4足机器人及其运动协调的仿生研究和研制

亿万年的演化和进化，多数陆上哺乳动物选择了腿足（杆机构）运动机构。杆式运动机构具有轮式运动机构所不具备的优点：地面状态适应性好、越障能力强，可实现多种方式的运动（如走、跑、跳等），运动系统的鲁棒性强（如4足动物在1腿受伤时仍可运动）。通过对杆机构机器人在机构设计和分析、驱动与动力学、运动协调与控制等方面的探索研究，实现杆式机器人的某些关键技术的突破。因而是军用、搜救和外空探测等非结构环境用机器人运动机构的首选。     

医疗机器人伦理风险探析

医疗机器人的广泛应用创新了现代医疗形态,在临床应用、功能康复和智能陪护等方面发挥着重要作用。但与此同时也在人机交互安全性、患者医疗信息隐私保护、医疗责任归属及社会公平等方面产生了相应的伦理风险。反思医疗机器人的伦理风险并最大限度降低和规避风险是正确处理机器人技术与人类发展的解决之道。在大力提倡机器人应用的时代背景中,需要对医疗机器人在负责任创新、主体权利保护、机器人道德能力建构等方面进行伦理设计和伦理反思。     

能进化的虚拟机器人

近年来科学家们制造出各种类型和功能的机器人，在实践中机器人也广泛应用于火星科学探测、工业生产以及家庭生活等领域。但现有的大多数步行机器人看起来更像是一种双腿僵硬的金属怪物，距离人们的理想还有很大差距。不过美国佛蒙特大学科学家约什？邦加尔德对现有的多款著名步行机器人进行了分析和研究，并开发出一款计算机模拟系统，系统显示机器人也可以像动物进化一样逐渐学会更好地步行。     

分布式多机器人合作与竞争机制及其应用技术

分布式多机器人合作与竞争系统通过集成基于改进合同网的多任务分配算法、基于层次分解的多局中人微分博弈算法、基于概率扫描匹配的多机器人同时定位与地图创建技术、基于BCM的多机器人避碰路径规划法、多机器人协作探索环境等关键技术，提高了系统的合作效率及避免冲突，     

高性能仿人型假手

依托单位：哈尔滨工业大学负责人：姜力 我阁是世界上肢体残疾人数最多的国家，假肢对于我国残疾人康复事业的发展与和谐社会的建立具有重要意义。目前，大多数商业假手只有1个自由度，即实现简单的张合运动，这很难满足广大肢残患者的灵活操作要求。对比国内外上肢假肢产品，     

基于RoboCup的灾难救援关键技术研究报告（三）

对东南大学RoboCup机器人训练基地所开展的有关灾难救援关键技术研究情况进行系统综述，具体包括多机器人（或Agent）协作、Agent行为决策建模、不确定信息处理、灾难环境地图绘制、人机交互、传感器融合等。灾难救援机器人研究正逐步从试验研究转入到实际应用，东南大学借助RoboCupRescue这一公共平台，以多层次、立体化的方式研究开发从仿真模拟到实物应用的灾难救援机器人系统，以期在防灾、减灾和救灾这些事关人民生命和财产安全的公共安全事件中发挥重要作用。     

基于RoboCup的灾难救援关键技术研究（一）

对东南大学RoboCup机器人训练基地所开展的有关灾难救援关键技术研究情况进行系统综述，具体包括多机器人（或Agent）协作、Agent行为决策建模、不确定信息处理、灾难环境地图绘制、人机交互、传感器融合等。灾难救援机器人研究正逐步从试验研究转入到实际应用，东南大学借助ff,oboCupff,escue这一公共平台，以多层次、立体化的方式研究开发从仿真模拟到实物应用的灾难救援机器人系统，以期在防灾、减灾和救灾这些事关人民生命和财产安全的公共安全事件中发挥重要作用。     

基于RoboCup的灾难救援关键技术研究报告（二）

对东南大学RoboCup机器人训练基地所开展的有关灾难救援关键技术研究情况进行系统综述，具体包括多机器人（或Agent）协作、Agent行为决策建模、不确定信息处理、灾难环境地图绘制、人机交互、传感器融合等。灾难救援机器人研究正逐步从试验研究转入到实际应用，东南大学借助RoboCup Pescue这一公共平台，以多层次、立体化的方式研究开发从仿真模拟到实物应用的灾难救援机器人系统，以期在防灾、减灾和救灾这些事关人民生命和财产安全的公共安全事件中发挥重要作用。     

视觉导航微创外科机器人系统研究

在国家863计划的支持下，许多科研单位开展了微创外科机器人的研究。其中，北京航空航天大学机器人研究所研制出了无框架立体定向机器人系统，获得省部奖励3项。机器人系统已经转化为产品，取得了良好的社会效益和经济效益。     

可自动变形的机器人

美国麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室的科学家研制出名为“M—Block”的立方体机器人。这种机器人不需要任何外部运动机件，而是利用内部的飞轮装置来弹跳和攀爬。     

休闲广角

大腿后移运动先从简单运动开始。俯卧位:两腿抬高30℃,腿抬高后立刻落下,停约30秒钟后再恢复原位,如此反复5次左右。上述运动熟练后,再进一步强化,即在抬腿时展胸,两臂尽量向上抬起,不仅能提高臀部肌肉质量,还有锻炼背肌、腹肌、大腿及上肢肌肉的效果。按摩法能促进脂肪处于柔软而容易“燃烧”的状态,不让肌     

生物医药微小流量计量标准装置的研制

笔者设计了一种基于活塞原理的生物医药微小流量计量标准装置，介绍了该标准装置的组成和工作原理；选用西门子S7-200系列作为下位机控制器的核心，用于实现系统的运动控制、信号采集、计数和阀门控制等功能；采用LabVIEW图形化编程软件开发设计上位机的检定程序，用于实现人机交互、检定流程控制、检定数据的存储和报表生成等功能。     

欠驱动步行机器人运动学机理与控制方法研究

（1）本课题研究提供了一种高能量效率的双足行走机构及其设计方法，主要目的在于从机构设计与双足动态行走原理的角度来解决现有双足机器人在行走控制中的控制系统复杂、低能量效率问题。本研究简化了双足机器人的行走机构，合理设置系统自由度，设计了高能量效率的机械传动机构与驱动系统，使欠驱动双足步行机器人仅在简单的控制下就能产生自然的仿人动态行走步态，并能提高能量效率2～5倍。     

脑卒中后中西医结合康复模式临床应用的研究

本选题基于在多年的临床康复实践过程中，观察到脑卒中后群体各种不同预后与病情变化过程的不同趋势，利用中西医结合的康复手段，突出各自特色，使该群体在不同的阶段，不同的个体做好入院评估、康复计划制定、康复护理与系统康复教育、并发症的预防处置、支具的恰当运用、康复计划的充分落实，从而达到疾病预后的完善和后遗症状减少的目的。     

吃苍蝇老鼠的机器人家具

据国外媒体报道，英国设计师最近设计出一系列机器人家具，除了具备常规的家具功能外，它们还能捕杀苍蝇，甚至老鼠。     

精微机电产品结构设计方法与集成设计工具

超精密机电系统是动力学敏感的大规模复杂系统，超精密运动机构是其核心部件。超精密机电系统达到纳米运动精度的根本技术手段是减小运动副的摩擦，消除产生内部扰动的因素，阻隔扰动传递，减小内部发热。为此，超精密运动机构结构设计采取的措施是采用浮动式运动副、柔性基础、刚柔耦合结构替代传统的接触运动副、刚性基础和刚体结构。但这种结构创新也带来了一系列新的问题与挑战，包括刚柔耦合运动机构构型与结构设计、运动副的电-磁-气-固-热耦合、基础柔性和刚柔耦合结构导致的动力学建模与计算的复杂性、动态误差评估、结构轻量化以及超精密减振等。目前，超精密机电系统结构设计与分析优化尚缺乏建模、分析、优化的系统化方法和工具支持。     

五类人士不宜爬楼锻炼

爬楼运动最损膝关节 运动不当可发生各种损伤，比如股四头肌损伤、踝关节外侧韧带损伤、膝关节交叉韧带损伤、半月板损伤等，广东省工伤康复医院主管治疗师张国兴介绍。登高赛、爬楼运动虽然属于有氧运动，不仅可消耗热量，还可锻炼人体的内脏器官．增强心肺功能及腿肌肉灵活性、力量，但最损膝关节。     

基于Internet多操作者多移动操作机器人协作遥操作系统

基于Internet多移动操作机器人协作遥操作系统（MOM）具有的移动特性、协作特性增强了系统从操作端机器人的分布性、窬错性、     

流域水生态功能评价与分区技术

建设生态文明要求水环境管理不再是传统的污水治理，而是要上升到整个水生态系统的保护。开展流域水生态功能分区研究是国家中长期科技规划中明确提出的研究任务，是支撑中国流域水环境管理模式转变的基础。我国幅员辽阔，巨大的地域差异造成了水生态系统复杂多样，不同区域的生态功能和环境问题也有所不同。按照水生态系统的区域差异，针对每一个生态区域和系统特点分别制定相应保护措施和实施可持续地经济发展策略，已成为广泛接受的科学思想。北美、欧盟等发达地区早已开展生态系统的分区分级研究，并取得了很好的生态管理效果。因此，在我国开展水生态系统功能分区，既符合我国国情需求，又与世界先进的生态管理理念接轨，具有较高的科技创新性。     

机器人也能"谈恋爱"吗

据美国媒体报道，欧美的一些科学家们目前正在从事一项教机器人说话的实验。最新的研究成果显示可以让机器人自己通过思维发言、自己造出新词汇，甚至两个机器人可以互相学习说话、谈恋爱！机器人逛大学校园学说话调查表明，语言技巧对于那些帮助人类工作的机器人来说，是必不可少的技能———譬如打扫房间、在酒吧为顾客端上鸡尾酒、把商店的货品放上货架、带领游客参观公园等，这些活完全可以由机器人代劳。但是，如果要让它们的工作不出差错，符合人类的本意，就必须教会它们学会并理解人类的语言，从而做出正确的反应。“现在，与一个机…