关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究

提出用数值分析与优化相结合的方法对6-SPS并联机器人机构的工作空间进行研究.根据该机构的特点和应用需要,把上平台中心可达范围分别定义为定姿态可达空间和工作空间两类.对于给定结构参数的6-SPS机构,在确定工作空间的最高点和最低点后,即可快速计算出其工作空间的边界.考察了结构参数对工作空间的影响,得出一些规律性变化关系.这些结果可以用来确定6-SPS并联机器人机构的实际结构参数。     

人体工程学在室内设计中的应用

在室内设计中,了解人体工程学的各种尺度,是确定各项空间设计的依据。从两个方面来探讨人体工程学的应用,一是室内设计中各种空间的尺度如何适应人体的需求;二是室内设计中尺度、光照、色彩等如何更好地适应人的视觉。     

正交机器人机构工作空间的数值算法

提出了一种计算 n 自由度正交机器人机构工作空间的数值方法。先求出机器人机构末端两个关节对应子工作空间的边界曲面,在前一个关节建立参考坐标系,将已知子工作空间的边界曲面分成若干层,求出每一层上的截交线,定义截交线的两个端点、半径坐标值最大点和最小点等为特征点,根据这些特征点可生成前一级子工作空间的边界曲线和边界曲面,由此递推可生成工作空间的边界曲面,并计算出工作空间的体积值。以三自由度正交机器人机构为例进行了仿真分析,结果表明该算法具有运动学计算量小、结果精确等优点。     

注重人体尺度的城市道路空间

提出城市道路空间分为两种尺度——汽车尺度和人体尺度,分析两种尺度在景观把握程度、能量消耗、空间知觉上的差异.阐述了城市道路空间缺乏人体尺度的表现,如步行空间尺度失当、景观与体验脱节等.提出了空间舒适性、休憩便利性、景观亲切性、空间可识别性等4项基于人体尺度的城市道路空间评价准则,以及相应的城市道路空间改善措施,具体包括宜人的步行空间、合理的过街设施、合理的休憩设施、拉近行人与景观的距离、人性化的标识系统.特别提出了景观也应具有人体尺度.为指导城市道路的设计提供新的依据.     

人体工程学课程体验式教学方式的探索与实践

本文针对人体工程学教学及应用中存在的问题进行分析,结合课程教学,对人体工程学课程体验教学中的课题确定、体验设计的程序、方法等进行探讨。     

基于HSV颜色空间的运动人体检测

结合帧图像中运动人体目标的颜色特征对视频中运动人体检测技术进行了探讨。采用HSV颜色模型,色调轴上在每个相似色区间内应用局部累加直方图法对图像的色调特征进行提取。而视频中运动人体目标有时为黑色或灰色,就需要利用色饱和度和亮度信息来匹配目标。     

人体工程学在生产制造中的应用

人体工程学是一门人、机、环境之间协调关系的学科,人的视线、颜色、光照、听觉、肌肉等典型生理特征,可以在生产制造中对环境、设备布局、工作台设置、物品颜色、噪声控制等方面进行应用,可打造出环境舒适、人员和谐、作业效率高的工作氛围。在企业进行人体工程学管理方面,从知识管理、改善提案、总结提升3个方面提出了相应要求,并阐述了企业推行人体工程学的重要意义,即是企业“以人为本”的体现,也是全员积极改善的基础,还是企业效益提升的基础。总之,通过人体工程学在生产制造中的应用,让企业人员的能动性与自身工作相互作用,最终达到提升企业运营质量和员工幸福感的目的。     

人体工程学在办公室空间设计中的应用

人体工程学以人为主体,运用人体计测、生理、心理计测等手段和方法,研究人体结构功能、心理、力学等方面与室内环境之间的合理协调关系,以适合人的身心活动要求,取得最佳的使用效能,其目标应是安全、健康、高效能和舒适。     

一种新型3-UPS并联机构及其工作空间分析

设计了一种新型3分支6自由度3-UPS并联机构,建立了该机构的运动学反解模型,给出机构主要约束,应用三维极坐标边界搜索方法绘制出在定姿态工作空间截面图和边界三维实体图,分析了机构参数对工作空间体积大小的影响规律,为机构参数的选取提供了依据。该并联机构工作空间大、连续性好,适合作为机器人步行器的腿结构。     

矿井密闭空间中人体呼吸商计算

为深入研究矿用密闭空间的生命保障技术,4名实验人员在实验舱内分别进行了7组密闭空间人体生存实验,得出了人体在不同活动强度状态下的耗氧量和二氧化碳产生量,并计算了人体在密闭空间中生存的呼吸商.     

机器人全方位工作空间的解析法

对机器人的全方位工作空间进行了研究,首次提出了关节运动有限制的实用机器人全方位工作空间的解析方法.文中还提出了一系列判定全方位工作空间是否存在的判据,最后给出了计算实例.本文提出的解析法是通过直接求出边界面来确定全方位工作空间的,因而具有计算精确而迅速的优点.     

并机联械手的工作空间分析

工作空间是指机械手手部上的一点所达到的点集,它反映了机械手的工作特性,所以对设计者和使用者都是一个重要的评价指标。 本文提出了并联机械手工作空间的数值分析方法,并根据这种机械手的特点采用“最大满足约束条件”来定义工作空间的边界曲面。最后对如何增大工作空间提出了一些建议。     

3-RRR平面并联机器人的灵活工作空间

通过对3-RRR平面并联机器人分支运动链子工作空间的分析,提出了由定姿态工作空间求解各种灵活度要求下工作空间的方法,对机器人的工作空间和灵活性问题进行了系统研究,并探讨了机器人几何参数和子工作空间内空洞时机器人灵活性的影响。     

求解并联机器人工作空间的迭代搜索法

分析了并联机器人分支运动链与手部平台之间的几何约束关系,提出了子工作空间限制条件,通过平台姿态调整和步长变化,求得并联机器人工作空间边界．这种迭代搜索法不需要进行优化数值计算,求解过程简单,计算速度快     

并联机器人误差敏感系数及其在工作空间内的分布

提出了衡量并联机器人操作精确程度的指标———误差敏感系数 ,并给出了其在工作空间中的分布情况 ,这样不需知道每一结构参数的制造误差及输入参数的误差 ,就可以了解机器人在工作空间中哪些区域工作时操作精度高 .     

生产单位人机关系融合的要点

生产单位的机器设备和工作条件都已经确定,找到人机系统中合适的人就成为关键。人员的岗位胜任能力可以分解为几个方面进行考核。操作人员处于人机环境系统的信息处理中心,尊重人机系统中工作的人,让他积极的工作,是他决定了人机系统的安全和走向。培养人机系统中核心的人,发展机器设备的现代化,都必须照顾彼此,形成人机合一,人机交互的融合关系。