新型后摇杆驱动四连杆变幅机构的传力特性与变幅力矩分析

在门座式起重机和浮式起重机中广泛采用四连杆机构,用来实现带载变幅,即工作性变幅。而一种新型四连杆变幅机构:后摇杆驱动、臂架活动范围大、外观和几何形态特别,重心高度低。这种新型四连杆变幅机构的浮式起重机已经在国外投入使用。运用机构学知识来分析该新型四连杆变幅机构的传力特性和变幅力矩,以一起重量为160 kN的实例计算,证明了该新型四连杆变幅机构具有优良的传力特性。     

门座式起重机臂架及自重平衡系统的优化设计研究

随着经济的发展和国际物流业的繁荣,港口物流对门座式起重机装卸货物的效率、使用的安全可靠性等工作性能提出了更高的要求。因此,对门座式起重机各方面的研究一直是国内外的热点。四连杆铰接组合臂架变幅系统是目前应用较广泛的门座式起重机臂架形式。优秀的变幅系统设计以尽可能降低变幅机构的驱动功率和提高机构的操作性能为目的,臂架系统自重平衡的设计优劣是影响门及整体工作性能、安全性能的重要因素。     

新型后摇杆驱动四连杆变幅机构的受力分析与程序实现

新型四连杆变幅机构的特点:后摇杆驱动、臂架活动范围大、外观和几何形态特别、重心高度低。运用该变幅机构的浮式起重机已在欧洲的荷兰等国的港口中投入使用,完成转载、过驳等装卸作业,实现带载变幅,即工作性变幅。运用机构学、力学原理来分析该新型四连杆变幅机构的受力情况,经实例分析计算并使用MATLAB编程实现,证明了该新型四连杆变幅机构的力学性能良好,非常适宜带载变幅作业。     

浅析门座式起重机臂架系统的优化设计

本文首先介绍了传统的门座式起重机臂架系统的设计方法,并在此基础上分别从优化目标函数的建立、优化设计约束条件以及所应用到的优化软件等方面详细阐述了门座式起重机臂架系统优化设计的方案。     

桥式起重机预拱曲线与门座起重机、浮吊水平位移曲线的补偿

本文讨论了桥式起重机主梁预拱曲线的形状与预拱度大小的问题。分析结果指出，合理的预拱曲线应当是两端具有水乎切线的四次抛物线，而不是通常采用的二次抛物线。通过分析，得到了进行起重机金属结构弹性变形补偿的一般规律，并把它应用到门座起重机与浮吊的变幅系统设计中。最后，还提出了利用补偿方法节省变幅系统自重平衡活动对重的重量的可能性。本文写于１９７５年３月．１９７６年５月２８日收到修改稿。新建议新设想     

浅谈门座式起重机电气设备故障排查法

门座式起重机是港口企业关键的装卸生产设备之一,并且随着社会经济的发展和科学技术的进步,其电器体系开始摒弃传统的接触器控制模式,改用PLC控制和变频驱动。而门座式起重机电气设备的故障排除法则主要是依托触摸显示屏来进行简单的人机交流方式,从而实时控制门座式起重机各个机构和控制线路的运行状态。本文就将主要围绕门座式起重机电气故障排查法的原理和流程,进行分析与总结,并进一步阐述门座式起重机电气故障排查法的功能和门座式起重机电气故障排查法的实用价值,提供一些帮助。     

臂架式起重机吊重水平移动的优化设计

臂架式起重机的工作性变幅机构,在变幅过程中,要求吊重能保持水平移动。本文以较常见的卷筒补偿方案为例,提出了一种适用的计算模式,从而对补偿方案机构的基本参数进行优化设计。     

门座起重机平衡滑轮补偿法变幅系统的优化

在工作性变幅过程中，吊重沿水平或近似于水平轨迹移动，可以节省变幅功率，以变幅轨迹与水平线间的高度差最小为目标，以经验设计公式和边界条件为约束函数，对平衡滑轮补偿法的单臂架系统进行优化，并以８０ｔ起重机为例进行计算，其计算结果表明：变辐轨迹曲线有了明显改善，对变幅轨迹的高度差和曲线形状影响较大的参数是Ｇ、Ｆ、Ｌ１和ａ。     

基于刚柔耦合模型的泵车臂架动力学仿真与优化

为使混凝土泵车臂架系统的计算机仿真模型更好地体现实际情况,根据机器人运动学理论和拉格朗日方程,通过递推形式确定了混凝土泵车柔性臂架系统的动力学方程,并运用计算机联合仿真技术对混凝土泵车臂架系统进行柔性仿真,同时优化了臂架系统上的驱动力,结果显示不断改变铰点位置能明显降低变幅机构中油缸的最大受力数值.仿真结果表明,柔性臂架模型更符合实际情况,为混凝土泵车臂架改进设计和机器人化提供了理论依据.     

基于物理规划的履带起重机变幅系统多目标优化

履带起重机变幅系统具备足够的承载能力实现臂架俯仰,是整机的重要组成部分.通过分析变幅系统构件受力特点,建立了变幅系统力学和多目标优化模型.采用物理规划方法,基于构件极限荷载定义偏好函数,建立了综合优化评价函数.设计多目标混沌遗传算法求解问题,根据Pareto支配概念和精英策略保留较优解,并采用混沌局部搜索避免了过早收敛.算例分析表明,提出的方法可以优化构件间的几何关系且减小构件受力,对履带起重机总体参数设计具有指导意义.     

平面连杆变幅机构的轨迹综合遗传优化方法

采用延拓法与Newton迭代法组合,求解平面连杆曲线非线性方程组,使迭代过程具有大范围收敛性。构造了平面连杆变幅机构的优化数学模型。利用遗传算法的群体搜索特点对其进行了轨迹与尺寸综合优化。     

混凝土泵车臂架系统的PD控制

基于多体动力学理论对混凝土泵车的各节臂杆的运动和液压缸的运动分别进行分析,运用拉格朗日方程建立臂架系统的多体动力学方程.把PD控制率应用于泵车各节臂杆的驱动力矩,使泵车各节臂杆按照期望转动角度运动,构建了臂架系统的控制模型.结合臂架系统的多体动力学方程建立泵车臂架系统的动力学方程并数值求解,对泵车各臂杆的转动角度以及臂架末端的运动轨迹的计算值与期望值进行了分析.证明了采用该方法建立混凝土泵车臂架的运动方程,可以准确地描述泵车的各项动力学特性.     

一种起重机塔式副臂的防后倾仿真计算

副臂是全地面起重机起吊作业的关键部件,副臂防后倾装置是保证塔式副臂安全的必要措施。本研究通过建立塔式副臂防后倾动力学仿真模型,结合AMESim软件与ADAMS软件建立塔臂防后倾联合仿真系统,对比分析了三种防后倾液压系统。基于仿真,得到了所选防后倾装置的动态力学性能以及相关数据,为塔臂的安全、稳定与可靠提供了基本方法与技术。     

基于D-H位移矩阵法的溢油回收系统扫油臂运动学建模

为实现溢油回收系统扫油臂机构的精准运动控制,运用D-H位移矩阵法建立了扫油臂机构运动学模型。根据变量的性质,将扫油臂机构分为驱动空间、关节空间、位姿空间;从运动学问题求解出发,利用机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在建立运动学模型基础上,进行了Matlab仿真,验证了所建数学模型的正确性和精确性,为扫油臂机构合理设计和运动点轨迹规划提供了一种高效便捷的方法。     

高空作业车轨迹控制设计研究

针对折叠伸缩混合臂高空作业车提出了作业轨迹控制方案,实现了工作平台升降及水平直线运动时的轨迹自动控制.由两号折叠伸缩臂和飞臂组成的混合式高空作业车,工作平台轨迹控制是冗余自由度问题,其臂节变幅角度与伸长量有范围限制要求.基于一阶逆运动学数值算法设计出了工作平台直线运动轨迹闭环控制方案,针对范围受限控制变量设定了缓冲带,避免了控制率失效,实现了高空作业车作业轨迹的自动控制.     

浅谈门钩式起重机基础施工质量及工艺控制

介绍了门钩式起重机基础的施工测量、原材料的质量验收、钢筋（连接与安装）及混凝土施工过程中的质量控制、预埋件施工过程的质量控制等。     

流域泥沙过程机理分析

黄土高原地质地貌复杂，是黄河流域的主要泥沙源区，并以黄土丘陵沟壑区和黄土高塬沟壑区为代表．沟壑区的不同部位具有不同的侵蚀产沙现象，并在不同的空间尺度上表现出迥异的水沙运动规律．为此需将流域分为坡面与沟道两大系统分别研究，本文描述坡面侵蚀产沙、沟坡区重力侵蚀和沟道水沙运动的主要现象，分析各水沙过程的主要机理．揭示出可依据坡面径流建立坡面侵蚀产沙模型；根据水流的诱发作用，用沟坡土体失稳的随机力学模型模拟沟坡重力侵蚀；考虑影响水沙运动的多种要素，建立沟道系统的高含沙水沙模型．流域泥沙过程机理的研究为建立符合实际物理图景的水沙模型系统，完成流域泥沙过程模拟提供基础。