精确实现给定轨迹的混合驱动五杆机构

建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型,并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析;以可控原动件加速度波动最小为目标函数,运用最优化方法,综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数.     

精确实现给定轧迹的混合驱动五杆机构

建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型，并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析；以可控原动件加速度波动最小为目标函数，运用最优化方法，综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数。     

混合驱动五杆机构轨迹生成及其影响因素研究

应用机构逆运动学分析方法,对混合驱动五杆机构复杂轨迹的生成及其影响因素进行了研究。在对设计的混合驱动五杆机构进行逆运动学分析基础上,确定了机构两原动件驱动电机的速度关系,仿真分析了原动件运动规律和初始位置变化对输出轨迹的影响,并进行了实验研究。将机构实测轨迹与理论轨迹进行比较,验证了混合驱动机构实现任意复杂轨迹的可行性。     

混合驱动五杆机构的轨迹规划

研究了混合驱动五杆机构的轨迹规划,使伺服电机在运动过程中所需扭矩的最大值为最小．通过对混合驱动五杆机构动力学的分析,得到伺服电机的扭矩表达式,在满足速度和加速度连续的情况下,对其参数进行了优化,得到在受外力作用下满足约束条件的轨迹．     

混合驱动可控六杆机构的优化综合

采用逆道运动学综合混合驱动可控六杆机构,建立综合的目标函数,利用MATLAB6.5 中Optimization工具箱获得综合结果.     

混合驱动可控六杆机构的优化综合

采用逆道运动学综合混合驱动可控六杆机构,建立综合的目标函数,利用MATLAB6.5中Optim ization工具箱获得综合结果。     

混合驱动五杆机构的静力学研究

推导出混合驱动五杆机构在受力平衡状态下的雅可比矩阵以及末端执行器对外作用力与驱动力矩τA 和τE之间的静力学关系式,为五杆机构的运动学、静力学分析提供了理论基础.     

混合输入型五杆轨迹机构的分析与设计

混合输入型机构有两种类型的输入,一种由实时不可调速（ＲｅａｌＴｉｍｅＮｏｎ－Ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ,ＲＴＮＡ）马达供给;另一种由实时可调速马达（ＲＴＡ马达）供给．ＲＴＮＡ马达提供主要的动力,ＲＴＡ马达则起运动调节作用．这样一种构型能实现可编程的输出运动且具有高的运行速度、承载能力和能效．文中以机构不产生死点位置为依据,对混合输入型五杆机构进行分类,并对每种类型机构的轨迹实现范围进行了研究．在混合五杆机构优化设计时,以实现一组轨迹输出时所需的最大ＲＴＡ马达的功率作为最小化求优的目标函数．举例验证了所提出的设计方法．     

四杆机构九精确点轨迹综合的延拓法

平面四杆机构连杆上某点精确通过预定九个点位的轨迹综合问题是长期以来难以精确求解的课题，至今，多以近似求解法求解．本文将以求解多项式方程组的延拓法求解基于标准型方程而导出的高次多项式方程组，详细介绍了延拓法及其计算机算法，该方法的特点是能可靠地得到方程给的全部数学解系，但计算量大，本文最后给出了九精确点轨迹综合实例及其计算结果，经计算机动画模拟演示，说明计算结果是正确的．     

四杆机构九精确点轨迹综合的延拓法

平面四杆机构连杆上某点精确通过预定九个点位的轨迹综合问题是长期以来难以精确求解的课题，至今，多以近似求解法求解，本文将以求解多项式方程组的延拓法求解基于标准型方程而导出的高次多项式方程组，详细介绍了延拓法及其计算机算法，该方法的特点是能可靠地得到方程给的全总部数学解系，但计算量大，本文最后给出了九精确占轨迹综合实例及其计算结果，经计算机动画模拟演示，说明计算结果是正确的。     

基于MATLAB的平面五连杆机构的运动学分析

建立了平面五连杆机构的数学模型,通过牛顿-辛普森方法求解三角函数非线性超越方程,并利用MATLAB进行编程,得到了连杆连续运动的位置、角速度、角加速度等参数。     

烟囱效应形成机理的实验

依据相似原理建立小尺寸竖井实验台,研究了竖井底部温度和前室补气口流速随火源与竖井中心线距离的变化规律,建立了稳态条件下的竖井内温度、速度分布模型．研究结果表明,烟囱效应的产生主要是由于竖井内外压差与烟气自身浮力的联合作用,但是在不同范围内所发挥的作用不同：在火源距离竖井中心线较近区域（l／L〈0.825）,竖井内外压差起主要作用;在火源距离竖井中心线较远区域（l／L〉0.825）,烟气的自身浮力起主要作用．     

混合驱动可控机构的研究现状及发展趋势

阐述了混合驱动可控机构的研究背景、国内外研究现状、归纳了目前混合驱动可控机构研究中关键问题的解决方法，比较了各方法的优缺点。提出了混合驱动可控机构的进一步研究方向，亟待解决问题。预测了其发展趋势和应用前景。     

混合驱动可控机构的研究现状及发展趋势

阐述了混合驱动可控机构的研究背景、国内外研究现状、归纳了目前混合驱动可控机构研究中关键问题的解决方法,比较了各方法的优缺点.提出了混合驱动可控机构的进一步研究方向,亟待解决问题.预测了其发展趋势和应用前景.     

DEM快速构建及地形裁剪算法的研究

提出了一种快速构建DEM的算法。它先产生一个包含插值点在内的内插三角形,然后利用此三角形来内插插值点高程;为提高算法对复杂地形的适应能力,利用离散点及地性线对地形进行描述,并保证生成的三角形不跨越地性线。其次,提出了一种基于DEM的对三维地面进行裁剪的分治方法,该方法利用DEM数据生成一个规则的三角网并将裁剪边界插入到三角网中重新构建三角网,通过删除裁剪边界内的三角形来达到对地形裁剪的目的。     

城市土地价格与府行为的相关机制研究

在我国城市土地价格与政府行为之间具有强相关关系 .从我国城市土地产权结构和城市土地市场结构的现实出发 ,以土地供求关系为切入点 ,剖析了城市土地价格与政府行为二者间的关系 ,并就如何完善政府行为 ,提高城市用地效率提出了政策建议 .     

畸形波生成的一种非线性机理分析

根据畸形波的非线性特点,采用控制深水波列演化的四阶修正非线性薛定谔方程,基于波列演化的边带不稳定性,研究了边带扰动条件下畸形波的生成与复波包谱的变化,并进一步详细分析了满足边带不稳定条件时,扰动频带宽度、初始扰动振幅、波陡及非线性阶数对边带不稳定性的发展和畸形波生成的影响。结果表明,载波能量向与之频率较近的不稳定边带快速转移,可引起波列在局部迅速增长而生成畸形波,因此该能量转移特性是边带不稳定性导致畸形波生成的一个根本原因。     

基于蒙特卡罗法的轨迹再现转向机构稳健性设计

对于转向梯形机构,以转向过程的运动精度为目标函数,以主销中心距、轴距、转向梯形底角和转向梯形臂长度四个参数作为设计变量,以最小传动角及最大角度误差作为约束,建立了基于响应面方法的稳健设计数学模型. 应用具有正态分布参数的蒙特卡罗稳健设计方法,对汽车转向机构进行了优化设计. 比较了确定性优化方法与蒙特卡罗方法的设计结果. 在转向角度误差相差不大的情况下,应用蒙特卡罗方法设计的转向机构最小传动角大,系统的传递性能及运动性能好,并且当设计变量出现微小变化时,能有效保证转向系统的运动轨迹.