实现连杆曲线按给定三尖点位置连续运动平面四杆机构的最…

按连杆曲线上三尖点位置连续循环运动２用解析法确定出平面四杆机构的全部可行设计解。以机构最小传动角最大作为机构的寻优目标函数，并且在确定机构最优设计参数的同时，指出了其机构两摇杆主运动的顺序。     

齿轮四杆刚体导引机构的尺度综合及运动仿真

分析了齿轮四杆机构连杆转角与连架杆摆角函数之间的内在联系，建立了机构连架杆摆角函数的数值图谱；通过模糊识别方法从建立的数值图谱中找出能够近似实现给定刚体导引的多组机构基本尺寸型，根据推导出的理论公式算出机构的各个实际参数。所给出的齿轮四杆刚体导引机构的尺度综合算例和运动仿真表明该方法是可行且有效的。     

平面铰链四杆机构的运动几何学模型

以微分几何学为基础，提出了平面铰链四杆机构的运动几何学模型．对于众多类型的平面四杆机构的运动几何学问题，只需求解最简单的基本机构的位移方程；然后通过角度参量变换模式，便可求得运动几何学参数，为其应用及动态仿真软件的编制提供了理论依据．     

基于Simulink的运动仿真在机械原理课程设计中的应用

在机械原理课程设计中，通常需要进行机构的运动分析计算。以六杆机构为例建立了闭环矢量方程，介绍了仿真初始条件的确定，并基于Matlab/Simulink对其进行了运动学仿真，得到六杆机构的运动参数以及滑块的速度、加速度。仿真过程简单，改变了传统的图解法设计，为机械原理课程设计的改进提供了一种新的思路。     

平面轨迹机构多目标的运动精度可靠性评价

提出了一种多尺寸概率综合法,对考虑构件杆长公差和运动副间隙的平面轨迹机构进行了运动学设计.构建轨迹点运动误差的概率模型,以运动精度最大失效概率最小化为目标,将可靠性和运动无缺陷作为性能概率约束,建立了机构运动精度可靠性概率优化设计数学模型,并验证了模型的有效性.在满足给定运动输入输出关系的前提下,优化出了各配合方案的最优杆长及允差等设计参数.根据铰点配合方案及优化获得的杆长尺寸公差均值,得到了不同铰点配合间隙对机构运动精度可靠度的影响程度;结合预估制造成本,进行方案综合评价.研究结果表明铰点B,C,A和D的配合间隙对机构运动精度可靠度的影响程度依次增大.兼顾成本和可靠度,给出了最优设计方案.     

按四个位置点可视化综合平面四杆机构及其运动模拟

针对刚体导引四位置铰链四杆机构综合问题，进行了可视化的程序开发与设计。该系统不仅可以使整个综合过程可视化，而且还对综合出的机构进行运动模拟和运动分析。操作简单，交互性强，非常方便设计人员对综合出的机构进行比较，优选。     

平面综合铰链四杆机构运动分析及其优化设计

将刚体的平面运动分析用于平面综合铰链四杆机构的运动分析中,讨论了已知连杆上一点的起始位置、连架杆的对应转角及机架长度等,平面四杆机构的解析解,并对其进行了优化设计。     

连续挖坑机主运动四杆机构的优化综合

本文根据连续挖坑机作业的工艺要求和钻头理论,首先对连杆曲线进行了优化选择,然后根据优化后的连杆曲线进行了挖坑机主运动四杆机构的优化综合。本文在进行四杆机构优化综合时采用了简便而实用的初值选取法——四杆机构分析图谱法。     

利用微小杆长差实现间歇运动的连杆机构综合

研究利用连杆机构的微小杆长差实现间歇运动的方法 ,提出了一类新型结构的间歇运动机构型式 .针对几种机构研制了可视化分析与设计软件 ,分析了一些机构结构参数对停歇运动特性的影响 .研究表明 :采用所提出的机构综合方法和软件 ,可使间歇运动连杆机构的设计变得简明实用 .     

几种空间四杆机构运动分析的三元数法

本文试用三元数法(复数的扩充)对几种空间四杆机构进行运动分析,整个分析过程是比较简捷的.利用该法不仅可以方便地求得两连架杆的运动关系,而且能够方便地求得用其他方法不好求出的连杆的运动参数.因而为空间四杆机构的设计提供了应有的条件和方法.     

闭链机构机器人的运动分析和动力分析

本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型。     

半椭圆域的包含测度

运用广义支持函数、限弦函数,结合初等解析几何及测度的相关理论,得到了半椭圆域的包含测度的具体表达式及其相关性质.     

单环空间机构运动和动力分析的影响系数法

本文将影响系数法应用于-自由度单环空间机构的运动和动力分析.文中导出任意构件的速度和加速度计算公式,提出分等效力和分等效力矩的概念,求出与机架相连运动副的约束反力.这些公式都是简单的显表达式,并且适用于主动件是连杆的所有一自由度单环空间机构.最后以具有三平行轴的RRRR-R-RR七杆空间机构为例作了数字分析.     

Stanford机械手运动学仿真模拟

针对Stanford机械手,在Windows平台上,采用Visual C＋＋及OpenGL图形库,开发研制了Stanford机械手运动的三维动态模拟软件,对机械手在可行的运动空间中进行运动学仿真模拟。提供了一种在可视化环境下,直接研究机械手的运动关系、空间轨迹的手段。     

几何非线性与材料非线性

从基本概念出发,通过例子讨论在结构分析中产生几何非线性与材料非线性的原因,澄清关于它们必然同时出现的误解,并指出根据问题非线性的类型正确选择分析方法的重要性。     

溜冰机器人运动学分析

设计了腿轮混合结构的溜冰机器人，基于常规的运动学分析方法，建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系，并根据滚轮在法向无滑动，切向作纯滚动的假设，建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型，提出了法向和切向运动特征矩阵的概念，并讨论了机器人的移动性问题，得出机器人存在运动的条件，设计了溜冰机器人运动学状态空间表达式和运动学控制方程，以溜冰机器人为例，分析了其转弯和直线滑行时的运动学问题。     

动态约束-静态校核微平面模型

为了解决动态约束微平面模型对混凝土软化段描述与试验结果符合不够好的问题,提出了动态约束静态校核微平面模型。针对产生问题的主要原因,在动态约束基础上利用静态约束对应力分量进行调整,将应力张量更新的方向反馈到微平面的应力分量上。通过对混凝土单轴拉伸试验的模拟计算,验证了动态约束微平面模型存在的应力分量与应力张量的更新不一致的问题。引入静态校核后,可以使二者更新保持一致,使微平面模型的分析计算结果更加符合试验结果。     

抢险机器人运动学仿真分析

以实验室自行研制的抢险机器人为研究对象,进行Pro/E三维建模、MECH/Pro模型转换以及ADAMS刚体运动学仿真分析,得到了机械手下手运动轨迹和极限工况位置参数,为抢险机器人的继续改造提供了参考和依据.     

凸轮机构从动件的BEZIER运动规律

用Ｂｅｚｉｅｒ方法构造凸轮机构从动件运动规律，不仅可以得到具有较好特性值的运动曲线，且借助于计算机屏幕图形显示，可使设计者按照需要进行交互式的直观调控。该方法可由同一个运动规律曲线的数学表达式生成具有不同特性的多种运动曲线，因而它属于一种通用运动规律。为了说明Ｂｅｚｉｅｒ运动规律有着良好的可调性及通用性，模拟了几个被一致认为比较好的运动规律的实例。     

冗余自由度机器人的运动学优化研究

冗余自由度机器人的引入主要是为了利用其冗余特性解决象避障、避奇异位形等运动学控制问题，解决这些问题的途径是在机器人雅可比矩阵的零空间上进行运动学规划，其中最主要的是优化目标函数和放大系统的选取，中着重讨论和确定了优化目标函数和放大系数的选取方法，并通过计算机仿真证明了所给出的方法是有效的。