智能三坐标视觉测量在线标定

利用三坐标测量机能够精准平移的优势,采取单摄像机进行双目视觉测量。实验分析采用张正友标定法,在MATLAB实验环境下对内外参数进行计算和标定,给出实验结果并分析实验误差来源。     

柔性测量臂运动学建模及参数标定方法

利用局部指数积模型,建立了6自由度参数的运动学模型,克服了传统D-H模型只有4自由度参数的缺点,考虑了沿Y轴平移和绕Y轴旋转2个自由度运动学参数的误差对测量精度的影响.以单点测量值的标准差为目标函数,采用基于模拟退火的粒子群优化算法,通过全局寻优,避免了最小二乘法在求导和求逆时产生的较大计算误差,从而优化出运动学参数的标定值.实验结果表明,所提出的新模型及新运动学参数标定方法可以将柔性测量臂X、Y、Z轴的重复性精度分别提高95.91%、96.42%和96.10%.     

基于改进遗传算法的三坐标测量机光学测头的标定

针对三坐标测量机上安装激光测头时机械调整误差大以及传统补偿算法鲁棒性差的缺点，提出了三坐标测量机非接触扫描测量时PH10回转体上光学测头安装姿势误差的补偿方法，建立了安装姿势误差的数学模型，通过对标准球球心的最小二乘拟合，给出了误差模型待标定参数的无约束最优化目标函数的惩罚函数形式，提出了一种改进的遗传算法，在并行组合模拟退火算法中采用了改进的多点交叉算子和自适应变异算子，同时使用了两次最优保存策略，通过仿真实验证明了算法求解的精确性．     

关于三坐标测量策略的探讨

基于过程控制的思想并依据有关测量标准和实践经验,分析了影响三坐标测量机测量结果的因素,探讨了三坐标测量机具体的测量策略.操作者具备足够的操作技能,注意选择标定合格的测量机和测量环境,尤其是要采取正确的测量策略,相应地就能获得高质量的测量数据.     

三坐标测量技术高技能人才培训的研究

本文分析探讨了高职院校开展三坐标测量技术技能培训的现实意义。结合苏州经济发展需求及企业三坐标测量机使用发展情况,就三坐标测量技术技能培训的、培训教材、培训方式、考核方式、师资建设等进行探讨。     

用激光干涉仪测量三坐标测量机的动态特性

提出了一种用激光干涉仪测量三坐标测量机动态误差的方法,分析了激光干涉仪的测量原理并分别对扫描测量和触发测量中的动态误差进行了模拟测量．实验结果表明,运动中的加速度产生的附加惯性力是产生动态误差的重要因素．由于惯性的原因,扫描测量中换向时产生的误差大约是同样条件下惯性力造成误差的２倍．     

三坐标测量机零件位置自动识别系统的实现

被测量零件在三坐标测量机位置的自动识别是实现三坐标测量机智能化的关键技术。将CMOS相机与激光器通过夹具固定在三坐标测量机测座上,实现与接触式测头的多传感器集成系统;采用机器视觉方法获取被测量零件的视觉坐标;用Visual Basic 6.0应用程序开发工具对CAD模型接口问题做出了解决方案,实现了从CAD模型中自动提取检测特征与公差要求;根据零件三维信息的获取与图像处理,实现了零件在图像坐标系中位置和方向的自动识别;利用各坐标系之间的转换关系,实现了零件在三坐标测量机机器坐标系中位置和方向的自动识别功能。     

一体化三坐标测头的研究

针对开发结构简单、新型和高精度测头这一三坐标发展方向一些探索性的工作,根据这一方向的要求,研究了采用柔性铰链一体化结构的新型测微测头,从理论上讲一体化的结构较易实现测间的简单化、高精度。     

关节式柔性三坐标测量机测量模型

与传统的三坐标测量相比关节式柔性三坐标测量机具有高度灵活性,这使之成为近年来坐标测量领域的研究热点.由于结构的相似性,关节式坐标测量机测量模型可采用Denavit-Hartenberg方法.通过齐次坐标变换,得出坐标转换矩阵,并将其应用于关节式柔性三坐标测量机建模.     

三坐标测量机误差测量的新方法

以平面圆轨这上各点空间与几何的关系为基础,提出了一种测量三和何误差的新使用Ｒｅｎｉｓｈａｗ检查规测量ＸＹ,ＹＺ、ＸＺ平面内特定圆周上各点的空间误差,通过最小二乘法,可分同所有２１项几何误差,这种方法操作方便、精度高,仅用２ｈ即可完成全部２１项误差的测量,为通过补偿提高坐标测量机的精度提供了有效手段。     

基于反转法的平行双关节坐标测量机的标定

针对关节臂坐标测量机的标定问题,提出了一种基于反转法的平行双关节坐标测量机分离标定方法.阐述了反转法的标定思想,并详细描述了利用反转法进行平行度误差标定、臂长误差标定以及零位误差标定的方法.结果表明:该方法操作简单,其精度可以通过在测量范围内测量量块衡量;使用基于反转法的分离标定法的测量机的测量精度比使用基于高斯-牛顿法的综合标定法的测量机的测量精度高3倍.     

非正交系坐标测量系统

为在有限的空间内实现具有特殊要求的球壳类工件的自动非接触测量，将机器人技术与激光非接触测量技术相结合，研制了一种新型的非接触式非正交系坐标测量系统。该系统以串联机械手作为测量主体，采用激光位移传感器和CCD摄像头进行非接触测量，可实现球壳类及回转类工件的几何尺寸和表面缺陷的非接触高精度测量。实验数据表明该测量系统已经达到较高的测量精度。     

基于三坐标测量机的实验教学方法探索

针对现代测量技术的实验教学环节,设计了一种基于三坐标测量机的实验教学方法,通过综合运用三坐标测量机实现提升工科类大学生工程实践能力的目的。实践证明,教学效果良好,加深了学生对理论知识理解的同时,提高了工程实践能力。     

基于坐标测量机的多智能主体检测规划知识框架的实现

ＤＩＫＦ是在基于分布式并行处理智能检测规划集成开发平台中,用于多智能主体协同求解的分布式检测规划知识模型框架．论文主要论述了ＤＩＫＦ的系统组织原则和组成ＤＩＫＦ的智能主体的内部结构和功能模块,并依据其内部结构说明了分布式检测规划的协同求解方法和策略．     

基于坐标测量技术与图像检测技术的结构特征量测量系统的研究与开发

介绍了一种新研制成功的以坐标测量技术为核心，结合图像检测技术和0racle数据库技术研究和开发出的炮弹结构特征量测量系统。该测量系统实现了多种型号炮弹的全部结构特征量的自动测量和药筒烧蚀面积图像检测以及检测数据的自动评价、分析和报表打印，并通过Oracle数据库对检测结果的数据和报表进行在线或离线的管理。     

柔性多臂机器人机构的建模

本文利用哈密尔顿原理建立了单臂和两臂系统的控制方程，用约束模态法和非约束模态法求解方程。研究了约束模态法的适用性，同时提出了一种双弹性机械臂的实用建模方法。方便简便，能借用单臂系统的程序仿真，也可推广于多臂系统。     

测量强反射表面的测头研究

针对金属表面强反射光影响光学非接触测量问题，基于视觉测量技术，利用金属表面反射光偏振特性以及三角法测头工作原理，设计了能测量金属强反射表面的测头，并分析了其结构参数．在已有的标定技术基础上，利用三坐标测量机，进一步研究了标定技术，在此基础上进行了实验研究，结果表明本系统具有很高的实用价值．     

弹性手臂伺服控制系统的研究

本文应用滑模变结构理论,设计了一种应用于弹性手臂伺服系统的控制方法——四段式滑模加PI 复合控制方法.在电机最大力矩和速度受到限止情况下,通过滑模开关曲线选择,实现了响应时间最优.同时,为了消除系统的“颤抖”,当系统位置误度小于一定值时,用PI 控制代替滑模控制.实验结果表明,应用这种控制方法,系统的鲁棒性、响应时间和静态精度都有所提高.