准坐标系下的三阶Lagrange方程的一种推导

该文从完整系统的三阶Lagrange方程出发,推导了完整系统在准坐标下的三阶Lagrange方程.由于准坐标比广义坐标更具有普遍性,所以准坐标系下的三阶Lagrange方程比广义坐标下的三阶Lagrange方程更具有普遍性.     

NIELSEN方程的显式

通过对完整力学系统动能表达式的广义坐标形式进行运算、推导,给出了完整力学系统Nielsen方程的显式——关于广义坐标的二阶常微分方程组,由此也说明了Nielsen方程与Lagrange方程的等价性。     

Heisenberg方程与Euler—Lagrange方程的一致性

本文一般性地证明了经典力学体系中Hamilton正则方程和经典Poisson括号关系式与Euler—Lagrange方程的一致性以及量子力学体系中Heisenberg方程和对易关系与量子Euler—Lagrange方程的一致性。     

多刚体系统动力学方程的旋量矩阵表示

本文以矢量矩阵表示的旋量给出树型多刚体系统各子系统的牛顿欧拉方程。通过文中定义的切断铰旋量关联阵得到了一般多刚体系统的动力学方程。利用坐标变换直接得出矩阵形式的分量方程。方程中只包含连体矢量和广义坐标,可用来直接求解。     

含有耗散力的三阶Lagrange方程

该文从三阶Lagrange方程和耗散力的形式出发,给出了力学系统在耗散力的作用下三阶Lagrange方程的形式,并给出了一个具体的实例来证明得到的理论的正确性.     

可控力学系统的Jourdain原理和Nielsen方程

本文考虑一类运动学可控力学系统,得到这类系统广义坐标下和准坐标下的Jourdain原理,推导各种形式的Nielsen方程。将Nielsen形式的方程变换为Euler形式的方程。举例说明新方程的应用。     

非完整树形多刚体系统的动力学方程

本文用Jourdain原理及图论的一些基本概念导出非完整树形多刚体系统动力学方程,当约束是完整的且广义坐标相互独立时则得到Wittenburg的动力学方程,最后也由该原理得到Kane方程。     

开环多刚体系统的四元数动力学方程

建立了开环多刚体系统的四元数动力学方程，以滑移矢量和相对转动四元数为广义坐标，并运用广义达朗贝尔原理及广义虚功原理建立的这一动力学方程消除了奇点，便于数值计算。以一无约束的空间２刚体系验证了四元数多刚体系统动力学方程的正确性和适用性。     

转动系统的相对论性Volterra方程

引入转动系统的相对论性广义动能函数;由角坐标直接过渡到准坐标形式,得到转动系统的相对论性广义Ｖｏｌｔｅｒｒａ方程以及相应的几种等价形式;再由广义坐标过渡到准坐标的形式,得到广义坐标表示的转动系统相对论性广义Ｖｏｌｔｅｒｒａ方程。     

RGRRG机械手的动力学方程

本文用图论的观点和多刚体系统动力学中增广体概念,对 RGRRG 机械手的树形结构系统有向图进行了研究,导出该机械手便于进行数值计算和程序设计以广义坐标表出的动力学方程。     

高音速流体力学方程组的固壁边界问题

利用Lagrange或Euler坐标进行能量估计,证明了高音速流体力学方程组固壁边界问题解的存在性和极限行为。     

完整运动约束操作机器人的封闭动力学模型

建立了以广义坐标表示的, 受完整运动约束的多刚体系统 Ｅｕｌｅｒ Ｌａｇｒａｎｇｅ方程, 并讨论了将此方程应用于操作机器人时正交补矩阵的递推算法。     

非惯性系动力学的拉格朗日方程

从达朗伯原理出发,通过引入惯性力,导出了非惯性系动力学的拉格朗日方程,进一步推导出非惯性系下保守系的拉格朗日方程,结合具体实例介绍如何利用非惯性系动力学的拉格朗日方程求解非惯性系动力学问题。     

刚体系统动力学的一种方程

首先建立两个概念－刚体系统的基准速度与速度系数，导出关于速度系数的几个关系式，然后从牛顿第二定律出发导出刚体系统动力学的一种方程，本方程可方便地求解单自由度和多自由度刚体系统动力学问题及静力学问题。     

Lagrange方程应用于连续介质力学

如何将Lagrange 方程应用于连续介质力学, 一直是学术界关注的理论课题。应用变导的概念和运算法则, 研究Lagrange 方程中的求导的性质, 进而将Lagrange 方程应用于线性弹性动力学和非线性弹性动力学, 并且给出相应的算例。结果表明, 借鉴变积分学来解决将Lagrange 方程应用于连续介质力学的问题是可行的。     

机器人动力学Lagrange方程计算的内积法

用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。 本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化。     

行星轨道的相对论方程

应用Hamilton原理,找到引力场中自由粒子的拉格朗日函数,同时考虑史瓦西度规和拉格朗日方程,推导出行星绕太阳运动的轨道方程。     

Lagrange方程的动力学本质

对广泛应用的Lagrange方程的动力学本质做了探讨,指出在引入速度变换矩阵后,Lagrange方程实际上是牛顿第二定律的一种表示方式;由于引入了速度变换矩阵,Lagrange方程可以方便地在任意的坐标系中建立,对动力学问题的求解提供了一个途径。     

磁浮列车悬浮系统的Lagrange方程建模

分析了磁浮列车垂向悬浮系统的工作原理,采用Lagrange方程,结合动力学和电磁学基本理论,建立了以状态空间描述的单磁铁磁悬浮系统的垂向动力学模型。仿真结果表明,该建模方法是有效和可行的。     

圆锥齿轮偏载的二阶欧拉方程及其解

从分析圆锥齿轮变形和齿面弹性变形出发，导出了齿面分布载荷所应满足的二阶欧拉方程，并给出了此方程的解。