基于掩模和俯仰角补偿的视觉自运动估计

提出了一种基于掩模M估计和俯仰角补偿的移动机器人自运动的单目视觉估计方法。在6-DOF自运动模型的基础上,提出了一种适合于乡村道路环境的4-DOF自运动估计模型,以此为基础,采用一种多尺度的超复小波相位相干理论来鲁棒地估计缺乏规则纹理的路面图像的微小运动,设计了一种掩模M估计对运动向量进行优化估计,并提出了一种俯仰角补偿算法克服乡村路面颠簸有效地估计机器人偏航角、俯仰角增量和平移增量。在乡村道路环境下,利用某自主机器人采集的实际数据对算法进行了仿真试验,运动估计结果与车载GPS/INS捷联系统做了对照。实验结果表明了自运动估计算法的有效性。     

一种处理遮掩的人脸特征点定位方法

AAM(Active Appearance Models,主动表观模型)是一种定位人脸特征点的有效方法,它由人脸动态表现建模和拟合算法两部分组成.在多种拟合算法中,投影式反向组合算法(Proiect-outInverse Compositional Algorithm)具有快速高效的特点.但当人脸的某部分被遮掩时,算法的精度会明显下降.提出一种采用逐层细分掩模消除干扰的正规化反向组合算法,该算法既保留了反向组合算法快速高效的优点又提高了算法处理遮掩的能力.实验结果表明:在采用标准的IMM人脸库作为训练集的情况下,当脸部被遮掩0%-30%时,算法能够保证定位特征点的标准误差值介于0.01-0.1之间.     

一种新的窗函数法设计余弦调制滤波器组系统

针对用传统的窗函数法,设计滤波器组存在设计复杂、性能不理想等缺点,提出了一种新的余弦调制滤波器组设计方法。该方法采用了一种在理想滤波器的过渡带内插样条函数的窗函数法设计原型滤波器,放松精确重构的限制条件,将余弦调制滤波器组的设计问题转化为无约束的目标函数的优化问题;再用量子粒子群优化算法优化目标函数,求得最优参数通带截止频率,设计出有限冲激响应（finite impulse response, FIR）原型滤波器。仿真实验表明,用本文算法设计的余弦调制滤波器组在幅度失真、混叠失真、信噪比、重构误差等方面都明显优于用传统的“砖墙式”理想滤波器设计的余弦调制滤波器组,用本方法设计的余弦调制传输复用器在通信系统中的应用也有很好的性能。     

基于掩模注意型交互的SAR舰船实例分割

现有合成孔径雷达(synthetic aperture radar, SAR)舰船实例分割方法未实现掩模交互或交互性能有限,导致检测精度较低。针对上述问题,提出了一种基于掩模注意型交互(mask attention interaction, MAI)的SAR舰船实例分割方法MAI-Net。首先,MAI-Net使用了膨胀空间金字塔池化,来获取多分辨率特征响应,增强了对背景的鉴别能力。其次,MAI-Net使用了非局部注意力模块来抑制低价值信息,实现了空间特征自注意。最后,MAI-Net提出了拼接混洗注意力模块来平衡不同特征图的贡献,进一步提高了实例分割精度。在公开的像素级多边形分割SAR舰船检测数据集(polygon segmentation SAR ship detection dataset, PSeg-SSDD)上的实验结果表明,MAI-Net的SAR舰船实例分割精度高于现有其他11种对比模型,实例分割精度达到61.1%,高于次优模型1.5%。     

一类随机系统的概率密度函数形状控制

本文提出了一种非线性随机系统稳态响应的概率密度函数形状控制方法.首先利用FPK方程确立了概率密度函数指数部分的Taylor展开项系数与系统控制增益间的关系,然后将概率密度函数的形状控制问题转化为一个非线性跟踪优化问题,最后针对该优化问题设计了相应的粒子群优化算法,获得了最优控制增益.仿真结果验证了本文方法的有效性.     

两通道自适应FIR滤波器组的时域设计

研究了在无完全重构约束情况下两通道自适应FIR滤波器组的时域设计方法。滤波器组没有PR约束时 ,子带编码器的失真由系统失真和量化失真两部分构成 ,对于给定的比特率 ,整体失真的最小化问题是一个无约束非线性规划问题。由于优化问题的非线性 ,设计结果依赖于初始滤波器组的选择。给出了两种初始滤波器组的确定方法和相应的算法 ,并列举了一些设计例子。自适应滤波器组达到了大的编码增益 ,证实了这种方法的有效性。     

面向多极值质量特性的全局式序贯性实验设计方法

针对多极值质量特性的全局性建模和参数优化问题, 为降低实验设计样本量, 提高模型预测性能, 提出一种全局式序贯性设计方法. 首先在一定的初始实验设计方式下, 建立过程粗略的SVR模型; 而后根据模型中支持向量的分布, 在支持向量样本各维度的45度角或轴向方向同步地增加实验点, 再拟合过程新的SVR模型; 如此迭代进行, 当模型精度达到要求或样本量达到上限时终止序贯性设计. 仿真与实证研究表明, 该方法能够在可行域全局的范围内将实验点合理地分配在质量特性的多个极值附近, 避免了传统的单路径式序贯性设计只能发现单个极值的不足, 充分提高了实验效率; 与均匀空间网格设计、 拉丁超立方设计和均匀设计相比, 在样本量接近的情况下, 基于全局式序贯性设计的SVR 模型的预测均方误差至少降低了30%; 而在预测误差较为接近的情况下, 全局式序贯性设计的样本量至少降低了12%.     

一种不确定条件下批处理过程的鲁棒调度模型

批处理过程中存在大量的不确定因素,通常表现在参数的变化上,这使得确定性的生产调度模型难以得到令决策者满意的调度结果.为了解决这一问题,文章从鲁棒优化的角度出发,给出了鲁棒调度的新定义,其核心是在调度的可行性与最优性之间寻求均衡.介绍并提出了相关的鲁棒性指标来衡量调度的鲁棒性.并依据这种思想,针对不确定需求建立了一种新的鲁棒调度模型,该模型允许在一定程度上违背某些约束,但要求对这种违背进行补偿,规定补偿行为,并将补偿成本记入优化目标,从而实现鲁棒优化.仿真结果表明,利用该模型可以得到鲁棒性更强的调度方案,并且满足一定的最优性.     

基于HPA特性曲线拟合的自适应预失真技术

提出了一种用于正交频分复用(OFDM)系统中补偿由大功率放大器引起的非线性失真的基带自适应预失真方法。自适应预失真器是基于对大功率放大器的非线性特性进行分段估计,由曲线拟合逐段取逆变换来训练大功率放大器的预失真器的非线性参数,以达到预是真补偿的目的。计算机仿真结果表明,该方法具有收敛速度快、需要动态存储器(RAM)少、补偿效果好等特点。     

系统仿真数据采集管理传递误失补偿方法

针对在系统仿真信息采集、信息管理、信息传送过程中数据列出现空穴、误传或丢失的问题,文章探讨如何对数据进行有效补偿,并结合灰色理论与正交试验设计方法建立了数据列缺失补偿模型,给出了数据列空穴补偿优化准则与具体的补偿方法;通过具体的补偿实例说明信息链空穴灰色生成与正交试验设计生成是一种极为有效地信息缺失补偿方法。     

一种增强现实虚实遮挡的实时处理方法

在增强现实中,必须正确处理虚实物体之间的遮挡关系,给用户一个具有真实感的场景。探讨了一种虚实遮挡的实时处理方法,通过在真实遮挡物的表面设置标志物,利用基于标志物的单目视觉跟踪技术获取真实遮挡物轮廓与深度信息,快速确定虚实物体之间的遮挡关系,基于图形绘制中帧缓存技术,在模板缓存中生成遮挡面模板,并进行遮挡剔除处理。算法实现简便,处理速度快,能实现对移动遮挡物的实时处理。实验结果验证了该方法的有效性与实时性。     

基于模糊逻辑的机械手智能力/位控制

提出了一种面向机器人参与机械加工的智能柔顺控制策略,通过一个模糊阻抗控制器和一个速度控制器,该策略被应用于机器人切除毛刺操作中。模糊阻抗控制器可以根据机器人末端实际位置和期望位置的误差调整阻抗参数,从而提高控制性能和加工效果。而模糊速度控制器被用来调节工具进给速度,从而彻底清除较大的毛刺,避免损害工件和刀具,得到理想的加工表面。为了验证控制策略的柔顺控制能力,以一个三关节机器人进行了计算机仿真,仿真结果表明提出的策略能够很好提高控制性能,获得理想的加工效果。     

HLA仿真中基于动作语义原语的三维模块化方法

在基于HLA(High Level Architecture，高层体系结构)的仿真应用中，为了提高系统的可扩展性和可重用性，我们将仿真的底层通信和上层的模型控制框架、三维图形绘制分离开来，形成独立的模块，主要围绕三维图形绘制展开，首先分析了由于三维模块化带来的语义信息的丢失，然后针对这一问题，对实体及其属性进行分类，定义了一种动作语义原语来实现实体属性语义的映射，从而屏蔽了不同实体属性之间的差异，同时给出了一个基于语义原语的程序框架结构；最后，以具体的实现为例说明这种方法的可行性。     

功放数字基带预失真理论分析和仿真实现

为了消除功放非线性带来的失真,满足制定的功率谱密度要求,自适应数字基带预失真技术以其良好的线性度、宽带宽、高效率和全自适应性等优点而成为消除功放失真的首选.从几种线性化技术的比较开始,介绍了两种数字预失真结构,给出了数字基带预失真的工作原理,构建了数字基带预失真电路并在ADS环境下实现了系统级仿真.仿真结果表明构建的数字基带预失真系统能够获得好的预失真效果,功率谱密度的最大改善能够达到30dBm.创建的系统级仿真电路对实际的数字预失真系统设计起着重要的指导作用.     

基于漫水填充的图像骨架提取方法

针对当前图像骨架提取存在毛刺现象和骨架冗余的问题,提出基于漫水填充的图像骨架提取方法。对目标图像预处理,得到阈值化二值图像,分割出前景和背景;构建掩模图像和轴线图,为后续运算过程提供数据来源和判断依据;通过遍历水平面灰度直方图,模拟漫水过程,收缩掩膜图像的前景轮廓,根据邻域连通分量变化,确定是否为骨架特征点,待轮廓收缩完毕,得到图像骨架。实验验证表明,该方法可以有效地提取图像骨架,毛刺现象和冗余结构明显减少,执行速度快。     

基于GA的城市交叉口信号控制模糊规则优化

根据城市交通系统中单交叉口信号控制的具体情况，对遗传算法进行了改进，并利用改进的遗传算法对交叉口信号模糊控制器的模糊规则进行优化，建立新的优化算法．计算机仿真结果表明，采用改进的遗传算法方法优化模糊控制规则，可以减少因人的经验的局限性而导致的模糊规则的不完备性，使得控制器实用性更强，控制效果更好．     

人造目标SAR图像实时仿真

根据SAR图像特点,提出了一种利用图形加速的实时SAR仿真方法。方法采用散射中心模型,基于高频预估理论,用物理光学(PO)法与增量长度绕射系数(ILDC)法计算目标表面散射场强度分布,将强度值累积映射到SAR图像的分辨单元内,与成像系统传输函数卷积,获得近似仿真结果。散射、映射与卷积运算均借助图形加速,仿真可在数秒内完成。仿真结果与真实图像相比具有良好的视觉相似度。为算法测试而搭建的仿真平台OpenSARSim被作为开源项目,其所采用的部分技术可以应用于其它仿真领域。     

三层级设施选址-路径规划问题建模及算法研究

基于有向图针对物流网络三层级设施选址——路径规划问题(3E-LRP),建立了数学模型,并提出了量子进化算法(QEA)与遗传算法(GA)协同的双智能算法集成求解方案.QEA算法负责设施选址(FLP)和设施分配(FAP)优化问题,将得到的FLP和FAP方案传递给GA进行路径规划(VRP)优化,GA将优化后的路径规划方案反馈给QEA,双智能算法协同完成3E-LRP系统优化.本文提出了基于可达配送区域的搜索策略和基于路径长度为权重的设施分配优化策略以提高算法效率.实例计算表明,提出的数学模型和组合智能算法可有效解决3E-LRP,为ME-LRP提供了理论与方法指导.     

面向对象的露天矿卡车调度系统可视化仿真

采用面向对象方法，针对露天矿卡车调度系统总体需求进行可视化仿真设计。以首钢水厂铁矿卡车调度系统为例，具体描述了基于面向对象的仿真建模包括图形用户界面和仿真动画的实现，突出了面向对象方法进行可视化仿真的优势。     

基于负曲率极值点的零件识别与检测技术研究

在机器人柔性自动装配中,零件的识别与定位是一项极为重要的技术。提出了一种新的基于点到弦的距离累积算法,以实现零件轮廓曲线上负曲率极值点的检测,并在此基础上利用短切规则实现目标轮廓的分解与特征参数的提取。首先,用平面几何区域的面积来近似平面点到弦的距离累积积分,得出了距离累积积分与曲线曲率之间的关系,利用距离累积积分来检测平面离散曲线的负曲率极值点。然后,利用短切规则对零件轮廓进行分解,获取零件的几何特征,实现零件的识别与检测。试验和仿真结果说明了该方法的有效性。