管道内腐蚀检测技术进展

介绍了国内外管道内腐蚀检测技术的发展状况 .针对国外先进的漏磁法智能爬行机和超声波智能爬行机 ,分析了其检测管道内腐蚀的原理 ,以及这类智能装置的基本组成和工作过程 .同时指出了国内管道腐蚀检测技术所存在的差距和亟待解决的问题     

管子管板检测机器人爬行脚的吊装负载能力研究

在爬行机器人携带无损检测（NDT）设备的情况下,为了保证其对立式换热器管子管板角焊缝检测过程的稳定性和可靠性,重点对立式换热器管子管板检测机器人的关键机构——爬行脚的负载能力进行了数值模拟分析和实验研究,应用Hypermesh和ANSYS Workbench联合仿真平台对爬行脚在充气和自锁工况下的结构强度和接触状态进行了仿真。模拟结果表明,在负载逐渐增加的过程中,两种工况下爬行脚与换热管内壁之间没有发生滑移失效,一直保持了良好的稳定性和可靠性。同时对爬行脚实验样机进行了开发和验证,并通过两种工况下的吊装负载实验,得到充气工况最大负载为38 kg,自锁工况最大负载为15 kg,验证了其良好的稳定性。     

管道内腐蚀检测技术进展

介绍了国内外管道内腐蚀检测技术的发展状况。针对国外先进的漏磁法智能爬行机和超声波智能爬行机,分析了其检测管道内腐蚀的原理,以及这类智能装置的基本组成和工作过程,同时指出了国内管道腐蚀检测技术所存在的差距和亟待解决的问题。     

融合链接结构的主题爬虫算法

通过分析基于内容的链接选择Best-First算法,引入能够体现链接价值的HITS(hyperlink induced topic search)算法,提出了新的链接选择策略.将两种算法相结合,新的爬虫不仅仅考虑页面内容,同时将链接结构加入进来,使得在下载的过程中能够保证主题相关性和权威性,缓解爬虫在爬行阶段的“近视”现象.结果表明:新的爬行策略比单一的Best-First算法具有更好的性能表现.     

搜索引擎的渐增式爬行和备份式更新模式

介绍了搜索引擎的总体结构,分析了搜索引擎中爬行器的爬行策略和网页库的更新模式。介绍了其中一种较为合理的爬行和更新模式及其实现技术,实现了渐增式地爬行高质量网页和提高网页库新鲜度的目的。     

早期探测与数据分析的智能网络主题搜索

本方案对网络主题搜索提出一种新的方法,对发现和分析候选主题使用早期发现和数据分析技术,实验证明,这种方法能减少候选主题的爬行次数和计算费用,具有有效性.     

会爬行的蘑菇

日本有一种很小的蘑菇，这种蘑菇有一个特点，会慢陧地爬行，而它爬行则是在寻找食物，活动的场所大多在潮湿的大树树皮上。如果发现口味相合的食物，它便用柔软的躯体将食物缠起来，慢慢享用，“酒足饭饱”后，再次踏上新的旅途。     

三足软体爬行机器人设计与研究

设计了一种三足软体爬行机器人,完成了机器人的直线、转向和路径规划运动实验研究.该软体爬行机器人采用了模块化设计,躯干和腿由硅胶和3D打印材料结合制造而成,便于组装和维护.软体爬行机器人前后腿的末端分别固定有摩擦滑块,用以辅助运动.软体爬行机器人采用电机-线缆驱动方式,通过对驱动电机的控制器编程,控制3个驱动电机协同工作来实现不同的运动形式,进行了直线爬行、转向运动和路径规划实验.实验结果证明,所提出的三足软体爬行机器人具备连续爬行和切换运动模式的复杂运动功能.     

聚焦爬虫爬行性能研究

爬虫作为网页搜索下载程序,其网络爬行性能决定了搜索引擎的性能和数据质量。本文通过分析聚焦爬虫的特点和网络环境,总结出三类制约爬行性能的主要问题,分别是DNS查询及缓存设置、内外部分布式爬行特点和网页URL静态与动态分配策略。结论为聚焦爬虫使用URL静态分配策略结合异步DNS查询及缓存设置,在内部分布式爬行时可有效提高网络爬行性能。     

基于冗余控制理论的壁面机器人真空系统的安全性

壁面爬行机器人必须具备吸附和移动功能,吸附系统的安全性是决定整机性能的关键指标．将冗余控制理论应用于负压式壁面爬行机器人的真空吸附系统中,分析了冗余理论应用于真空吸附系统的可行性并建模,提出了提高其安全性的有效措施——双真空泵冗余系统．从理论上证明了该冗余系统可以使壁面机器人的平均无故障工作时间至少延长1倍．通过实际的实验数据分析得出,该系统具有实用性和可调性,并且双泵切换具有快速性和稳定性．     

基于试验-量纲分析法的气缸爬行判定式研究

为了获得包含使用压力、运动速度、负载等多个参数的气缸爬行判定式，设计不同工作参数进行气缸爬行试验，分析各个参数对爬行的影响程度，然后应用量纲分析，通过试验数据拟合以及线性、非线性回归分析，获得能够判别气缸在不同工况下是否出现爬行的判定式。为了验证判定式的有效性和通用性，用得出的判定式对拟合样本以外的试验数据进行预测。结果表明：判定式的计算值与试验值吻合较好，使用该判定式能够直接根据工况参数正确地预测气缸是否出现爬行现象。     

不同温度场下断层黏滑失稳过程模拟

随着国家对深部工程开发的需求增大，深部高岩温条件下断层黏滑失稳过程的演化规律和形成机制亟待研究.为此，本文借助离散元数值模拟手段，构建热力耦合数值模型，对6种不同温度场条件下的断层黏滑力学行为进行了详细研究，探究了不同温度场对断层黏滑失稳过程的影响机制.结果表明:随着温度场的不断上升，断层黏滑的破坏形态以及破坏模式均发生改变；断层黏滑次数、启滑应力以及启滑应力降整体上随温度上升，呈现不断下降的变化趋势；断层黏滑能量耗散以摩擦滑动为主；断层启滑时，总应变能与温度呈正相关，耗散能与温度呈负相关.     

Molecular dynamics simulations of atomic-scale friction in diamond-silver sliding system

Molecular dynamics simulations have been performed to explore the atomic-scale sliding friction, especially the stick-slip friction, in a system consisting of a diamond slider and a silver substrate. The mechanisms of the stick-slip behavior are investigated by considering sliding speeds between 10 m/s and 200 m/s.The analyses of the shear distance between the upmost layer and the downmost layer and displacements of a column of atoms in the slider show that shearing deformation of the slider is the main cause of the stick-slip phenomenon. Our simulations also present that a commensurate fit between the two contact surfaces is unimportant for the stick-slip friction.     

低速精密摩擦副材质与润滑介质匹配的研究

影响临界爬行速度诸多参数中,最大与最有可能影响的参数是静、劝摩擦系数差值△f。为此研制了爬行运劝试验装置,并用不同材质与不同摩擦状态的摩擦(运动)副进行研究。得出铸铁—铸铁运动副,不论润滑良否,对临界爬行速度影响不大,并且数值较小。因而铸铁是制造低速精密运动副的好材料。     

出口节流调速非对称气缸的爬行判别式

为了克服气缸低速运动时出现爬行现象对气缸运动平稳性的影响,建立了基于出口节流调速的非对称气缸系统的运动模型,并对模型进行了量纲一化处理,给出气缸发生爬行现象时的判别式,在不同的负载质量和运动速度下对气缸进行爬行实验,通过实验对提出的判别式进行了验证. 实验结果表明,使用该判别式能够直接根据工况参数正确预测气缸是否出现爬行现象.     

位置闭环黏滑特性实验方法

提出了一种基于直线电机位置闭环伺服系统的黏滑特性实验方法.该方法采用弹簧质量块的模型,与传统黏滑实验设备中的参数被等效至位置闭环伺服系统控制程序中的变量不同,可以在不改变硬件装置的条件下任意改变弹簧刚度、输入端速度等参数,方便地实现不同刚度和运动速度时摩擦副黏滑特性的测试.与传统黏滑实验方法相比,此方法具有适应性好、测量精度高、成本低等优点.利用直线电机位置闭环伺服系统,通过仿真与实验验证分析了工作台质量、弹簧刚度、动静摩擦系数差及弹簧自由端拉伸速度等因素对黏滑现象的影响,得到减小质量、增大弹簧刚度、减小动静摩擦系数差及增大拉伸速度等都可以抑制黏滑现象的结论,同时也证明了此方法的可行性.     

基于速率-状态依赖摩擦本构关系研究不同因素对断层黏滑运动的影响

采用弹簧-滑块断层运动模型和速率-状态依赖摩擦本构关系,用数值模拟方法,模拟计算研究了构造应力加载速度、静态和动态应力扰动对断层黏滑运动的影响.结果显示,当模拟构造应力加载速度v0幅度增大时,断层的摩擦滑动由稳滑形式逐渐向黏滑运动形式转变;模拟静态应力扰动的正应力阶幅度的大小对断层黏滑出现的时间、黏滑应力降的幅度和黏滑运动周期均有较明显的影响;当断层受到方波形式的正应力扰动时,无论是应力扰动的波峰阶段还是波谷阶段,均出现了断层黏滑运动.     

周期法在机床爬行参数测试系统中的应用

提出了两种测量机床低速爬行参数的方法，在位移示和周期法，经理论分析和实验，证明了采用周期法测量机床爬行参数原理的必要性和正确性。     

系统参数对自激振动系统动力学稳定性的影响

为了研究机床进给系统的黏滑运动特性,建立了基于Stribeck摩擦模型的具有代表性的质体-弹簧-传送带摩擦自激振动模型.利用李雅普诺夫稳定性判据对自激振动系统的平衡点进行了稳定性分析,获得了系统的临界失稳速度,又经过理论公式推导出了系统的临界黏滑速度.从数值仿真得到的相图和Poincare截面图可以看出,随着系统进给速度、阻尼和传动刚度的增大,动、静摩擦差值的减小,系统的黏滞运动持续时间变短,即系统的稳定性增强;低速状态下的自激振动分为黏滑和纯滑动两个阶段,且均为准周期运动;系统进给速度是影响系统稳定性的主要参数.     

钻柱系统黏滑振动的自激振动特性研究

针对当前钻柱系统黏滑振动产生的影响不断增大的问题,研究黏滑振动的自激振动特性。通过建立钻柱系统的黏滑振动力学模型,推导了钻头于黏滞阶段与滑脱阶段的状态方程,并得到其滑脱阶段的振动响应。在得到系统黏滑振动特性的基础上,研究钻头在不同初始条件时相对转盘运动的相轨迹。结果表明,当钻头初相点存在扰动时,其运动均将趋向于稳定的黏滑振动,表现为钻头运动的相轨迹收敛于稳定的极限环。对黏滑振动产生的原因进行分析,结果表明,产生黏滑振动的钻柱系统在黏滞状态与滑脱状态转变时均存在摩擦扭矩的降落,相当于在钻头转动方向作用一个外载,即钻头临界状态转变时存在的负阻尼效应将钻柱的振动调节为自激振动。