不确定非线性时滞系统的时滞无关鲁棒可靠H∞控制的LMI条件

研究了一类不确定非线性时滞系统的鲁棒可靠日。控制问题。通过Lyapunov泛函方法及LMI技术，首先针对无不确定性非线性时滞系统给出了使其保持全局指数稳定且具有给定扰动抑制水平的充分条件。通过简单运算，获得了存在参数扰动的不确定非线性系统的LMI条件。应用LMI最优化方式设计的鲁棒可靠日。状态反馈控制。数值算例演示了结论的有效性。     

状态滞后线性系统的H∞状态反馈控制器

利用LMI（线性矩阵不等式）的方法，给出了一般的状态滞后自治系统稳定且具有H∞范数界的一个充分条件，并由此得到一般的状态滞后系统H∞问题有解的一个充分条件，通过解LMI可以获得控制器的解，最后举例说明本文方法的正确性。     

基于LMI方法的同步发电机H2励磁控制器的设计

为了提高同步发电机励磁系统的鲁棒性，将线性矩阵不等式（LMI）方法和H2控制理论应用于同步发电机励磁控制器的设计．计算机仿真结果表明，利用LMI方法所设计的H2励磁控制器，有效地提高了系统的鲁棒性，即在确保稳定性的前提下提高了系统的响应速度，改善了船舶电力系统调压的效果．     

不确定性中立型时滞系统的鲁棒稳定性

通过构造Lyapunov泛函，利用积分不等式方法对具有结构不确定性中立型时滞系统的鲁棒稳定性进行分析和研究，得到系统鲁棒渐近稳定的充分条件．该条件是利用线性矩阵不等式（LMI）表示的，故可用MATLAB中的LMI工具箱求解．最后通过算例说明结论具有较小的保守性．     

相容性指标下的鲁棒H∞容错控制器设计

该文基于线性矩阵不等式(LMI)，研究时变不确定系统在线性分式变换模型下的鲁棒H∞容错控制问题。通过引入H∞性能指标，考虑系统的被控输出对外干扰信号的抑制能力。利用LMI方法，分析了相容指标的取值范围，鲁棒H∞容错控制器存在的充分条件，并给出了控制器的构造性设计方法。     

基于LMI方法的中立型多时滞系统稳定性分析

利用李雅普若夫第二方法结合LMI（线性矩阵不等式）方法讨论了中立型时滞微分系统的渐近稳定性，获得了该系统零解渐近稳定的充分条件，同时得到了易于判断系统渐近稳定的时滞无关与时滞相关的LMI不等式．通过实例比较表明文中结论推广并改进了现有文献中的结论．     

多状态时变时滞范数有界的不确定广义系统的鲁棒H_∞控制器设计

针对一类多状态时变时滞的不确定广义系统,采用求解LMI的方法,给出闭环系统二次稳定的一个充分条件。使用LMI方法研究了该系统H∞状态反馈控制器的分析与设计,给出系统无记忆二次能镇定且具有H∞性能的一个LMI条件,并通过对受条件约束的线性矩阵不等式的描述,给出系统存在γ-次优状态反馈控制律的设计方法。     

基于LMI的鲁棒控制器设计

描述了线性矩阵不等式（LMI）的标准形式，研究了常见的控制问题及LMI的关系。重点讨论了基于LMI方法的鲁棒控制器设计问题，以及鲁棒控制的分析和综合问题，推导了将鲁棒控制器设计问题转化为线性矩阵不等式（LMI）形式，给出了通过求解LMI构造控制律的算法。以某水下航行器为例，设计了基于LMI的鲁棒控制器，仿真结果验证了所给控制律算法的有效性     

基于LMI方法的时滞神经网络的全局渐近稳定性分析

研究了具有时滞的Hopfield神经网络的平衡点的全局渐近稳定。基于微分动力系统Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式（LMI）处理方法，借助于Matlah中LMI控制工具箱软件，得到了系统全局渐近稳定的时滞相关性条件，线性矩阵不等式的方法简化了自由权重矩阵的计算。数值算例说明了结果的有效性。     

线性广义滞后系统的H∞控制

讨论了广义滞后系统和正常滞后线性系统之间的一个等价关系，在正常滞后线性系统的框架下，利用Lyapunov定理及线性矩阵不等式（LMI）的方法，讨论了广义滞后线性系统的状态反馈H。控制问题的解，给出了问题可解的一个充分条件及状态反馈控制器的设计，通过求解LMI可获得控制器的解。     

基于全维观测器的系统控制律重构研究

在控制系统中,控制律与状态变量有着密切的关系,控制律往往是某些状态变量的函数.当控制系统的某些元件发生故障时,系统将无法得到构成控制律所需的状态变量,因而导致系统无法正常工作.针对此类情况,本文探讨了一种基于全维观测器的控制律重构方法,并针对某随动控制系统进行了分析和仿真,结果表明该方法是有效的.     

基于Backstepping的机器人鲁棒控制律设计

考虑了仅有关节位置测量的机器人控制问题,首先设计滑模观测器估计速度信号,然后基于Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ的非线性控制系统综合方法,提出了一种机器人的鲁棒控制方案,可保证跟踪误差的一致最终有界,最后对所提出的鲁棒控制方案与常用的ＰＩＤ＋前馈补偿控制方案作了实验比较,结果表明,所提出的鲁棒控制方案具有更高的跟踪精度。     

一个单臂机器人系统的非线性数字控制

本主旨在为一单臂机器人系统设计和实现一个非线性数字控制规律,运用此种规律可以去除该系统的非线性。这一控制规律在M68000微处理机上得到实现。文中给出了实验结果和数据曲线,并对这一非线性控制规律中的各个项对系统性能的影响进行了分析。     

倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法

基于最优控制理论,研究了倒立单摆非线性系统过程控制问题·建立了带惩罚条件的摆起过程开环控制律计算的最优化算法·同一般数值方法相比,这种算法在每步优化计算中,以最优步长取代了固定步长,因此可以确定每个时间段上的精确控制量·编制了倒立单摆摆起过程控制律的计算程序,并进行倒立单摆摆起过程仿真分析·结果表明这种算法可以获得高精度的控制律,它将为非线性系统过程精确控制提供条件·     

基于改进滑模趋近律的航空发动机控制器设计

将多幂次滑模趋近律用于航空发动机控制,设计了基于滑模控制方法的航空发动机追踪控制器。针对多幂次滑模趋近律在航空发动机追踪控制中出现的高频振荡问题,提出了一种改进的多幂次滑模趋近律。基于改进多幂次滑模趋近律的追踪控制仿真表明,改进的多幂次滑模趋近律适用于航空发动机追踪控制,该方法不仅具备了多幂次滑模趋近方法响应速度快、鲁棒性好的优点,而且消除了控制中的高频振荡现象。     

滑模控制中一类趋近律的改进

研究了滑模控制中趋近律的问题,提出了一类趋近律的改进方法。结合准滑动模态法与趋近律法,在改进了的具有变压缩系数的结合趋近律的基础上引入了“边界层”的概念,此控制策略在“边界层”外采用趋近切换控制,在“边界层”内采用线性化反馈控。实例仿真表明,改进后的趋近律法可以有效地消除抖振从而保证控制质量。     

Optimal disturbances rejection control for singularly perturbed systems with time-delay

The optimal control design for singularly perturbed time-delay systems affected by external disturbances is considered. Based on the decomposition theory of singular perturbation, the system is decomposed into a fast subsystem without time-delay and a slow time-delay subsystem with disturbances. The optimal disturbances rejection control law of the slow subsystem is obtained by using the successive approximation approach (SAA) and feedforward compensation method. Further, the feedforward and feedback composite control (FFCC) law for the original problem is developed. The FFCC law consists of linear analytic terms and a time-delay compensation term which is the limit of the solution sequence of the adjoint vector equations. A disturbance observer is introduced to make the FFCC law physically realizable. Numerical examples show that the proposed algorithm is effective.     

非线性系统的模糊Backstepping自适应容错控制

针对一类受扰动的且伴有执行器故障的严格反馈不确定非线性系统,提出了一种模糊自适应容错控制方法.当故障发生时,改变控制器结构使其融合故障.设计中,模糊逻辑系统用作在线逼近系统的未知动态和未知的故障函数,结合模糊自适应控制与backstepping技术,给出了模糊容错控制器方法,并基于Lyapunov定理严格证明了所提出的鲁棒模糊自适应控制方法能够保证整个闭环系统的稳定,最后通过仿真实例验证了该方法的有效性.所提出的模糊自适应容错方法扩展了经典容错控制方法的结果,给出的结果更具有一般性意义     

基于分段趋近律的航天器对地凝视姿态滑模控制

为了提高航天器对地凝视条件下姿态控制精度和鲁棒性,设计了一种基于分段趋近律的姿态滑模控制器。首先,根据航天器轨道参数和目标点地理坐标计算出对地凝视期望姿态。然后,针对当前分段趋近律参数设计不灵活、实际应用存在抖振的缺陷,通过在第二段的幂次趋近律中增添一项线性项,设计了一种全新的分段趋近律。理论证明了该趋近律能有效克服抖振问题;并能在有限时间收敛到滑模面。进而,基于此趋近律设计了一种适用于航天器对地凝视的姿态滑模控制器。仿真实验结果表明,控制器可以获得0.01°的姿态凝视控制精度,在姿态跟踪过程中无抖振现象;并且对外界干扰具有一定的鲁棒性,从而验证了控制器的有效性。     

一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制

针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律·仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统中,仍能使机器人系统实现稳定·与极点配置方法相比较,采用滑模变结构控制方法设计的平衡控制器可使机器人系统具有更大的稳定范围(吸引域)和更强的鲁棒性·改进的指数趋近律可有效地降低变结构控制中所产生的抖动,并使系统迅速达到平衡稳定状态·