发电厂电力设备环境监测机器人的设计与研究

本文设计了以ARM11和ATmega16单片机为控制核心的无线遥控机器人,它能够对发电厂高压电力设备等特殊环境进行无人监测。该机器人能自动避障、遥控行动路线;具有机械手臂用以采集环境样本、采集环境参数和视频信息;实现数据的存储与报警,并过无线网络与远程PC机相连。     

基于Internet的主从遥控机器人关键技术研究

构建了一个基于Internet的机器人主从遥控系统实验平台,在这个平台上对主从遥控机器人的数据通信、视频传输、网络时延等关键技术进行了研究,提出了基于Internet的主从遥控机器人服务器端与客户端的控制数据实时通信方法;基于NetMeeting SDK所提供的COM接口,对NetMeeting进行了二次开发,实现了机器人从手工作场景在局域网内的视频图像实时传输;研究了不同状况下的网络延迟时间及丢失包的情况,给出了降低网络时延影响的相关策略.     

机器人辅助微创外科手术系统的研究现状及关键技术分析

机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一, 阐述机器人辅助微创外科手术技术在国内外的研究现状,在分析微创外科手术过程后,提出微创外科手术机器人系统的设计方案,并就机器人系统安全与故障诊断、主从遥控、虚拟现实和图像导航等关键技术进行深入分析。     

基于STM32的六足机器人运动控制系统研究

本文主要研究基于STM32的六足机器人运动控制系统,通过建立六足机器人的运动学模型,对摆动腿和支撑腿进行运动学分析,并按照六足机器人典型步态,进行步态运动规划。同时,根据六足机器人的运动学和步态分析结果,设计了基于18个舵机协调运动的六足机器人运动控制系统,实现远程监控和机器人的直线路径、转弯步态的规划和控制等功能。     

机器人发展概况及展望

<正>科学技术是第一生产力,各国之间综合国力的竞争,很大程度上取决于高技术之间的竞争,作为机电一体化的最高成就——机器人技术作为高技术的一个重要分支普遍受到了各国政府的重视。上世纪80年代中期     

基于单片机的无线智能窗帘控制器的设计

本文以单片机为控制核心,基于FT2262／2272无线收发模块,实现了窗帘的无线远程智能控制．该控制器通过高频无线收发模块实现了遥控窗帘的开合控制;根据外部光线强弱实现自动开关窗帘;根据设定时间自动完成开关过程;通过语音播报当前环境温湿度信息以及当前工作状态,并可以实现一个遥控器控制多台分机．该系统具有抗干扰能力强、结构简单、性能稳定,一机多用,成本低廉,利于推广等特点,能够满足智能家居需求,具有良好的市场应用前景．     

无线发射芯片MICRF102的原理及应用

MICRF102是Micrel公司新近推出的远距离无线数据发射芯片.该芯片集成了合成器、压控振荡器、功率放大器等电路,可实现真正的"数据输入,无线输出"功能.它具有ASK/OOK调制、自动调谐等特点.工作频率为300～470MHz,电源电压为4.5～5.5V,工作电流为8mA,待机电流为1.0μA;数据传输速率为20kps.可广泛应用于无线键盘、远程遥控门禁系统、遥控风扇、照明开关以及无线传感数据传输等领域.     

微处理机控制的风轮发电机

<正> 燃料价格的飞涨迫使人们积极地开发利用风能。磁泡存储器和微处理机控制使这一设想变成现实。1985年1月英国成功地建造了一个由微处理机控制的风轮发电机系统,现在已正式运行供电。风轮发电机的硬件控制系统主要由三部分组成:数据采集——由磁泡存储器完成;发电机控制——由微处理机执行;整个系统的遥控——由调制解调器接口担负,它监控发电机运行情况,并可以通过电话线自动报警。下面介绍一下风轮发电机的主要组成部分:控制器发电机控制器是一标准结构的微型     

海外之窗

下潜最深的潜水舱法国国家海洋研究院研制的一个遥控作业水下研究舱在非洲沿岸海域单程下潜近7英里，比以往创造的下潜记录还深3英里。这个被称为维克托6000的遥控作业水下研究舱是用5英里长的光纤电缆连接到该院的亚特兰蒂号研究船上的一个全自动舱体。它完全由水面上的工程师，技术人员和研究人员来控制。电缆用来提供电力，传输实时图象和数据。机器臂和爪能够协助采集样品。这是这个机器人舱的首次航行，是与加蓬碳氢化合物公司董事会，安哥拉国家石油公司和刚果国家石油公司一起合作完成的。（李法森译自美国《机械设计》2001.4）个性…     

现象学下的虚拟技术与远程医疗

<正>远程医疗指利用各种通讯和电信技术,将医疗信息从一个地方传输到另一个地方,通过远程诊断、远程会诊咨询、远程监护、远程教育等多种手段来改善患者的健康状况。远程医疗对于共享优质医疗资源,延伸医疗服务,增加医疗覆盖面积,提高落后地区的医疗水平,减少医疗错误以及增加教育培训机会具有重大意义。     

超声电机驱动多关节机器人位置精确控制

该文结合超声电机的运行特点,提出了一种新颖的速度——位置联合反馈控制方式,并在直接驱动的三关节机器人上加以实现。实践证明,位置反馈控制可以获得较高的位置精度,但超声电机的速度变化会显得剧烈,从而导致机器人发生颤振;速度反馈控制可以保证机器人运行平稳,但不能获得好的位置精度。采用所提出的控制方式后,不仅可以获得高的位置精度,而且可以保证机器人平稳运行。     

河南省服务机器人产业现状分析与推进对策研究

随着全球人力资源的短缺和老龄化不断加剧,全球服务机器人产业规模正逐步扩大,河南省服务机器人产业也迎来了一个黄金发展时期。本文对河南省服务机器人的发展现状进行调研,分析了存在的问题,并给出推进河南省服务机器人发展的相应对策,以期促进河南省服务机器人产业的良性发展。     

CMOS集成电路在工业程序控制方面的应用

<正> CMOS集成电路是互补型金属——氧化物——半导体(Complementary Meta I-Oxide-Semiconductor)集成电路的简称。近年来在我国的电子计算机、通讯、导航、遥测、遥控及其它工业自动控制方面得到了较为广泛的应用。本文着重从应用的角度谈谈体会。一、CMOS集成电路的特点 CMOS集成电路的主要元件是MOS场效应晶体管,其导电机理是建立在半导体表面的“场效应”现象上的,与一般晶体管不同。所以CMOS集成电路具有理想的开关特性,其静态功耗电流只有微安数量级,所允     

基于TRIZ理论的遥控式电动水写黑板创新设计

传统粉笔——黑板教具系统具有粉尘污染大、擦拭效率低下等缺陷。通过使用TRIZ理想解方法,在传统教具系统基础上设计了遥控式电动水写黑板系统,有效降低了系统使用成本和粉尘污染,并大大提高了教学质量和工作效率。     

支持远程注册的PKI的设计

本文首先阐述了建设支持远程注册的PKI的意义，然后提出了一个解决方案，并给出了一个安全的支持远程注册的PKI的模型。     

微型情报

<正>国一个研究所正在培育一种无刺鱼,不仅食用方便,而且生长快产量高,能满足日益增长的需求量。美国一工程师制造了一个水下机器人,它能在几十米混浊的水底找到小小的硬币。     

智能变电站遥控失败案例分析

本文介绍了104遥控报文的帧结构和MMS报文的读取方法,以一起调度主站遥控失败案例分析如何通过解读报文处理遥控故障,以及软件PCS-Gateway远动调试方法,并总结常见遥控失败的原因,以期为今后工作的开展提供借鉴。     

基于前置坐标系的PUMA机器人运动学方程的研究

<正>机器人运动学研究的主要内容是机器人各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。由机器人关节坐标系推导其末端位姿的过程称为机器人的正向运动学;已知机器人的末端位姿求其各关节坐标系之间的关系,称为机器人的逆向运动学。     

基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障

要：针对多机器人协同编队任务中过度中心化、系统鲁棒性低、编队稳定性较差等问题,提出了基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障（projected reward for multi-robot formation and obstacle avoidance, PRMFO）模型,实现了多机器人基于统一状态表征方法的去中心化决策过程。设计了一种多机器人统一状态表征方法,实现了机器人与外界环境交互信息处理的一致性;基于统一状态表征设计了基于投影的奖励机制,从距离和方向两个维度将奖励过程矢量化,丰富机器人的决策依据;为了解决多机器人系统中过度中心化问题,设置了自主决策层,融合统一状态表征与投影奖励机制的软演员评论家（soft actor-critic, SAC）算法,实现了多机器人协同编队与避障任务。在机器人操作系统（robot operating system,ROS）环境下进行仿真实验,实验数据表明PRMFO模型在单机器人平均回报值、成功率以及时间等指标上分别提高42%、8%、9%,基于PRMFO模型的多机器人编队误差控制在0～0.06范围内,实现了较高精度的多机器人编队。     

基于西门子PLC的远程实验平台建立与实现

西门子PLC远程实验平台是以MPI通信和网络为基础,利用windows系统的远程操作功能而建立的。这个平台主要使用Wincc软件包,该软件具有简单明了的操作界面,改变了以往只能在实验室中进行操作的方式,建立了一个良好的远程实践平台。