机器视觉算法在码垛机器人中的应用

机器视觉是机器人应用的一个重要方向,码垛机器人已经越来越多的应用在物流生产线的各个方面,但是普通的码垛机器人无法适应现代物流仓储种类多、位置偏差大的特点。介绍了一种应用机器视觉实现柔性生产的码垛机器人系统,该系统主要由机器人系统、机器视觉系统、夹手工具、传输线、工控机系统、位置传感器等组成,关键技术包括码垛机器人码垛算法和机器视觉系统标定算法的实现,并编写了相应的算法程序和控制程序,经过严格测试可适应传输线上不同种类、不同位置的货物类型,并实现对这些货物的自动判断,适应货物位置自动调整并实现自动抓取货物。目前该系统已经在学校的物流实训室得到了应用,满足了学校教学的要求,对工业生产有一定的指导作用。     

科技牵手物流 给快递业一个全新“大脑”

<正>近年来物流行业广泛应用货物跟踪定位、无线射频识别、电子数据交换、可视化技术、机器人技术、移动信息服务和位置服务等新兴技术;以互联网、大数据、云计算等现代信息技术为引导,通过信息联通、资源共享、智能化应用等措施,有望从根本上降低物流成本,大大提高服务质量和效率。     

现代物流中心的货物配送问题

为了实现我国物流现代化和提高现代物流中心货物配送的效益 ,本文从现代化物流中心货物配送的定义出发 ,阐述了现代货物配送的特点 ,并对现代物流中心的货物配送作业环节进行了分析 ,提出了我国现代物流的配送体系结构 ;最后对合理组织货物的配送做了简要的分析和阐述 ,重点以货物配送的配装作业环节为例分析了货物的配送问题 ,并应用数学规划知识建立了货物配装模型以优化货物的配装作业 ,从而为解决现代物流合理化配送问题提供了科学的思路 ,同时也为实现我国物流现代化提供了促进作用 .     

现代物流中心的贷物配送问题

为了实现我国物流现代化和提高现代物流中心货物配送的效益,本文从现代化物流中心货物配送的定义出发,阐述了现代货物配送的特点,并 对现代物流中心的贷物配送作业环节进行了分析,提出了我国现代物流的配送体系结构;最后对合理组织货物的配送做了简要的分析和阐述,重点以货物配送的配装作业环节为例分析了货物的配送问题,并应用数学规划知识建立了货物配装模型以优化货物的配装作业,从而为解决现代物流合理化配送问题提供了科学的思路,同时也为实现我国物流现代化提供了促进作用。     

物流机器人运动学分析与全场定位方法研究

为解决轮式物流机器人的全场定位、位姿控制等关键问题,提出了一种基于陀螺仪、编码器、灰度传感器与激光测距仪的麦克纳姆轮物流机器人全场定位系统.建立麦克纳姆轮底盘运动模型并进行运动学分析,研究基于此系统的全场定位算法,以STM32单片机为主控制器,结合多种传感器,实现机器人的全场定位、运动控制、任务识别、物料颜色识别.对于物料颜色识别提出了一种根据边缘检测算法思想改进的扫描算法来提高检测效率.试验表明,系统具有良好的综合性能,可满足物流机器人精准定位、准确识别等控制需求.     

基于RFID技术的物流管理系统设计与研究

在现代供应链中,物流信息起着关键性的作用,运用RFID(Radio Frequency Identification)技术并结合SOA(Service-Oriented Architecture)技术,对物流管理系统各个具体业务流程进行设计和研究。根据使用RFID技术进行货物识别的具体流程,设计RFID标签卡中具体的功能模块,包括解码模块、冗余校验模块、状态机及控制模块、标签认证模块、编码调制模块,最后对系统数据库的结构进行设计。经过系统分析,运用RFID技术,确保了数据的准确性和完整性,减少了数据的丢失,保证了系统的正常运行,货物出库入库效率提高了20%左右,提高了物流管理系统中货物数据采集、存储、处理的效率。     

自动化立体仓库中货物自动识别技术

自动化立体仓库的货物识别系统一直是研究者和企业关注的部分。随着技术的发展,此系统已由人工识别发展为机器自动识别。目前,已被应用的自动识别技术有条形码识别技术、二维码识别技术、磁卡(条)识别技术、RFID无线射频识别技术、机器视觉图像识别技术等,将对应用于自动化立体仓库中常用的货物自动识别技术做一个简单的综述,并简要分析了实际应用中该如何选择自动识别技术。     

基于视觉导航的小型搬运机器人控制系统设计

为模拟自动化物流系统的作业流程,设计了一种基于Compute Stick的小型视觉导航搬运机器人控制系统﹒整个系统可分为视觉系统和驱动控制系统两个部分﹒视觉系统由Compute Stick电脑棒和摄像头组成,利用Open CV视觉库来完成目标的图像采集、处理与分析,实现循迹、颜色识别和特征点识别,并将分析结果通过串口传送给驱动控制系统;驱动控制系统由STM32单片机和360°舵机组成,根据视觉处理结果,由STM32单片机输出PWM脉宽控制舵机旋转的角度和速度,从而控制机器人移动﹒实验和竞赛表明该机器人系统稳定可靠,具有广泛的应用前景﹒     

基于单目视觉的Delta机器人零点标定方法

针对实际工程应用中少自由度高速抓放并联机器人的精度问题,提出了一种基于视觉测量的快速标定方法.以Delta机器人为例,通过系统分析和机构合理简化,建立了零点误差模型.构造出基于单目视觉平面测量的零点误差辨识模型,借助单目视觉仅检测机器人动平台沿水平面运动时末端x、y向的位置误差,识别出零点误差,进而修改零点位置实现末端位置误差补偿.标定实验结果表明该方法简单、有效、实用性强.     

一种基于视觉信息的自主搬运机器人

提出了一种利用视觉信息进行定位和抓取的自主机器人搬运系统,此系统由带有两自由度操作手的轮式移动机器人和远程控制站组成。机器人利用视觉系统识别路标信息,采用MonteCarlo方法进行自定位。当靠近目标物体时,机器人利用视觉系统识别目标,并在利用该信息引导下自动抓取。由于机器人的运行是靠视觉系统获取的路标信息和目标物体信息引导的,同时具有遥操作控制功能,因此该系统能轻松完成复杂环境下搬运物体的任务。     

基于无线射频识别技术的数字化物流仓储管理系统

当前基于B/S的数字化物流仓储管理系统设计方法,通过对系统的功能结构和业务流程的设计,和相关技术与开发工具完成该系统的实现,其中仓储管理系统运行能耗偏大,且运行效率低。为改善该种情况,提出一种基于无线射频识别技术的数字化物流仓储管理系统设计方法,以系统总结构为依据,将仓储管理系统网络拓扑结构划分为物理层次、网络层次、数据层次与应用层次,在物理层次中工作人员可利用手持设备迅速扫描电子标签,既可以提升系统运行效率,还能够降低系统运行能耗;在入库管理程序中采购部和供应商对货物的需求进行确定,利用物流把货物传输到仓库,并对货物进行清点;在出库管理程序中仓储管理系统确定货物货位,通过RFID阅读器采集出库的货物内部数据,使用搬运工具将拣出的货物传输给出库处,同时将数据处理的结果报给仓储管理体系;用户的管理模块中,主要是对用户登录与用户管理进行控制;库存的统计管理,即为对货物进行清理盘点。结果表明,该方法下的仓储管理系统不仅运行效率高,而且能耗低,可为数字化物流仓储领域的研究提供依据。     

Intelligent logistics system of steel bar warehouse based on ubiquitous information

Internet of Things and artificial intelligence technology are the key elements of the intelligent construction of iron and steel production warehouse. This paper puts forward a whole set of intelligent scheme for bar warehouse crane for the guidance of metallurgical process engineering, including cluster rapid self-awareness technology of the smart crane, precise self-executing technique of crane with rigid-flexible hybrid structure, multi-body system kinematics model of the smart crane sling and the swing characteristics model at different azimuth, antiswing control technology based on the optimization objective function, the vehicle model recognition system based on lidar, and the clustering crane dynamic scheduling method based on multi-agent reinforcement learning. The complete intelligent logistics system of the bar warehouse has changed the original operation mode of the warehouse area and realized the unmanned operation and intelligent scheduling of the crane,which is of great significance for improving the production efficiency, reducing the production cost, and improving the product quality.     

现代物流发展与仓储类物业的开发建设

分析了现代物流的特点以及对仓储类物业提出的新要求,在此基础上提出了适应现代物流发展要求的仓储类物业开发建设的新模式：设计、开发和建设以现代仓储技术为核心,以高架自动立体仓库为主体的物流中心园区．     

可视化自动仓储系统设计与货位优化

结合某电子贸易公司可视化仓储系统设计,探讨了货位安排策略.在仓储系统设计中,针对电子产品时效性强、客户要求定制化的特点,提出一种启发式策略出入库优化方法,并且为提高货物拣选效率,对货位存储情况采用平行坐标展开法进行可视化呈现.结果表明系统实施后,大大提高了仓储的敏捷性.     

基于群集智能算法的路径规划问题

在工业及服务系统行业,特别是物流及交通运输系统中经常遇到路径规划问题。该文针对自动化立体仓库单拣选台分层水平旋转货架系统,建立了数学模型,引入基于群集智能的蚁群优化算法解决货物拣选路径规划问题。该方法能够对旋转货架系统存储的货物进行快速拣选,并在全局内找到最优货物拣选路径,求解质量高,计算时间短。在货单条目为40的情况下,该文使用改进的蚁群算法求解最优拣选路径比模拟退火算法减小了1 367.17s,比混合遗传算法节省了533.4 s。实验表明该方法适合求解中小规模货物拣选路径规划问题。     

北斗导航技术在物流自动化仓库定位中的应用研究

传统物流自动化仓库定位方法无法同时满足高定位精度和低计算量的要求,为此,提出一种新的基于北斗导航技术的物流自动化仓库定位方法。分析北斗卫星导航系统,依据分析结果对物流自动化仓库与客户需求点位置进行定位,观看到4颗卫星时获取基本定位结果;依据基本定位结果将物流自动化仓库定位问题转变成线性规划问题,构建物流自动化仓库定位目标函数,利用贪婪启发式法得到目标函数的初始解,通过禁忌搜索法对目标函数进行最终求解,获取物流自动化仓库最终的定位结果。实验结果表明,与传统方法相比,所提方法计算量低,定位精度高,整体费用低,得到最优仓库定位结果。     

基于现代物流管理的自动化立体仓库系统开发

随着现代物流管理发展，现代物流管理思想为企业所接受，越来越多的企业开始尝试其使用．也对物流自动化系统的开发提出了更高的要求。以某物资供应中心自动配送系统为例，探讨了基于现代物流管理环境条件下自动化立体仓库系统的管理控制与作业模式。     

基于RFID技术的仓储管理系统设计

针对仓储管理存在的物流管理信息处理手段落后的问题，提出了一种基于射频识别技术的仓储管理系统优化设计方案，给出了手持电子标签条形码读写器的硬件设计和系统软件的设计，以及整个系统的仓储操作流程。实验结果表明，该仓储管理系统能够对仓储操作实行全方位的监控和管理，降低了仓储信息处理的差错率，实现了仓储管理的实时自动化。     

基于遗传算法的人工拣选优化研究

为研究人工拣选作业中路径优化问题.在ABC存储策略下的双区域仓储布局中,建立路径模型,利用遗传算法求解最优路径,进行仿真实验,与S型、返回型拣选路径的最优解进行比较.仿真结果表明,在拣选件数较少时,遗传算法有明显的优势,在拣选件数较多时,3种方法趋于相近,且遗传算法的适用性受到仓库布局的影响.经优化后的路径能够节约拣选作业的时间,加快仓储内货物周转的速度,提高整个物流活动的效率,有助于物流活动快速及时地完成,增强客户满意度.