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相似文献
 共查询到19条相似文献,搜索用时 93 毫秒
1.
针对机器人等离子喷涂成形过程中机器人运动执行与喷涂工艺协调、工艺优化、数据管理与算法执行等多重需求,开发了基于OPC与Ethernet的SprayMonitor控制软件系统,实现了对机器人运动与喷涂成形工艺的一体化控制.采用开放式OPC通信协议实现PC与PLC之间高速通信,基于Ethernet建立PC与机器人的数据通信连接,以PC为控制核心应用COM技术开发软件平台,集成了PLC现场设备控制的安全稳定性与机器人精确动作执行的优势,有效改善了机器人等离子喷涂系统柔性,提高了成形性与涂层质量.  相似文献   

2.
针对喷涂领域,喷涂路径规划算法决定了喷涂机器人在喷涂过程中的涂层均匀性、喷涂周期、喷涂质量。基于复杂表面特征工件,从对复杂表面的处理和喷枪轨迹优化两方面简述了喷涂路径规划方法的研究现状,特别对基于优化数学模型和基于智能算法路径规划作了重点介绍。最后分析了喷涂路径规划研究趋势并提出机器视觉和自学习算法相结合的智能喷涂轨迹规划方法。  相似文献   

3.
为优化机器人喷涂轨迹,采用厚度方差作为涂层均匀性评价函数,建立了基于抛物线喷涂模型的涂层均匀性模型,研究了匀速喷涂涂层均匀性。量纲一的计算结果表明重叠宽度是影响涂层平均厚度的主要因素,种子路径位置和喷涂工件宽度是次要因素。当重叠宽度为0.29~0.31时,厚度方差取得约为0.0025的最小值。以优化涂层均匀性为目标规划机器人喷涂轨迹,可只考虑重叠宽度,而忽略种子路径位置和喷涂工件宽度。  相似文献   

4.
该文针对冗余度机器人的轨迹规划问题进行研究,以实现航空工业中特定空间弯曲管道内表面的自动化喷涂作业。在建立复杂内曲面约束和冗余度机器人运动学模型基础上,通过求解冗余度机器人的逆运动学方程,建立适用于一般空间曲管类零件内曲面喷涂作业的冗余度机器人轨迹规划方法。在仿真中使用此方法,得到了不同情况下冗余度机器人的无碰撞喷涂轨迹。在喷涂应用中使用此方法,冗余度机器人完成了无碰撞的喷涂作业,经检测涂层的厚度和均匀度满足工艺要求。  相似文献   

5.
以喷涂速度、喷涂高度和轨迹间距为优化对象,建立曲面漆膜厚度分布模型,结合曲面外形,以漆膜厚度最均匀为优化目标,以粒子群算法为优化算法获取最优喷涂参数组合;运用非均匀有理B样条(NURBS)技术拟合曲面,利用曲面控制顶点生成喷枪路径,结合路径与最优喷涂参数组合得到曲面喷涂轨迹.通过对船首外表面及平面、凹曲面、凸曲面、S型曲面的仿真分析,验证了喷涂机器人曲面喷涂喷枪轨迹离线规划方法的可行性和有效性.  相似文献   

6.
为了研究低功率等离子喷涂中工作气体成分对涂层结构和硬度的影响规律,在试验中我们分别使用了氩-氢和氩-氮等离子炬,在输入相同功率(5 kW)的条件下,改变混合气体中氢气与氮气的百分含量,来喷涂Al2O3-TiO2涂层.结果表明,用氩-氮等离子炬喷涂的涂层比较粗糙,相图中层间距较大,气孔较多;而用氩-氢等离子炬喷涂的涂层则比较均匀,层间距比较小,气孔也比较少,涂层比较致密,其硬度明显高于氩-氮等离子炬喷涂的涂层,Hv可以达到1243 kg·mm-2.  相似文献   

7.
建立了机器人等离子熔射成形过程数学模型,采用ANSYS数值模拟软件对多周期的机器人熔射成形过程进行数值模拟.模拟分析了不同叠加角度条件下的多周期熔射成形过程并与实验结果进行了比较.结果表明采用90°轨迹叠加角度,可以获得具有最小残余应力分布和更加致密组织结构的金属皮膜,有利于提高熔射金属皮膜的成形性.  相似文献   

8.
以降低电弧喷涂厚涂层内应力为目的,对曲率法所依据的Stoney公式进行了修正。采用修正后的曲率法较稳定可靠地检测出了厚涂层的平均内应力,优化了喷涂工艺,提高了模具的成形精度,并成功应用于长为2m的汽车外饰钣金件冲压模具制作。实验研究喷涂工艺(喷涂距离、喷涂电流、扫描轨迹和扫描速度)与涂层内应力之间的定量关系后发现:涂层内应力与单层涂层厚度呈现相似的变化趋势,但变化比例并不是一一相对应的;内应力随喷涂距离和扫描速度的增加以及喷涂电流的减小而递减,受扫描轨迹影响最显著。通过优化工艺,使涂层内应力降低了27.5%~63.9%。  相似文献   

9.
机器人等离子喷涂控制系统设计与研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
采用组态软件编程实现了对喷涂工艺参数(如电流、电压、皮膜温度、机器人状态等)的实时监测和控制.对实际系统进行了喷涂工艺试验,给出了不同工艺参数条件下,采用红外测温仪进行皮膜温度检测的试验结果和理论分析.结果表明:在等速运行的周期性“Z”字形平移路径的喷涂中,工件边缘温度高于工件中心处的温度,两者相差60℃左右.因此在机器人等离子喷涂中,必须对路径进行规划和采用变速控制,才能获得一致的皮膜温度,从而防止皮膜起皮、脱落等工艺缺陷的产生.讨论了在基体预热温度相同而喷涂参数(如电流)变化的情况下其基体温度变化的趋势.即:当电流变化50A时,温度的变化只反映在上升段,而在温度达到稳态时,工件的温度分布基本相同.研究成果能够满足机器人等离子喷涂工艺控制的要求,具有开发周期短、用户界面友好、易于维护和使用的特点.  相似文献   

10.
针对传统连铸工况去毛刺设备的不足,提出了工业机器人搭载等离子去除板坯毛刺新方法,并使用SolidWorks正向设计专用的五轴机器人模型。根据机器人工作实际工况,分段规划其工作路径,并采用MATLAB对不同段轨迹进行仿真规划。接着将机器人模型导入ADAMS中,利用MATLAB轨迹仿真数据作为驱动函数对机器人进行动力学仿真分析。仿真结果验证了等离子去板坯毛刺机器人轨迹规划的合理性,为后续本体的优化设计和控制的提升提供了有价值的理论依据。  相似文献   

11.
利用FLUENT仿真软件对油雾喷射碰壁过程中油膜的形成进行数值模拟;模拟条件如下:喷射速度v分别为30,80,100和120 m/s;油雾颗粒粒径d分别为3,5,7和10μm;喷雾距离D为50和65 mm.在上述条件下得到油膜厚度等高图,从而得出喷射速度、油雾颗粒粒径、喷雾距离对油膜厚度和油膜比率的影响.模拟结果表明:喷雾距离增加时油膜厚度和油膜比率都减少;在喷雾距离为50 mm时,速度为80 m/s的油膜厚度和油膜比率比较理想;同样条件下,油雾颗粒粒径在5μm左右时,油膜厚度和油膜比率较大.  相似文献   

12.
研究用于真空吸附壁面行走机器人的动态路径规划,提出全局范围内已知障碍避碰的膨胀法和局部区域随机故障避撞的人造热场法,该机器人系统根据环境信息对路径实时生成与控制,增加系统的稳定性和环境的适应性,同时针对壁面走行机器人的作业特点,又引入区域充满运行的概念及方法。  相似文献   

13.
对爆炸喷涂燃烧室爆轰波的形成及爆轰产物热力学及动力学参数进行了数值计算.结果表明,爆炸喷涂气相爆轰系统爆轰特性主要取决于气相系统的选择和初始混合气体配比.C2H2 O2气相爆轰系统更适合于喷涂高熔点的陶瓷、金属陶瓷及纳米复合陶瓷粉体,其最优化工艺参数应该选择在零氧平衡附近.而H2 O2气相爆轰系统则适用于喷涂低熔点的金属及其合金,金属粉体的熔点越高,最优化参数越接近于零氧平衡点.  相似文献   

14.
微束等离子喷涂工艺条件对Cu涂层组织和性能的影响   总被引:4,自引:0,他引:4  
采用微束等离子喷涂系统在2.8-4.2kW的小功率条件下制备了Cu涂层,研究了电弧功率,工作气体流量和喷涂距离对粒子速度与涂层显微组织结构和硬度的影响。试验结果表明,电弧功率与喷涂距离对粒子速度的影响不明显,但工作气体流量对粒子速度的影响较大,电弧功率与喷涂距离对涂层的硬度影响较大,而工作气体流量对涂层的硬度影响较小。分析表明,粒子的温度对涂层硬度有较大的影响,采用微束等离子喷涂制备的Cu涂层硬度与用传统等离子喷涂设备在30kW下制备的涂层硬度相当。  相似文献   

15.
本文研究把基于规则的专家系统用于机器人无碰撞路径规划系统。系统的世界模型是以知识表示的,并与规则一起存储入知识库。此专家规划系统能够找出一条无碰撞路径,或给出物体阻塞区段的信息。文中所举模拟实例,说明不同物体如何通过不同通道以寻找无碰撞路径。模拟结果所得序列,为机器人运动的决策、机器人低层程序的编制和工艺参数的修正,提供了重要依据。  相似文献   

16.
针对飞机进气管道内壁喷涂问题,研究了一种基于喷涂机器人系统与激光测距传感器相结合的扫描测量路径规划算法。扫描测量路径规划是进气管道模型重建和喷涂的前提和基础。常用的圆弧外延法和多项式法仅适用于有界曲率曲线。根据飞机进气管道截面曲线多样性特点重点提出了预扫描测量法,互补于现有算法。通过仿真和实验可知:该研究解决了飞机管道内壁无碰撞测量扫描的问题。  相似文献   

17.
摘要: 针对传统大厚板手工电弧焊和半自动焊工艺复杂、焊接效率低下、质量稳定性差等问题提出大厚板焊接的新方法:双机器人双面熔化极活性气体保护焊(MAG),打底焊采用双机器人双面MAG错位焊接,填充焊采用双机器人双面MAG对称焊接.多层多道焊接过程中累积误差和焊接变形会对多层多道路径规划精度造成影响,准确的多层多道路径规划是实现大厚板机器人自动焊接的关键因素.提出基于视觉识别的多层多道路径规划修正方法,通过图像处理结合图像三维信息恢复获得各焊道实时填充信息,对多层多道路径规划进行修正,提高多层多道路径规划精度.  相似文献   

18.
针对等离子喷涂设备设计出分布式控制系统 ,介绍了等离子喷涂分布控制系统的软、硬件结构 .通过建立专家数据库给出喷涂过程参数 ,实现了喷涂过程的参数初始化和控制 .采用此控制结构的等离子喷涂系统 ,可简化喷涂操作 ,提高喷涂过程的自动化程度 ,最大程度地逼近喷涂经验规范 .  相似文献   

19.
Many cable-stayed bridges have been built in the world in the past decades, and cable-stayed structures have been adopted in many large constructions. The cable painting robot is safe and economically efficient for stay cable maintenance. In order to satisfy the need for spraying Cables in high attitude, an automatic cable spray system for cable painting robots is presented in this paper. Using the β distribution, paint thickness distribution on a cylinder surface is modeled. The spray gun's number, angle and movement are analyzed to get coat evenness. Then a robotic spray system engineering prototype has been developed, which includes a cable electric running climbing base, a spray cover, four airless spray guns and a pressurized paint container. Experiments indicate that four airless spray guns can guarantee good coat quality for general stay cables. The field tests have been successfully conducted on Nanpu Bridge, Shanghai.  相似文献   

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