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为提高系统的定位精度和减小系统误差,针对低运动控制模型精度移动机器人,基于3个主要的系统误差来源——"左右轮子直径的不相等"、"轮距的不确定"和"左右轮子直径实际的平均值与标称平均值不相等"所产生的位置误差和方向误差,提出了校正里程计系统误差的方法,并设计校正实验来校正系统参数——左右轮子的直径和轮距.该校正方法分别考虑了系统误差对机器人直线运动和旋转运动的影响,通过直线运动和旋转运动的实验数据校正系统参数.实验结果表明,校正后的系统参数更接近其实际值,系统误差更小,系统定位精度更高,并且实验简单,容易操作. 相似文献
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哺乳动物的一个招牌就是结构复杂的皮肤。哺乳动物的皮肤不仅覆盖着毛发,更密布着各种腺体,其中就有皮脂腺。皮脂腺可以分泌皮脂,以滋润皮肤,减少干燥和寒冷的伤害——人的手心和脚心特别容易干裂,就是吲为没有皮脂腺的缘故。皮脂还是很多细菌的食物,这些细菌将皮脂分解成脂肪酸,在皮肤表面形成一层酸性的保护膜。要知道,绝大多数可能导致疾病的微生物并不喜欢酸性的环境。 相似文献
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加拿大研究人员发现,暴躁易怒的人,可能是其脑部的“血管收缩及神经调节剂”(serotonin)不足造成的,适度地服用提高这个化学成分的药剂,可以达到安抚情绪、改善个性的效果。蒙特利尔大学研究员莫斯科维兹和同事杨格对脾气暴躁易怒的男女(各50名)进行观察实验,发现吃了“血管收缩及神经调节剂”之后,他们对别人的态度就不再那么冷嘲热讽、不耐烦或容易生气,而容易和别人相处了。 相似文献
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《科技导报(北京)》2011,(17)
一种染色体异常导致毛人北京协和医学院教授张学等和美国研究人员合作发现一种染色体异常能导致全身毛发过度生长,即俗称的毛人。据悉,中方研究人员在为中国一个家庭进行检查时,首先发现了这种导致 相似文献
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