人机协调运动控制方法研究现状与关键技术分析

人机协调运动控制方式是指实现与人动作相协调的机器人动作控制方式。在日常生活中,人与人合作搬运是比较常见的,但是人的机械强度有限,无法完成超过极限的负载搬运。因此,为了充分发挥人与机器人的优势,提出人机合作助力方式,延伸到外骨骼系统,它们有一个共同的特点就是人与机器人在运动过程中一直处于接触状态。人机协调运动控制方法主要包括负荷分配控制、阻抗控制、直接力控制、智能控制等。     

外骨骼机器人类型与关键技术分析

随着科技水平的不断进步,各技术行业都得到了迅速发展。在此背景下,人们希望设计出一种辅助人体动作,以达到提升人体运动能力或帮助人体肢体进行康复的机械装置,因此,外骨骼机器人应运而生。外骨骼机器人是一种可穿戴的智能化机械装置,应用人机工程学、仿生学等相关知识将人与机器人结合在一起,实现人与机器人的优势互补,拥有巨大的发展潜力。本文首先介绍了外骨骼机器人的类型,然后从外骨骼机器人构型、驱动技术、控制技术等方面入手,介绍了外骨骼机器人关键技术,最后在此基础之上,展望未来外骨骼机器人的发展趋势。     

基于RobotStudio的双机协同工作站仿真设计

本文介绍了一种借助RobotStudio软件构建机器人搬运、焊接等多功能于一体的双机协作工作站虚拟仿真方案。首先,利用SolidWorks三维建模软件对机器人末端夹具进行三维设计,搭建基于RobotStudio仿真软件的双机协作虚拟仿真平台空间布局;其次,设计双机协作工作站工艺流程,完成动态Smart组件及工作站逻辑设定;最后,完成工作站系统离线编程与仿真优化。仿真结果表明,该虚拟双机协作工作站可实现搬运、焊接等作业,该方案可为焊接生产线设计提供可行性参考。     

集中润滑装置零部件二次开发技术

为解决集中润滑行业缺少三维标准件库的问题,本文利用成组技术对集中润滑装置进行模块划分,以VB为开发语言,利用参数化设计技术对三维设计软件Solid Works进行二次开发,完成集中润滑装置标准件库的开发。利用宏录制功能快速完成递进式分油器柱塞参数化设计编程,为其他机械产品提高设计效率提供借鉴。     

六自由度生活搬运机器人设计

为提高搬运物体的便利性和智能化,本文设计了一种六自由度生活搬运机器人。在原有搬运机器人机械臂配置的基础上,融合了更具创新性和应用性的功能模块。所设计的六自由度机械臂集成了多项创新性技术,将大大提高物品的搬运效率,改善人们的生活品质。     

膝关节康复机器人设计中人体运动的特点及步态分析

膝关节康复机器人旨在帮助腿部运动障碍人群进行运动助力或者康复治疗。由于人体膝关节运动时不仅是膝关节自身的运动,还会受到下肢其他关节运动的影响,因此,在进行设计时必须了解人体下肢运动的特点,并对人体下肢运动进行运动步态分析,这样才能设计出更适合人体运动的机构。     

一种可穿戴式外骨骼康复机械手结构设计

针对脑卒中患者以及存在上肢行动障碍的人群,设计一种可穿戴式外骨骼机械手.它是一种外骨骼辅助运动装置,穿戴在患者上肢的外部,模仿人体上肢运动特点,对患者起到辅助运动作用.该产品大小臂长短可通过调节板调节以适应手臂长短不同的患者,结构上可对向折叠,易于携带和收纳.此设备解决了康复设备不能满足患者需求的问题,对患者普适性强、性价比高,减少家庭、社会、医疗的经济投入,减轻经济负担.推动此项技术发展,为外骨骼康复技术进步做积累.     

环网开关设备机械状态在线监测设计

【目的】对配电网系统中环网开关设备机械状态在线监测技术进行研究，满足电力系统设备智能化、数字化功能需求。【方法】分析环网开关设备机械状态在线监测系统设计方案及元器件构成，分析传感元件融合开关，选择非直接嵌入方式感知数据，对适合机械特性监测的传感器规格进行选型设计。【结果】完成适用于环网开关操动机构的传感器选型，实现传感器与本体融合设计。【结论】该融合方案满足环网开关设备传感器测量曲线状态数据需求，为环网开关柜工程设计人员对机械状态在线监测设计提供思路。     

基于MATLAB Robtics Toolbox的机械臂轨迹仿真研究

本文基于MATLAB Robtics Toolbox建立MOTOMAN-HP0020D-A00机械臂仿真模型,并进行机械臂正逆运动学仿真,验证模型的正确性。最后,采用七次多项式插值算法完成机械臂轨迹规划。结果表明。算法准确合理,可为后续机械臂控制设计提供依据。     

高压断路器机械特性在线监测系统设计

本文分析了对高压断路器机械特性进行在线监测的必要性,给出了高压断路器机械特性在线监测系统的系统构成,并分析了机械特性在线监测系统各参量监测原理,以期为高压断路器机械特性在线监测系统的设计提供借鉴。     

嘉兴市制造业竞争力的数量分析

根据2004全国第1次经济普查数据,用主成份分析法,构建了一个产业竞争力的评价模型.对嘉兴制造业内部30个行业进行分析,并提出相应对策.     

不同稻作区蜘蛛群落组成与分布比较

根据中国水稻所的“中国水稻种植区划”分区系统,按水稻分区研究了蜘蛛群落组成及其优势种的地理分布特点。在全国六大稻作区内设82个样点,以水稻抽穗期作一次性调查,所获标本经鉴定,计有21科,74属,163种,优势种蜘蛛8科,12属,26种,稻作区及稻作亚区之间,蜘蛛及其优势种蜘蛛科的变化不大,属的变化明显,种的变化最明显,稻作区蜘蛛及其优势种类群,总分布趋势是从南向北逐渐递减,其中种数最多的亚区为“Ⅰ1,闽粤桂台平原丘陵双季稻亚区”,“Ⅱ2,滇南河谷盆地单季稻亚区”,“Ⅲ2,滇川高原岭谷单季稻两熟亚区”,最少的亚区为“Ⅴ1,黑吉平原河谷特早熟亚区”,“Ⅴ2,黑吉平原河谷特早熟亚区”与“Ⅲ3,青藏高寒河谷单季稻亚区”。     

赠与合同若干问题探析

赠与合同的法律性质及与之相关联的撤销赠与的条件和法律后果、受赠人范围等问题,必须依合同法的立法宗旨得到准确解释。赠与合同采诺成合同说才符合合同法的立体本意,而且合同法规定赠与合同为诺成合同的同时,赋予赠与人的任意撤销权和法定权,与实践合同说特殊途同归。此外,无民事行为能力人应纳入受赠人范围。     

对我院体育专业男生短跑成绩提高因素的研究

运用灰色理论中的关联分析法，对我院体育专业男生短跑运动成绩的提高因素进行了分析研究，旨在探讨其内在联系和科学规律，为短跑教学与训练提供信息。