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本文提出了一种新的移动机器人全局路径的进化规化算法。通过对环境建立基于位置码的四叉树模型,获得对路径的简易编码方式;进而将进货算法用于移动机器人的路径规划,并讨论了算法实现的若干问题。 相似文献
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结合免疫机制的并发定位与建图多目标进化算法 总被引:1,自引:0,他引:1
李枚毅 《湘潭大学自然科学学报》2007,29(2):111-117
由于基于进化算法的移动机器人并发定位与建图问题本质上具有多目标特性,因此将该问题转化成为多目标优化问题进行处理.为了有效地提高基于多目标进化算法的移动机器人并发定位与建图方法的效率,提出了结合免疫机制的局部搜索方法.为此,构造了称之为关键点栅格吸引操作的局部搜索方法,它运用了所针对问题的领域知识.通过移动机器人物理实验证实了所构造算法的计算代价比其他基于进化算法的单目标优化方法少,获取的地图准确性更高. 相似文献
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姜代红 《湘潭大学自然科学学报》2010,(03):106-110
为了解决传统算法收敛速度慢、搜索区域盲目等问题,提出了一种新的算法——渐变式路径优化算法该算法是结合Dijkstra算法和遗传算法的优点,采用启发式搜索和自适应禁忌等策略进行优化而形成的一种混合算法对新算法和传统算法进行了比较,同时将该算法应用于GIS路径规划中,对新算法中的关健参数σ、β因子进行了测试仿真结果表明该算法极大地加快了搜索速度,提高了搜索效率,取得了良好的效果 相似文献
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姜代红 《湘潭大学自然科学学报》2010,32(3)
为了解决传统算法收敛速度慢、搜索区域盲目等问题,提出了一种新的算法——渐变式路径优化算法.该算法是结合D ijkstra算法和遗传算法的优点,采用启发式搜索和自适应禁忌等策略进行优化而形成的一种混合算法.对新算法和传统算法进行了比较,同时将该算法应用于G IS路径规划中,对新算法中的关健参数σ、β因子进行了测试.仿真结果表明该算法极大地加快了搜索速度,提高了搜索效率,取得了良好的效果. 相似文献
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遗传算法作为现在启发式搜索算法的理论和实验基础,在测试数据生成方面显示出较大的优越性。由于适应度函数设计是应用遗传算法进行测试数据生成的效率的关键,因此本文综合考虑现有适应度设计的因素,设计出一种新的基于遗传算法的多路径算法。该方法是首先设计一种衡量两条路径相似度的算法,然后在此基础上设计了一个针对多路径的算法。通过与现有方法的生成效率进行比较发现:对于基于遗传算法的测试数据生成问题,该方法的测试生成效率有较大提高。 相似文献
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壁面移动机器人随机障碍避碰路径规划研究 总被引:2,自引:0,他引:2
该文对壁面移动机器人使用了人造势场法,实现局部区域内随机障碍避碰的路径规划。机器人系统根据环境信息,实时生成路径,增加了系统的稳定性和对环境的适应性。计算机动画仿真及其实际应用验证了该实时路径规划的可行性。 相似文献
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移动机器人导航技术的不断发展改善了人们的生活与工作状态。利用机器人的先进导航技术,可全面提高机器人的工作效率,促进社会的进步与发展。本文先介绍移动机器人导航技术的类别,之后对移动机器人的路径规划技术进行探讨,进一步指出多传感器信息融合技术的应用普遍性,最后对移动机器人导航技术做出了合理的展望。 相似文献
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研究了单目环境下仿人机器人的室内环境的建立和运动规划问题.按照室内环境的建立地图,并选择SURF特征点作为室内环境中路标,提出了基于SURF路标与A*算法的仿人机器人路径规划算法,该算法能够较好地满足仿人机器人路径规划的要求,具有一定可行性和有效性. 相似文献
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冯旭 《海南师范大学学报(自然科学版)》2005,18(3):214-217
提出了一种利用差分进化算法进行机器人路径规划的方法,在极坐标系下采用路径点列的极角和极径作为参数进行个体成员的矢量合成,生成的初始路径点集经过提练处理极大提高机器人移动速度;仿真结果表明该方法可以解决大范围、多障碍环境的机器人路径规划问题. 相似文献
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提出一种基于C-T(configuration-time)空间数字势场的机器人避碰路径规划方法,通过构造一种栅格化的CT空间数字势场,根据数字势场中的排斥势和吸引势,利用C-T空间离散路径点的插值方法,实现机器人对运动障碍物的避碰.通过一个2连杆机器人臂的避碰仿真实验研究,表明了该方法具有较高的计算效率,避免了一般避碰算法的大量C空间显式计算,能够适用于机器人的动态环境路径规划. 相似文献
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