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船舶航向非线性系统的自适应跟踪控制器设计 总被引:4,自引:0,他引:4
将非线性船舶操纵数学模型用于船舶航向跟踪的自动舵设计,同时考虑模型参数的不确定性以及舵机伺服系统特性,则船舶操纵非线性数学模型具有非匹配不确定形式.针对上述困难,提出一种新的自适应非线性控制策略,将Nussbaum函数与逆推(backstepping)技术相结合,设计了船舶运动航向跟踪控制器,成功解决了其虚拟控制系数符号未知的问题.在理论上,借助Lyapunov函数证明了所设计控制器使最终的非匹配不确定船舶运动非线性系统中所有信号有界,船舶实际航向自适应地渐近跟踪设定的期望参考航向.仿真结果表明所设计的控制器有效可行,对系统参数变化具有很强的鲁棒性. 相似文献
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研究了存在定常时延和模型参数不确定的双边遥操作系统在受到拒绝服务攻击(denial of service,DOS)时的稳定性问题.利用位置误差结构,设计了基于事件触发的控制器,并利用自适应律估计机械臂模型中的未知参数.通过Lyapunov函数理论证明了双边遥操作系统的稳定性,并证明了基于事件触发的控制器不存在Zeno行... 相似文献
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研究了存在定常时延和模型参数不确定的双边遥操作系统在受到拒绝服务攻击(denial of service,DOS)时的稳定性问题。利用位置误差结构,设计了基于事件触发的控制器,并利用自适应律估计机械臂模型中的未知参数。通过Lyapunov函数理论证明了双边遥操作系统的稳定性,并证明了基于事件触发的控制器不存在Zeno行为。通过数值仿真验证了基于事件触发的自适应控制器能够使遥操作系统在DOS攻击下保持稳定。 相似文献
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研究了一类含匹配变时滞状态扰动非线性系统的鲁棒自适应镇定问题.假定变时滞状态扰动的上界是未知的,且满足线性增长条件.基于Lyapunov稳定性理论和Lyapunov Krasovskii型泛函,设计了一种鲁棒自适应状态反馈控制器,并证明了此控制器使得闭环系统一致最终有界,且系统的状态将一致渐近趋于0.最后给出一个仿真例子说明结论的有效性. 相似文献
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讨论线性时滞不确定系统的保成本控制和滑动模态控制,首先给出线性时滞不确定系统保成本控制的定义,然后证明了保成本控制可使系统二次稳定,并针对矩阵拓扑型结构不确定性情形,提供了保成本控制器设计方法,最后利用保成本控制的结论给出相应系统的滑动模态控制器设计方法. 相似文献
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带有非线性扰动的不确定广义系统的保性能控制 总被引:2,自引:1,他引:1
研究了具有非线性扰动的不确定广义系统的保性能控制问题.设计了一个保性能控制器,并应用线性矩阵不等式方法给出状态反馈保性能控制器存在的充分条件.最后,通过线性矩阵不等式的可行解给出了保性能控制器的设计方法. 相似文献