基于空间任意转动参考系的速度与加速度

推导了任一矢量在空间转动参考系中对时间的微分公式，导出了空间任意转动参考系下速度与加速度的表达式，应用此表达式分析了刚体在几种具体参考系中的运动．     

点的复合运动中,动点选择任意性及优选性的讨论

本文对点的复合运动中,动点选择的优劣性,进行了深入的讨论。特别是,相对运动轨迹的确定和相对运动方程的建立,有别于通常的方法。同时通过例解说明,动点选择的优劣,会对解题的易、难,带来极大的差异.     

刚体在复合运动中的角速度、角加速度合成定理

与动点在复合运动中的速度、加速度的合成相似 ,刚体在复合运动中的角速度、角加速度也可以合成 ,本文根据动点在复合运动中的速度合成定理证明了刚体在复合运动中的角速度、角加速度合成定理     

刚体平面运动动力学问题的特殊解法

本文提出了刚体平面运动动力学问题两种特殊解法,一种解法是把平面运动分解为随刚体上任意一点平动和绕该点转动求解;另一种解法是把平面运动分解为随刚体外一动点平动和绕该动点转动求解,这些特殊解法不同于经典解法,可以简化运算过程。     

四重转动参考系与质点的运动

本文讨论了四个参考系相对转动的情况,给出了质点运动在此情况下速度、加速度的变换关系。     

一个计算行星轮对定轴动量矩的新方法

推导了行星轮的运动分解为随转动参考系的转动和相对于转动参考系的转动时,计算其对定轴动量矩的一个新方法.该方法表明,行星轮对定轴动量矩等于牵连动量矩与相对动量矩之和,其物理意义直观明确,应用方便.     

刚体在复合运动中的角度速度,角加速度合成定理

与动点在复合运动中的速度，加速度的合成相似，刚体在复合运动中的角速度，角加速度也可以合成，本文根据动点在复合运动中的速度合成定理证明了刚体在复合运动中的角速度，角加速度合成定理。     

关于动点动系的选取原则和方法

点的合成运动,是理论力学教学中的难点之一,学生主要难在不能正确恰当地选取动点和动系,分析动点的各种速度和加速度,以及判断问题是否可解。这部分内容,学生普遍反映计算容易,分析难,对点的合成运动与刚体平面运动的综合习题,他们感到更难。本文就     

刚体绕定点运动的等效转轴及转角

根据刚体运动学中的欧拉定理：刚体绕定点运动时的任何位移，可以绕通过定点的某一轴转动一次实现。本文用矢量绕与其相交的轴的转动公式及动坐标系绕原点转动时的坐标变换公式，导出了刚体绕直角坐标系的三个轴转动时对应的等效转轴的计算方法及转角的计算方法。     

非惯性参考系下叶片动力学分析

应用拉格朗日方程和里兹法考虑了刚体运动和弹性体运动的耦合关系在非惯性参考系下建立了带有集中质量的叶片系统的相对动力学方程.叶片的动力学方程中刚度矩阵是一个随时间变化的矩阵,应用了Wilson-θ法对其进行了求解,并用Matlab进行了仿真.结果表明,对于旋转叶片端部加有集中质量会使叶片系统固有频率降低,同时也使得位移响应加大,在文献[1]反映了刚体运动对弹性体运动影响的基础上又揭示了集中质量对弹性体运动的影响.     

利用相对运动原理分析具有动闭回路的平面多杆机构

本文根据机构的组成情况,把平面多杆机构划分为两类:第1类是由非动闭回路组成的机构,第Ⅱ类是具有动闭回路的机构。根据刚体纶平行轴转动的合成定理,提出了一种分析Ⅱ类机构的方法,并讨论了它的适用(?)。该方法用几种典型的简单机构的运动分析式,就可以迭加出Ⅱ类机构的运动分机式,从而大大地简化了具有动闭回路的平面多杆机构的运动分析问题。     

感应电动势的相对性及感生和动生电动势的关系

本文根据相对论原理讨论了动生、感生电动势的相对性。即在某一惯性参考系中认为是动生电动势,而在另一惯性参考系中有可能成为感生电动势。     

基于Legendre伪谱法的3D刚体摆姿态轨迹跟踪控制

研究3D刚体摆在有初始扰动情况下的姿态运动最优控制问题。结合3D刚体摆转动的姿态与角速度特点, 针对外部扰动设计闭环反馈姿态跟踪控制器。首先, 利用Legendre伪谱法规划出3D刚体摆开环的姿态运动轨迹。然后, 将系统的运动方程线性化, 并以3D刚体摆的实际运动姿态轨迹与参考运动姿态轨迹之间的差值作为控制量, 将姿态跟踪问题转换为线性时变系统的姿态调节问题。最后, 对基于 Legendre 伪谱法的3D刚体摆姿态最优控制的闭环控制方法进行仿真分析, 验证在具有初始扰动情况下算法的有效性。     

转动定律的矢量推导

在目前常用的普通物理力学教材中,推导刚体绕固定轴转动的转动定律时,多数教材采用了如下的方法:从刚体是不变质点组出发,对刚体中每一质元应用牛顿第二定律出动力学方程式(标量式),再计算每一质元所受的力矩,将所有这些方程式相加,导出转动定律M=Iβ(标量形式),最后指出M、β都是矢量,从而引出转动定律的矢量表示式M=Iβ。这种推导方法有很多优点,例如:推导的物理图象清晰;揭示了刚体运动与刚体中每一质元运动的关系;学生容易接受等。但是,从转动定律是矢量规律的角度看,在推导过程中     

刚体的合成运动

本文用类似于解决“力系合成”问题的方法,解决“刚体运动的合成”问题。这种方法的优点是用计算机计算时,求解上述两种问题的程序相同。另一方面,本文证明,给定的刚体运动可以用若干个转动的组合来实现,这对于机械设计有一定的参考意义。     

基于转动矩阵下的刚体运动变换理论

转动是刚体基本运动形式之一,文中建立了刚体基本转动的矩阵,借助并矢计算法详细推导了刚体绕空间任意轴转动的矩阵变换,证明了欧勒转动与绕任意轴转动的等价性,给出了欧勒运动学方程的矩阵变换方法.     

浅谈几个物理量的相似性

众所周知,我们在学习和掌握质点力学知识的基础上,很容易分析和确立刚体转动(尤其是定轴转动)的有关物理概念和运动规律。因为它们之间存在着一一对应的关系。如刚体定轴转动(特别是匀速转动和匀加速转动)的角量描述与质点运动的线量描述的对应关系;刚体转动定律与质点的牛顿第二定律的对应关系;刚体转动动能、力矩的功与质点运动的动能、外力的功之间的对应关系;刚体定轴转动时的角动量原理、角动量守恒律与质点的角     

转动参考系中临界圆外域的洛仑兹变换

简要说明了采用自然坐标系可以在相对转动的非惯性参考系中,建立转动的洛仑兹变换.并且着重讨论了ρ＞ρ     

点的速度合成定理在牵连运动为平面运动时的应用

把作平面运动的实际刚体概念扩展成一个作平面运动的抽象质点系,以此为动系,用刚体平面运动理论来求解无载体牵连点在平面上的合成运动问题,并对此解法加以验证.     

关于刚体平动的判别法

刚体平动是刚体最基本的运动形式之一。关于刚体平动,国内各种理论力学教材大致采用下述统一的定义:在刚体运动过程中,其上任意直线始终平行于它的初始位置,这种运动称为刚体的平行移动,或简称为刚体平动。众所周知,该定义便于推知刚体平动的运动特性,即平动刚体上各点的运动轨迹相同,在同一瞬时各点的速度和加速度分别相等。在求这类刚体上任意一点的速度和加速度时,最基本的一项工作是首先判定该刚体作平动,然后代