偏心轮腿六足机器人四足步态规划

提出了一种适用于偏心轮腿六足机器人的直行四足步态规划.以一个运动周期为例,分析了偏心轮腿六足机器人直行过程中5个阶段的运动状态,以及每个运动状态中偏心轮腿步态的参数变化并用状态矩阵加以描述.将该步态用于所设计的偏心轮腿六足机器人,在驱动电机的控制下,能保证机器人的直行前进.     

仿生自主运动的六足机器人的设计与实现

腿足机器人是移动机器人领域的重要研究方向。与其他类型的移动机器人相比,腿足机器人在非结构环境中进行野外探测,灾区救援和粗糙道路交通运输上有着显著优势。该文基于仿生运动学和图像处理算法进行设计六足机器人可以实现通过手机控制六足机器人行走,可以实现通过WiFi进行机器人与手机的通信,实现机器人跟随发送的指令进行相应动作。系统稳定可靠。     

GSM无线接入终端的设计

GSM无线接入技术是采用数字蜂窝技术为用户提供电信业务的技术,其特点是经济、能迅速提供业务、灵活可变、容量大和安全可靠.本文是基于台湾义隆EM78系列单片机和GSM接收模块的硬件电路,采用先进的软件算法,设计了一种GSM无线接入终端(GFRA)设备.它主要由电源电路、通话及控制电路、键盘及检测电路、MCU控制模块、显示及控制电路、存储器和GSM模块等电路组成.电源电路对整个系统进行供电;键盘及检测电路是完成电话号码及相关信息的输入;MCU控制模块完成通信的相关控制;存储器完成对拨号及来电信息的存贮;显示及控制电路主要完成来拨号及来电信息、信号强弱等信息的显示.实验证实了该设计的可行性和有效性,对解决我国偏远山区布线困难的通信问题有工程参考意义.     

助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人运动学建模与仿真

结合并联腿步行机器人和可重构机器人的优点,设计了一种新型的助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人,进行了该机器人的构型设计。以四足并联腿步行机器人为研究对象,根据步行机器人整机的结构特征和基本并联腿的运动特征,将整机的运动学问题转化为单个并联腿的运动学问题,建立了机器人整机系统的完整的运动学模型,进行了机器人在爬行步态下的仿真分析,得出了驱动器杆长的仿真曲线。该项研究为四足并联腿步行机器人整机的动力学分析和控制奠定了一定的基础。     

偏心轮腿六足机器人三足步态的静态稳定性分析

利用重心投影法,从偏心轮腿六足机器人的机身和三足步态的特点入手,分析了该机器人在使用三足步态行走时的特点,并论证了偏心轮腿六足机器人的三足步态具有静态稳定性的特点.     

基于TPU模块的无刷直流电机控制器

设计了以带有时间处理单元（TPU）的摩托罗拉微控制器（MCU）为核心的无刷直流电机控制器,采用以摩托罗拉MCU中TPU模块的PIO和PWM功能实现无刷直流电机控制的方法,设计出控制电路,驱动电路,保护电路及控制软件,该控制器在车辆自动操作系统中得到了应用,实验结果表明控制器硬件简单,软件实用,实时性强。     

基于机器视觉的目标跟随六足机器人

针对智能机器人控制领域的机器视觉中的目标跟踪问题与机器人运动控制方法研究,设计实现了一款基于机器视觉的目标跟随六足机器人,该系统的机器视觉目标跟踪算法为TLD(tracking-learning-detection)算法,采用stm32嵌入式处理器驱动32路舵机控制板控制机器人运动,并设计实现了一种小型自动火控装置用于锁定目标后的定位打击.该系统融合了六足机器人运动学和机器视觉目标跟踪技术,对六足机器人步态进行研究,根据目标视觉导航,精确锁定目标,对目标进行瞄准打击做出了详细的设计实现工作.     

面向崎岖地形的六足机器人运动能力分析

对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了运动学建模,并分析了它们的工作空间;最后,基于Adams和Matlab建立了含有梅花桩崎岖地形的六足机器人仿真平台,并进行了六足机器人运动仿真.结果表明:通过结合六足机器人自身运动能力和地形特征进行合理的运动规划,可有效提高六足机器人在崎岖地形下的运动能力.     

奔跑四足机器人腿结构设计与分析

针对四足机器人奔跑运动对腿结构高缓冲性能的要求,基于动物狗前腿的骨骼-肌肉生物力学特性,设计了一种奔跑四足机器人的腿结构.该腿结构有3个关节,具有3个自由度,髋关节、膝关节具有主动的俯仰自由度,踝关节具有被动的俯仰自由度.对该腿结构进行了动力学分析和刚度特性分析,并对机器人进行了bound步态的仿真.仿真结果表明,该腿结构能够实现四足机器人快速、稳定地奔跑,关节驱动力矩较小,验证了该腿结构实现四足机器人bound步态奔跑的可行性和合理性.     

基于STM32和LabVIEW的六足机器人系统设计

介绍了六足机器人系统的软硬件和机电结构设计方案。系统采用STM32F103RBT6微控制器为主控单元,以并行的方式输出多达32路的高精度PWM控制信号,并由伺服电机作为六足关节驱动装置。利用LabVIEW编写了上位机控制软件,软件通过串口对硬件电路发送控制指令,也可以对机器人进行动作编程。最终结合Solidworks软件设计的六足机器人的机电结构,完成了整个设计。系统的研制为机器人开发和机器人教学提供了良好的实践平台。     

基于FPGA＋MCU的大型LED显示屏系统设计

传统的大型LED显示屏系统以单片机MCU、ARM或PLD为核心控制芯片,以FPGA为核心的LED显示屏控制系统设计实现起来比较复杂,并且需要以高性能的FPGA芯片作为基础,而以微处理器为核心的LED显示屏控制系统不够灵活,在改变LED屏幕显示尺寸时,需要大幅修改系统设计,PLD虽在处理速度上有较大提高且能很好地控制多模...     

基于单片机控制的数字函数信号发生器的设计与实现

采用直接频率信号合成器(DDS)与单片机(MCU)相结合的方法,以AD9850为频率合成器、AT89S52单片机为进程控制和任务调度的核心,设计了一个信号频率和幅度都能预置、频率稳定度优于10-6的函数信号发生器.详细介绍了DDS基本原理、系统方案构成、硬件电路设计和软件设计.通过严格的实测数据分析表明该设计是可运行的.     

基于DAC0832的LED亮度控制系统的设计

完成了一种基于DAC0832数模转换器和单片机的LED亮度控制系统。整个系统以单片机为控制核心,通过控制D／A转换器DAC0832、多路电子开关以及电压保持等电路实现对多个发光体亮度的连续控制。     

基于单片机的智能型客车超载监控系统设计

目的通过对当前客车超载危害的分析,完成客车超载监控系统的设计。方法以MCS-51单片机为核心,进行了该系统的硬件电路设计和软件设计。结果实现了对客车载客人数的检测、分析处理以及结果显示。结论本系统能够较好的完成客车超载的预警提示,并对超载情况进行相关控制。     

基于SPI的金属探测器人机界面系统设计

针对金属探测器人机界面问题，设计了以SPI（串行外围设备接口）协议为核心的金属探测器人机界面显示系统。重点研究了金属探测器DSP和单片机之间的通信协议SPI，详细介绍了金属探测器人机界面显示系统的硬件电路和软件设计。本文针对矿石存在与否两种情况对设计的系统进行了实验验证。实验结果表明，在DSP高速运行时，单片机通过SPI协议能够准确地读取DSP发送的数据，同时在很短时间内将数据转换为中文信息显示在金属探测器人机界面。本文设计的系统不仅能够检测矿石中存在的金属，还具有较高的检测精度和抗干扰性。     

高精度的超声波测距系统的设计与实现

利用AT89C52单片机作为主控制器,进行系统硬件和软件的设计.通过介绍超声波测距测距仪的原理,超声波发射模块的原理及电路构成,超声波接收模块原理及电路构成,以及温度补偿电路的原理,设计出了以AT89S52单片机为核心的低成本、高精度、微型化数字显示超声波测距仪的硬件电路和软件控制系统.     

基于DSP嵌入式实时图像处理系统的设计与实现

设计一个基于通用高速数字处理器TMS320C6416的视频图像信号实时处理系统,硬件电路以DSP为核心,主要包括视频信号采集电路、视频信号转换电路、单片机控制电路及逻辑控制电路等部分;软件设计包括对采集模块的设置与启动、中断的响应、采集与处理后的图像数据在存储器之间的搬移及对数据进行实时处理等部分。最后在所构建的图像处理系统上验证了边缘检测算法并给出了实验结果。     

LED矩阵显示屏实验系统的设计

文中就电子科技大学《显示器件驱动技术》课程的LED矩阵显示屏实验进行了探讨。实验系统以51系列单片机为核心,通过接口电路控制LED显示模块,达到显示目的。通过实验可使学生掌握LED矩阵显示屏的应用电路,提高驱动程序设计能力。     

基于单片机的可控温智能多功能安全饮水机设计

为满足对传统“传感器-继电器”机构的饮水机进行智能化升级的技术要求, 以单片机为控制核心, 加入温度检测、 水位检测、 温度设定和模式设定、 液晶显示等电路, 设计了智能化和标准化的饮水机电子控制的系统结构, 从而显著提升了其整体性能。通过实验测试的数据表明, 该饮水机可实现温度、 水位、 实时显示和安全智能的全自动控制, 实现了饮水机节能及智能一体化。     

基于FPGA控制的开关电源的仿真与设计

传统的开关电源数字设计方案大多基于单片机、DSP控制,但在实现PID控制算法的过程中,使用软件设计常会带来程序跑飞的严重后果。FPGA的高速和硬件支持,使得实施PID等控制比软件模拟出来的效果更为优秀,还能克服程序跑飞。设计采用MATLAB-SIMULINK,首先进行软件仿真、分析并测试其可行性,然后利用ALTERA公司的DSP builder将仿真模块生成FPGA硬件描述语言,实现PWM波和PID的设计。在控制方面,定制的NIOS软核起到了MCU的作用。利用VHDL语言实现ADC0809状态机控制。最后设计出各个功能模块的电路以及整个系统图和相关的NIOS控制程序流程图。设计的以EP2C35F672C8为控制核心的开关电源系统,利用软件仿真模型生成硬件代码语言,在FPGA中实现,双重保证了设计的可行性,实现了较理想的闭环控制效果。