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相似文献
 共查询到17条相似文献,搜索用时 93 毫秒
1.
宏-微机器人是指一个小的机械手附在一个大的机械手末端构成的机器人系统。通过对宏-微机器人运动学、动力学的分析,研究了宏-微机器人的末端惯量特性;数学分析给出了宏-微机器人末端有效惯量的解析表达式,并进一步证明了宏-微机器人有减小末端有效惯量、扩充系统频带的特性。  相似文献   

2.
利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前 ,宏 /微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6 m m,在 y方向的最大误差近 8m m,采用所提出的方法进行补偿后 ,末端误差几乎为零。所提出的误差补偿方法能够有效地提高机器人末端点的定位和跟踪作业精度  相似文献   

3.
物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制,通过集中微机械手的小参数,提出了将宏-微机器人的动力学模型表示的为标准的奇异摄动模型的方法,这一方法对刚体连杆机械手具有一般性,基于奇异摄动方法设计了宏-微机器人控制器,宏机械手采用计算力短控制,微机械手采用非线性反馈控制,四自由度宏-微机器人的仿真研究证明了方法的有效性。  相似文献   

4.
基于dSPACE并行处理平台研制了四自由度激光作业的宏=微机器人及其控制系统,系统结构开放,运行可靠、计算性能高,并且可以将实时控制与实时仿真相融合,实现了与MATLAB的无缝连接,宏机械手的关节位置测量采用30对级的多级旋转变压器,微机械手关节位置测量采用电容式位置传感器,通过PHS(peripheral high speed)总线接口采样关节位置,输出控制力矩,驱动电路采用双极性H桥型脉宽调制(PWM)功放,为了保证机器人运动的安全性,功放电路中设计了过流保护,电流以负反馈和电源连锁电路。  相似文献   

5.
针对棉花分拣的具体情况,依据机器人的机构选型原则,对棉花分拣机器人进行了机构选型设计,提出了一种具有整体升降和小臂伸缩功能的五自由度串联关节型棉花分拣机械手.基于棉花的分布空间,利用几何法对机械手末端轨迹进行模拟,得出机械手工作空间主剖面的面积组成,由此确定了机器人机构参数的取值范围,并建立优化模型,得到了机器人机构参数的优化解.  相似文献   

6.
提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统,该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成.介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置,以及面向微装配机器人的TSB分级智能控制方法.装配实验表明:该系统能实现对亚毫米零件的精密装配.  相似文献   

7.
力/位置混合控制的新型机器人装配系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍了新研制的一种适用于一般销孔零件装置的机器人末端微操作器。该操作器具有力觉功能和5自由度,采用主被动混合方式,与PUMA562机器人组成宏-微操作系统,可由一台IBM-PC机控制,成功地完成零件配作业,并能对不同的装配策略的方案进行实验评价。  相似文献   

8.
针对四自由度水下机器人搭载二自由度机械臂的水下机器人-机械手系统,设计一种基于固定时间扰动观测器的积分滑模控制方法.利用固定时间特性,设计固定时间扰动观测器实现对未建模动态与外部扰动的观测,并设计了一种基于积分滑模的固定时间轨迹跟踪控制策略.仿真研究表明,设计的控制方法可在固定时间内使水下机器人-机械手系统末端执行器精准跟踪期望轨迹,且收敛时间与初始状态无关.该研究为具有未建模动态与外界扰动情况下的水下机器人-机械手系统末端执行器轨迹跟踪控制问题提供了 一种有效的解决方法.  相似文献   

9.
岸边集装箱起重机是集装箱码头进行船舶装卸作业的主要设备.随着我国集装箱运输的高速发展,市场对岸边集装箱起重机的需求稳定增长.为了促进集装箱作业高效化和自动化程度,本文中采用了宏-微机器人这种策略,对振华港机(ZPMC)生产的常规型岸边集装箱起重机进行改造,将其进行机器人化,形成岸边集装箱宏-微起重机器人.对岸边集装箱宏-微起重机器人的机构和结构进行设计后,对其进行了运动仿真.岸边集装箱宏-微起重机器人是一种比现有的集装箱起重机更加先进的机器人概念,它可较容易地实现自动化控制,同时它还可起吊比以往重量更重的集装箱.  相似文献   

10.
基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
基于3-RRRT并联机器人位置反解方程,分析并联机器人结构误差对机器人末端误差的影响.当结构误差和末端误差都是微小量时,机器人误差为线性数学模型,仿真结果证实该算法可对3-RRRT并联机器人进行精度分析.  相似文献   

11.
This paper deals with a flexible macro-micro manipulator system, which includes a long flexible manipulator and a relatively short rigid manipulator attached to the tip of the macro manipulator. A flexible macro manipulator possesses the advantages of wide operating range, high speed, and low energy consumption, but the disadvantage of a low tracking precision. The macro-micro manipulator system improves tracking performance by compensating for the endpoint tracking error while maintaining the advantages of the flexible macro manipulator. A trajectory planning scheme was built utilizing the task space division method. The division point is chosen to optimize the error compensation and energy consumption for the whole system. Then movements of the macro-micro manipulator can be determined using separate inverse kinematic models. Simulation results for a planar 4-DOF macro-micro manipulator system are presented to show the effectiveness of the control system.  相似文献   

12.
针对托卡马克第一壁大范围高精度检测的需要,设计了一种超冗余13-DOF宏微式机械臂.为解决超冗余机械臂运动学计算快速性与精确性之间的矛盾,提出了一种考虑机械臂作业环境结构的运动学算法.该算法利用宏机械臂平面多连杆的构型特点和圆弧形的运动轨迹有效降低了逆运动学计算的复杂性.利用摄动法解决了微机械臂处于奇异位置时,运动学逆解无法解析求取的问题,借助能量最优原则唯一确定存在多解或无穷多解时逆解的选取.最后通过仿真验证了该运动学计算方法的有效性.  相似文献   

13.
介绍了能有效提高机械手的作业能力的HUST8F主/从遥控机械手系统,它由具有自动更换工具功能作业机械手、工具、工具库、主操作手和微机控制系统组成.还介绍了实现机械手与工具自动更换的关键部件——对接装置的工作原理.在控制系统中引进了监控方式,有助于进一步提高作业效率、减轻操作人员的疲劳程度  相似文献   

14.
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为对象 ,提出了一种新的关节角控制律设计方法 ,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法 ,再根据关节角误差信号建立模糊推理表确定对滑模控制律的二次修正量 ,用修正后的控制律去控制柔性臂的摆角 ;通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明 ,算法可以很好地实现关节角位置控制和抑制残余振动 .  相似文献   

15.
新双连杆柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种新的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法,再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量。通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明,算法可以很好地实现关节角位置控制同时不引起大的振动。  相似文献   

16.
个体反社会性犯罪对社会公众的生产生活以及社会稳定造成严重的破坏性后果,构建其预防体系具有现实的社会需求。以理论与事实为依据,预防个体反社会性犯罪可以从宏观预防与微观预防相结合的角度构建综合犯罪预防体系,其中宏观预防包括社会预防、治安预防和刑罚预防,微观预防包括家庭预防、学校预防、社区预防和个体预防。  相似文献   

17.
提出面向Agent的基本思想是以社会学理论为原则构造和演化复杂软件系统。文中论述了社会学理论能满足软件工程的分析和设计原则,给出了基于微观社会理论的面向Agent分析模型和基于宏观社会理论的面向Agent设计模型,基于社会变迁理论论述了影响多Agent系统演化的因素,最后展望了面向Agent软件工程的下一步发展。  相似文献   

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