基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法

为了克服传统主从遥操作方法需要进行大量的正/逆运动学解算且操作复杂、不直观的缺点,利用惯性动作捕捉设备将人体手臂动作信息引入遥操作控制回路中,提出了一种基于惯性动作捕捉的主从遥操作关节空间直接控制方法.然后,提出了一种基于四元数的关节空间非奇异映射算法,用于构建虚拟手臂模型,并利用该模型直接控制远端机器人的关节空间.试验结果表明,该方法可以直接控制远端机器人的关节空间,关节空间控制误差小于0.2°;末端位置控制精度小于10 mm,与基于手控器的传统主从遥操作方法相当.因此,基于惯性动作捕捉的主从遥操作方法不仅可以对远端机器人末端位置进行精确控制,而且可以直接控制远端机器人的关节空间,提高操作者的直观性和灵活性.     

微机多串口通信在后勤管理中的应用

以 1台 IBM- PC机为上位机 ,若干台单片机为下位机 ,利用 MOXA多串口控制器 ,组成主从式结构的监控系统 ,实现对食堂后勤 IC卡的管理 .阐述了系统原理及工作过程 ,并给出了控制流程图 .     

遥控维护主从机械手动力学分析

主从机械手是实现遥控维护的关键设备,研制适合的遥控维护的主从机械手是遥控维护系统建设的重要内容。为了优化主从机械手的结构设计,对遥控维护主从机械手进行了动力学分析。通过建立主从机械手的整机有限元模型,进行整机静力学预分析;通过模态分析,计算出主从机械手的前6阶的固有频率以及相应的振型,分析得出主从机械手的薄弱零部件,为结构的优化设计提供了有益的结论。     

数控校直机床的伺服控制

以ＩＰＣ为硬件平台,研制了具有标准ＰＣ总线接口的智能型主控板,利用位置调节器和速度调节器构成了半闭环伺服控制系统。上位机ＩＰＣ与智能型主控板构成主从结构,以中断为握手方式进行总线通信。系统由ＩＰＣ向主控板发出指令,由主控板根据指令要求进行伺服控制完成指令动作,并将工作状态信息反馈回ＩＰＣ。经试验,该系统满足数控校直机床的控制要求。     

基于变论域模糊比例积分微分控制的介入手术机器人系统研究

在微创介入手术中,保证主从端导管位移的同步性,可解决医生能够有效控制主端电机转速来实现力反馈,提高手术的安全性,避免给病人带来不必要的风险。对传统比例积分微分(proportion integration differentiation, PID)主从端力反馈控制加以优化,使用变论域模糊PID控制算法对主从端力反馈进行监控,调节伸缩因子来获取最合适的PID数值,能够保证主从端的同步性。把两种控制方法进行主从端位移同步实验比较得知,变论域控制算法下的平均误差和方差都小于传统PID,表明了该算法对主从端同步控制的优越性,验证了变论域控制方法的有效性和可行性。     

分数阶Brussel混沌系统的终端滑模控制

【目的】研究分数阶Brussel系统的滑模同步控制问题。【方法】利用终端滑模控制研究方法给出主从系统实现滑模混沌同步的充分条件。【结果】构建适当的控制律以及自适应控制律下,主从Brussel系统取得混沌同步,仿真算例表明结果正确。【结论】一定条件下分数阶Brussel混沌系统的主从系统能够取得终端滑模同步。     

分数阶Brussel混沌系统的终端滑模控制

【目的】研究分数阶 Brussel系统的滑模同步控制问题。【方法】利用终端滑模控制研究方法给出主从系统实现滑模混沌同步的充分条件。【结果】构建适当的控制律以及自适应控制律下,主从 Brussel系统取得混沌同步,仿真算例表明结果正确。【结论】一定条件下分数阶 Brussel混沌系统的主从系统能够取得终端滑模同步。
     

基于RS-485通信网络的分布式测控结构在温室群集散控制系统中的应用

简要概述了分布式测控系统的基本结构,其具有很强的通用性和实用性。结合温室群环境集散控制系统的应用实例,介绍了采用RS-485构成的总线型温室环境分布式测控系统,利用主控计算机和多个单片机的主从通信方式实现了对多个温室环境的集散控制和采样信息的集中管理。     

改进型预测函数在并联DC-DC中的应用

针对并联DC-DC开关电源主从模块电流分配精度不均以及面对负载扰动下动态性能、稳定较差等问题，提出一种基于主从均流的并联方法和将分数阶PID与预测函数（PFC）相结合的控制策略。对预测函数算法进行改进：首先，利用v步离散方法对BUCK变换器进行分段仿射建模（PWA）；其次，在保留预测函数控制基础上，引入分数阶PID思想，得到一个新的二次型指标函数；最后，将其与传统PI控制输出效果作对比，利用MATLAB仿真去检验分数阶预测函数（FOPID-PFC）控制策略的可行性和可靠性。仿真结果表明：提出的分数阶PID预测函数，在均流精度上比传统PI高，在面对负载加、减的情况下，超调量和调节时间分别降低了234mv、170 μs和221 mv、210μs，由此验证了BUCK变换器并联系统中，基于主从均流的分数阶预测函数控制策略总体性能优于传统PI控制，且主从模块的电流分配精度也满足预期设想。     

换向器鸽尾加工专用机床两级计算机数控系统

专用数控机床的电气控制系统主要由主轴速度和进给位置控制构成，刀架、排渣和除尘控制为辅助机构，采用主从式两级计算机结构实现加工过程的自动化控制与在线监控，提高了电力机车牵引电机生产效率。     

矿山采掘关系的预测与调控

应用现代控制理论的原理与方法，提出了矿山采掘关系预则与调控方法。该方法利用灰色理论、最优滤波技术和广义预测控制理论建立采掘关系调控模型；进行采掘关系状态和产出的预测与控制．并用鲁棒调节理论制定采掘关系抗干扰调控策略。     

转差频率控制的转速闭环调速系统的改进方法

文章对转差频率控制的调速系统固有的缺陷,提出了一种新的改进方法,从理论上阐述了改进方法的工作原理;并运用Matlab的Simulink和Power System工具箱、面向系统电气原理结构图的仿真方法,实现了改进的转差频率控制系统的建模与仿真;介绍了调速系统的建模,给出了改进的转差频率交流调速系统的仿真模型和仿真结果,对于开环和改进的转差频率的仿真结果作了对比,说明了改进方法的正确性和优良性。     

弧焊逆变电源外特性控制策略的建模与仿真

外特性的控制是弧焊逆变电源研究的核心问题;文章研究了弧焊逆变电源硬件组成以及外特性控制系统,建立了外特性控制的数字PID模型,利用MATLAB对该电源外特性控制策略建模与仿真;研究表明采用PI控制策略能满足该电源的性能要求。     

液压泵综合试验台设计

本文介绍了利用变频调速技术 ,通过微机进行综合测控的液压泵试验台的设计方法 ,并给出了该试验台对JBP - 4 0泵的测试结果 ,说明了该系统设计的合理性和有效性     

时延下比率遥操作系统稳定性与性能折衷策略

通过系统动力学和二端口网络建模,采用通用控制结构,定义了时延下比率遥操作系统的理想性能,得出了实现理想性能的主从系统控制参数必须满足的约束条件.基于莱威林二端口网络绝对稳定性准则,在实现理想性能的策略基础上调节主从系统阻抗,导出了在操作者和环境无源条件下使用三通道结构实现时延比率系统的绝对稳定性与保持性能折衷的控制策略.通过仿真提出了用变阻尼来增强系统性能的改进方法.仿真结果表明了本策略的有效性.     

基于DSP的变电站电压无功综合控制系统的设计

针对现有变电站电压无功控制系统存在的问题,提出了一种应用DSP控制器实现电压无功综合控制的方案.采用TI公司的TMS320LF2407 DSP芯片作为主处理器,分别进行了变电站电压无功综合控制系统的硬件设计和软件设计.该系统充分利用了DSP控制器的高速的数字信号处理能力,能提高控制系统的实时性和准确性.     

基于区域极点配置的隔震换能控制

隔震换能控制系统是一种新型半主动控制方式,具有隔震换能和主动控制的双重功能,既避免了传统主动控制需要提供主动控制能源所带来的控制成本高、可靠性不易保障的问题,又克服了传统半主动控制控制力局限性较大,影响控制效果的不足．理论分析及试验研究表明,换能器的换能效率与其相对位移、蓄能器的参数等因素有关．将隔震换能装置布置于隔震层,并将控制器安装在结构的顶层,以提高换能效率和结构的控制效果．采用区域极点配置,应用线性矩阵不等式求解方法,设计了便于工程应用的鲁棒控制器,兼顾了系统不确定性因素的影响和控制性能指标的要求．     

基于FPGA的氯离子浓度自动控制系统的设计

在湿法冶锌工艺中氯离子的浓度严重影响着冶锌工艺,目前市场上采用的除氯法效果不是很好。本文探讨了以新的离子交换树脂除氯法为基础,采用FPGA为控制核心进行在线检测与实时控制,以应用较为广泛的CAN总线作为通讯模式,解决了工业除氯效果不佳故障率低。     

卫星编队飞行GPS自主导航和控制

本文提出了一般相对轨道动力学方程和用于编队飞行的GPS星栽自主导航模型和算法.同时文章也提出了用GPS伪距测量信息实现卫星编队飞行的建立和保持的自主导航控制方法.其中包括用于编队飞行建立的非线性控制律和用于编队飞行保持的线性控制律.以及相应的估计器的算法.作为这些方法的一个实际应用,文章给出了EO-1/Lantlsat 7编队飞行的自主导航控制系统的设计和实现.一般情况下最优控制律的实现是需要变推力发动机的,在没有变推力发动机的情况下,本文特别给出并验证了用冲量等价的方法实现变推力发动机替代的可行性.上述设计已经过数字仿真的验证,证实了设计的正确性和实现的可行性.     

昂丹司琼对舒芬太尼术后静脉镇痛致恶心呕吐预防作用的临床研究

目的观察昂丹司琼对舒芬太尼术后静脉镇痛恶心呕吐的预防作用。方法选择100例ASA为Ⅰ-Ⅱ级的手术后需要舒芬太尼静脉镇痛的患者,随机分为昂丹司琼组和对照组（各50例）,通过PCA泵静注镇痛,昂丹司琼组配方为昂丹司琼4mg＋舒芬太尼0.1mg＋生理盐水至120mL,接PCA泵前静注昂丹司琼4mg;对照组配方为舒芬太尼0.1mg＋生理盐水至120mL,所有患者负荷量为3mL,持续剂量为2mL/h,PCA为2mL,锁定时间25min。记录术后48h出现恶心呕吐的例数,比较两组恶心呕吐发生率。结果昂丹司琼组恶心呕吐的发生率明显小于对照组（P〈0.01）。结论昂丹司琼对舒芬太尼术后静脉镇痛恶心呕吐有较好的预防作用。