这个问题,利用虚拟障碍的概念提出了基于局部切线图算法的移动机器人路径规划.最后对本算法的收敛性和完备性给予了证明.仿真实验验证了该方法的有效性.    

16.  栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM  
   苏丽颖  王琨  余跃庆《华中科技大学学报(自然科学版)》,2011年第39卷第Z2期
   针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题,提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法.首先利用贝叶斯规则更新环境信息;然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位,地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕.仿真结果表明:该算法在SLAM中增强了实时性,比较精确地估计出机器人的位姿,同时创建的栅格地图具有较高的精度,为机器人定位与地图构建的研究提供了一种可行性方案.    

17.  基于多传感器融合的机器人导航系统设计  
   鲁可  曹毅  李帅《科技信息》,2009年第18期
   随着传感器技术的进步,多传感器信息融合技术在移动机器人中的应用已经成为一个热门的研究领域,为移动机器人探索不确定和未知环境提供了一种技术途径,是机器人实现更高级智能行为的基础。目前,用于移动机器人避障和导航控制的多传感器信息融合方法主要有模糊逻辑和神经网络。在机器人避障和导航控制中,本文采用了基于模糊逻辑的多传感器信息融合算法。通过对多传感器的信息进行融合能较好地实现机器人在未知环境中的自主避障与导航,并对这种控制方法进行了MATLAB仿真。通过对MATLAB仿真结果的比较,证明了在机器人的避障和导航控制中,该信息融合算法是优于传统信息融合算法的。    

18.  基于FastSLAM的RoboCup家庭组机器人自定位方法研究  
   宋鑫坤  陈万米  徐昱琳  朱明  张雷《系统仿真学报》,2009年第21卷第21期
   FastSLAM算法为机器人定位与地图构建开辟了新的研究方向,研究该理论在RoboCup家庭组机器人自定位系统上的应用.从贝叶斯滤波理论,Rao-Blackwellised解耦,粒子滤波器原理等方面论述了FastSLAM的关键技术及基本理论.针对家庭组机器人非结构化场景的特殊情况,提出基于FastSLAM的定位策略.仿真结果表明算法的有效性和鲁棒性,能够为家庭机器人在非结构化场景中的定位问题提供有效地解决方案.    

19.  未知环境下移动机器人的同时定位和地图构建  
   宁姗  孟庆强《黑龙江科技学院学报》,2007年第17卷第6期
   针对未知室内环境下的自主移动机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,通过激光测距仪来获取环境信息,采用室内环境直线特征的提取和匹配方法,使移动机器人能够自主定位,解决了里程计传感器在移动中所带来的不确定性误差,同时采用移动栅格法对全局地图更新,提高了系统运行速度.利用Pioneer-3移动机器人平台进行实验,得到了较完整的环境地图.实验结果表明了基于环境特征的移动机器人同时定位和地图构建方法的有效性和实用性.    

20.  基于掩模和俯仰角补偿的视觉自运动估计  
   王彩玲  赵春霞《系统仿真学报》,2012年第24卷第11期
   提出了一种基于掩模M估计和俯仰角补偿的移动机器人自运动的单目视觉估计方法。在6-DOF自运动模型的基础上,提出了一种适合于乡村道路环境的4-DOF自运动估计模型,以此为基础,采用一种多尺度的超复小波相位相干理论来鲁棒地估计缺乏规则纹理的路面图像的微小运动,设计了一种掩模M估计对运动向量进行优化估计,并提出了一种俯仰角补偿算法克服乡村路面颠簸有效地估计机器人偏航角、俯仰角增量和平移增量。在乡村道路环境下,利用某自主机器人采集的实际数据对算法进行了仿真试验,运动估计结果与车载GPS/INS捷联系统做了对照。实验结果表明了自运动估计算法的有效性。    

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