8098单片机智能控制的BDCM交流伺服系统

介绍了一种以 80 98单片机为核心 ,由无刷直流电机、IGBT- PWM逆变器等构成的 80 98单片机智能控制的 BDCM交流伺服系统 .控制算法采用 FUZZY- PID控制规律实现系统的智能控制 .现场运行结果表明了该系统性能优越 :系统响应快、速度基本无超调、调速范围宽、定位精度高、力矩脉动小、抗扰能力好、鲁棒性强     

时序逻辑网络计算机辅助分析的一种方法

本文给出时序逻辑网络分析的一个计算机算法,利用该算法所编程序占用内存少,操作速度快,适用于多变量网络的逻辑分折.     

空间机器人自主视觉伺服控制策略

针对传统的空间机器人遥操作控制方法受时延影响严重的问题,基于最新研制的4自由度空间机器人,提出一种基于多目相机的自主复合控制策略.该策略包含了眼在手和眼到手2种相机配置结构,每个相机均具有独立的位姿计算能力,前者保证了伺服控制的精度以及操作的灵活性,后者能够在观察到全局视景的情况下做出伺服控制.为满足机器人视觉实时控制的需求,对视觉处理算法进行了特别考虑.首先,设计了基于多边形形状拟合的特征识别方法,提出曲线矢量数据贪婪算法来处理图像遍历拟合过程中计算密集的问题;其次,结合特征识别结果和模型目标的空间信息,提出基于弱透视模型的单目位姿估算及优化算法;最后,依据所提策略在实验室环境中完成了自主导航及捕获任务,验证了在较低层次进行这种复合控制的可行性和有效性.     

Maternal control of Drosophila segmentation gene expression

Several genes have been identified that are involved in establishing the segmented body pattern during development of the fruit-fly Drosophila melanogaster. These fall into several classes on the basis of the kind of alteration to the wild-type segmentation pattern observed in mutant embryos. For example, mutations of the pair-rule class, such as fushi tarazu (ftz), cause the deletion of pattern elements with a two-segment periodicity; those of the gap class, such as knirps, cause the deletion of contiguous groups of segments. The availability of antibodies against the ftz protein has allowed its spatial pattern of expression to be studied during the development of wild-type and mutant embryos. The aim of the latter kind of experiment is to investigate possible interactions between these important genes. We have recently reported that knirps mutations cause a striking alteration to the pattern of transverse stripes of ftz expression usually seen during embryogenesis. Knirps is a zygotically-expressed gene, but recently a class of maternally-active genes has been identified that causes similar defects in pattern formation. We have now investigated the pattern of ftz expression in mutants of this class and have found that while they do have features seen in knirps mutants, they also exhibit significant differences between the different mutations reflecting the distinct but overlapping domains of gene activity. These observations demonstrate that maternally-active segmentation genes regulate zygotic gene expression, and that some of their effects on ftz may be directed through the knirps gene.     

Functional hydrogel structures for autonomous flow control inside microfluidic channels

Hydrogels have been developed to respond to a wide variety of stimuli, but their use in macroscopic systems has been hindered by slow response times (diffusion being the rate-limiting factor governing the swelling process). However, there are many natural examples of chemically driven actuation that rely on short diffusion paths to produce a rapid response. It is therefore expected that scaling down hydrogel objects to the micrometre scale should greatly improve response times. At these scales, stimuli-responsive hydrogels could enhance the capabilities of microfluidic systems by allowing self-regulated flow control. Here we report the fabrication of active hydrogel components inside microchannels via direct photopatterning of a liquid phase. Our approach greatly simplifies system construction and assembly as the functional components are fabricated in situ, and the stimuli-responsive hydrogel components perform both sensing and actuation functions. We demonstrate significantly improved response times (less than 10 seconds) in hydrogel valves capable of autonomous control of local flow.     

液压支架分布式计算机控制系统

煤矿综采工作面液压支架的位置和动作与采煤机、刮板输送机的位置和动作在采煤工作中存在互相约束的关系,该文设计了一套基于计算机控制的液压支架分布式控制系统,提出了主、子控机的设计方案,介绍了系统的控制原理和硬件结构。     

温室计算机智能控制系统设计

设计了温室的计算机智能控制系统,可实现温室的温度、湿度等指标的自动检测、智能调节和报警功能。对测控系统的硬件做了系统论述,介绍了模糊控制器和人机交互软件的设计。     

基于基因表达调控的进化模型

为了研究生物进化过程中高级复杂结构的出现和不同复杂程度的各种结构并存的现象 ,建立了一个简单的进化模型。在模型中 ,考虑了基因的表达调控过程 ,借鉴了生命作为复杂系统的自组织现象 ,提出了基因突变产生的系列突变效果。在模仿生物的进化的实验过程中 ,出现了由简单结构向复杂结构进化的趋势。对这一过程进行了理论分析 ,将模型推广到多个物种的情况 ,并结合生物学中的现象 ,得出了结论 :生物演化过程中 ,同时存在进化与退化的趋势 ;高级复杂结构的出现是在一定的外界环境下 ,生物种群内部出现的自组织过程     

室外智能机器人的局部规划与导航控制方法

本文介绍一种室外移动机器人（ＡＬＶ）的局部规划与导航控制的新方法。用于ＡＬＶ的导航的基于超声阵列的时变势场法是王田苗、张钹于１９９２年提出的。本文深入分析了势场法应用于ＡＬＶ所遇到的问题，并采用了模糊控制的解决方法。这里还进一步介绍了一种基于势场－神经网络模糊控制的局部规划与导航方法。针对校园道路网和ＴＨＭＲ－Ⅲ（ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ，Ｍｏｄｅｌ３）的具体任务目标，应用该方法进行了ＡＬＶ的避障、道路跟踪、漫游等的导航控制实验。实验表明，该方法具有较好的控制品质，具有良好的灵活性和鲁棒性。     

模糊控制在自主循迹模型车控制中的应用

以"飞思卡尔"杯模型车为研究对象,给出了一种基于道路信息的自主循迹模型车的二维模糊控制策略.该控制器以传感器与道路中心引导线的偏差及偏差的变化率作为控制器的输入,经过模糊推理,输出控制舵机转角及模型车速度,输入、输出隶属度函数采用矩形函数,该方法缩短了系统执行时间,提高了系统的响应速度.通过实际跑车,证明该方案设计合理、可行,能以较高的车速跟随给定路径.     

计算机控制技术实验平台开发

本文开发了一套计算机控制技术实验平台,该实验平台可完成8个计算机控制实验,其中包含基本实验和综合实验两部分训练,并有针对性的介绍了2个实验的实验设计方法.实验装置设计合理,并设有扩展功能,可做为学生自行设计实验和进一步实验开发的基础,具有很强的针对性和实用性.     

一种用于实验教学的计算机控制电梯模型

介绍了教学型电梯模型的总体方案,以及其结构和控制系统的设计.该模型为5层楼电梯控制,电机由24V直流电源供电,楼层信息由8255和74LS245驱动LED管显示.采用Visual Basic可视化语言进行程序设计,界面简单,易于操作.采用计算机控制技术设计了电梯模型控制系统.     

通讯网络影响下自主车队分散式控制

针对基于网络的自主式车队控制这一重要课题,建立了充分考虑车队间通讯网络限制影响(如:网络量化、延时以及丢包的问题)的交叠式混合车队纵向控制模型.针对该车队系统设计分层式结构的控制器,第一层为反馈线性化控制器,第二层为分散式保性能控制器.通过顶层反馈线性化控制器消除车队系统的非线性,进而针对线性交叠系统设计分散式保性能控...     

基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕

为了降低多机器入围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器入围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个用以控制和最邻角同伴之间的夹角,进而实现多机器人之间的局部协调,结合基于局部感知的目标跟踪,在围捕...     

基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航实现

提出了一种基于移动机器人双目摄像头的图像视觉伺服方法,实现了基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航.当匹配图像特征点时,采取KLT算法和基于Harris算子角点检测与匹配算法相结合的方法,大幅优化了整个工程的运行时间,并结合RANSAC算法剔除误匹配的特征点对,使机器人能够精确地定位.实验结果证明该方法有效、正确.     

计算机控制系统中硬件抗干扰技术的研究

文章讨论了计算机控制系统中硬件抗干扰方面的相关问题,尤其是干扰源的确定和分析以及设计时要考虑的主要问题和常见的解决方案,以便使系统具有较好的稳定性;讨论了异常情况的处理以及如何在恶劣环境下保证系统正常工作的方法。这些措施均在不同的实际工程项目中加以应用,且效果显著。