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多柔体动力学对空间探索和宇航事业的发展起到了重要作用.单柔体动力学是多柔体动力学的基础,利用变积法推得单柔体动力学的高斯最小拘束原理,通过对单柔体动力学的高斯最小量求驻值得到微分形式的控制方程.接着在上述工作的基础上分别采用两种运动学描述方法--向量链法和向量对法建立链式多柔体系统的高斯最小拘束原理. 相似文献
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袁士杰 《北京理工大学学报》1989,9(3):19-28
本文将无分支开链机器人机构的拉格朗日动力学推广到树形多刚体系统的一般情况。定义了一个描述树形多刚体系统结构的刚体连结矩阵,导出了树形多刚体系统的格拉朗日基本动力学方程、递推的动力学方程和简化系数的动力学方程。 相似文献
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袁士杰 《北京理工大学学报》1993,13(2):119-126
用嵌入约束法进行速度变换,对用笛卡尔绝对坐标描述的多刚体系统动力学引入铰链相对坐标,得到兼用两类坐标描述的动力学模型.这种方法列写公式容易,而且计算效率高。给出了一个说明性例题。 相似文献
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为解决多刚体系统在进行动力学建模中存在的结构复杂, 难以进行计算机仿真等问题, 提出运用R W方法对多刚体系统进行动力学建模。通过对锚杆机动力学模型的建立, 列出动力学模型的计算方程式, 通过求解方程式, 得到刚体位行, 与模拟实验进行对比, 可知最大误差小于1%。由此证实了R-W方法在对多刚体系统动力学进行建模时的准确性、 简洁性与优越性。 相似文献
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建立多刚体系统动力学方程方法的等价性 总被引:5,自引:1,他引:5
比较了多种建立多刚体系统(简称多体系统)动力学方程的方法,结果表明Kane方法是一种较好的方法。进一步研究了多体系统动力学方程的几何意义,为改善动力分析的数值计算精度打下基础。 相似文献
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自由多刚体系统主体动力学方程及通用程序 总被引:2,自引:0,他引:2
洪嘉振 《上海交通大学学报》1989,23(2):27-35
本文讨论由n 个刚体铰接成任意树形的多刚体系统.在系统处于腾空或失重状态,除主体外的各刚体受控的情况下,导出了描述该系统主体姿态的动力学方程.利用四元素描述主体的姿态,该方程是由4个一阶方程组成,并推导出标准形式.由该方程建立的数值积分通用程序只要求输入一组描述系统的基本参数及邻接刚体相对运动控制规律.文末给出了利用该程序于运动生物力学仿真研究的例子. 相似文献
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陈朝晖 《重庆大学学报(自然科学版)》1994,17(5):22-28
建立了开环多刚体系统的四元数动力学方程,以滑移矢量和相对转动四元数为广义坐标,并运用广义达朗贝尔原理及广义虚功原理建立的这一动力学方程消除了奇点,便于数值计算。以一无约束的空间2刚体系验证了四元数多刚体系统动力学方程的正确性和适用性。 相似文献
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含闭合链的多刚体系统的动力学分析 总被引:3,自引:0,他引:3
该文详细研究了含有闭合链的复杂多刚体系统的动力学问题,建立了L-E法形式的动力学方程,并且运用奇异值分解法对其进行了缩并求解。该文的工作丰富了多刚体系统动力学建模理论和方法。 相似文献
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介绍了基于笛卡儿坐标的电动助力转向系统的多刚体系统动力学模型,并采用适当的数值算法对模型进行求解.通过动力学仿真结果与试验结果的比较验证了该模型的合理性,进而证明了多刚体系统动力学方法是一种高效、合理的力学建模方法,为以后对电动助力转向系统进行控制研究奠定了基础. 相似文献
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虚功原理中的广义坐标与坐标系的选择 总被引:1,自引:0,他引:1
周靖 《淮阴师范学院学报(自然科学版)》2006,5(2):131-134
用虚功原理求解力学体系的平衡问题时,应尽量选择角量为广义坐标,并选择建立在固定参照物上的固定坐标系. 相似文献
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本文探讨了在冲力情况下高斯最小约束原理的广义坐标形式,提出以广义坐标表达的约束的定义,并据此用求多变量函数极值(或条件极值)的方法解算了刚体系统的碰撞问题。 相似文献
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张俐 《吉首大学学报(自然科学版)》2009,30(4):34-36
利用变分方法中的极小作用原理在一定的条件下讨论了Lagrange系统周期解的存在性.介绍了极小作用原理,给出了从讨论Lagrange系统的周期解的存在性到讨论相应的泛函临界点的存在性的转化,在强制性条件下讨论了Lagrange系统周期解的存在性. 相似文献
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利用笛卡尔坐标系内的Navier-Stokes方程的数学形式,采用坐标变换的方法通过对方程各物理量的数学推导,分别对拉普拉斯算子、质,最散度以及质,最加速度等进行坐标转换及其简化,建立了完整的球面坐标系内的Navier-Stokes方程。证明了笛卡尔坐标和球面坐标系下Navier—Stokes方程的一致性,并为其他坐标形式的Navier-Stokes方程之间的转换提供了研究参考。 相似文献
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基于广义Gauss概率密度模型对超Gauss和亚Gauss源混合信号进行盲分离, 在Stiefel流形的自然梯度法框架下, 分析了独立成分分析算法的局部稳定性, 并采用几种典型非线性函数验证了所得结论的正确性和适用性. 相似文献
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本文用相对论性的D‘Alembert-Lagange原理,推导出相对论性的文称Lagrange原理在广义事件空间中的一般表示形式。从该原理出发可以得到广义事件空间中的相对论性Lagrange呼文我能量守恒的条件。 相似文献
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提出了一种在极坐标系下快速推进带电粒子的等离子体粒子模拟算法,该算法在每个时间步长内对带电粒子位置附近的区域采用局部直角坐标系近似,并通过坐标变换,得到粒子运动方程求解的显式格式,从而避免了极坐标系下隐式格式直接迭代求解所带来的容许误差,并提高了计算效率.数值实验表明:显式粒子推进算法的计算速度比容许误差取10-3时的隐式算法提高了约1倍.该算法可用于轴向均匀等离子体器件和高功率微波器件的2 5维粒子模拟. 相似文献