基于时延切换的遥操作机器人控制研究

针列Internet网络遥操作机器人实时控制问题,提出了一种基于时延切换的遥操作机器人控制方法.首先对网络节点间的网络时延进行测试分析,得到网络时延平移Gamma分布的种类,再通过预估网络时延分布种类的方法,预估网络时延,作为遥操作机器人系统的遥操作周期,建立主从端不同采样周期的网络遥操作机器人采样系统模型,在此基础上提出一种基于时延切换的遥操作机器人控制方法,模拟实验验证了该方法对于提高网络遥操作机器人系统的控制性能有效可行.     

基于Internet机器人视觉伺服系统仿真实现

为利用视觉伺服技术实现机器人的网络遥操作,基于所给出的仿真模型,在Robotics Toolbox for Matlab工具箱的基础上,通过Matlab数据引擎技术,实现了基于Internet机器人视觉伺服系统的仿真。为增强系统的实时性,仿真中采用了数据的同步收发和时延缓冲策略。通过给出图像特征点的方式,操作者能够利用Internet实现对虚拟的Puma560机器人进行实时遥操作。     

面向遥操作手眼协调的虚拟仿真交互控制方法

针对遥操作过程中,虚拟仿真场景的观察视角动态变化时,人机交互的易用性将严重影响操作效率的问题,提出一种面向遥操作手眼协调的虚拟仿真场景交互控制方法。通过坐标系变换的方式将遥操作运动控制指令进行映射变换后再发送给遥操作对象,实现在观察视角变化时,交互设备与虚拟显示视景中遥操作对象运动协调一致。通过Unity 3D搭建虚拟仿真场景进行实验验证,并与传统交互方式进行对比,结果表明所提方法使遥操作过程具有更高效的交互性。     

灵境遥操作技术及其发展

灵境遥操作是消减不确定大时延影响、增强系统透明度的一种有效方法。首先阐述了灵境遥操作的技术概念和原理,提出了统一灵境遥操作系统的结构模型,然后指出并分析了需要解决的几项关键技术,最后对灵境遥操作的应用前景进行了展望。     

一种基于网络化智能传感器的分布式测控方法

基于Web的分布式测量与控制潜力巨大,是目前网络应用领域的一个研究热点。采用IEEE 1451的设计思想,介绍了一种具有标准网络接口的高集成度智能六维力传感器的设计方法。然后以此为基础,提出了一个基于Web的分布式测控应用开发框架,并成功应用于机器人的力感知系统。该框架充分利用了网络化传感器的优势,采用全Java平台,可以实现多维力传感器数据与状态信息的在线访问、监测与分析,可复用可移植,为进行机器人Web遥操作等高层应用提供了可靠技术保障。     

基于增强现实的机器人遥操作系统研究

在遥操作系统中,预测仿真中存在的建模误差和运动累计误差严重影响遥操作的安全性、精度和效率。采用增强现实技术可以有效地解决该问题。采用视频融合和物体定位技术,操作者可以方便地对比仿真规划结果和实际机器人执行结果之间的差异,并可以通过修正和更新仿真模型来补偿建模误差和运动累积误差。实验结果表明该系统不但可以有效地消除通讯时延的影响,还可以提高遥操作的精度和效率。     

虚拟现实技术在机器人臂/灵巧手遥操作中的应用

将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯泡等遥操作任务。     

802.11 DCF中优化吞吐率的RTS门限调整算法

针对IEEE 802.11 DCF网络,提出了优化吞吐率的RTS门限分布式调整算法.通过分析一次成功发送和一次碰撞持续的平均时间,找到网络饱和吞吐率与RTS门限的关系.分析显示,存在一个最佳RTS门限,使得网络的饱和吞吐率最大.从一次发送过程平均时间最小化出发给出了求解最佳RTS门限的数值计算方法,然后,设计出一个分布式算法,以使终端能自动调整其RTS门限到最佳值,从而优化网络的饱和吞吐率.计算机仿真证明了该分布式算法的有效性.     

并行/分布式网络模拟系统PDNS的实现及其性能分析

网络模拟是进行计算机网络性能研究、系统分析、设计和实现的一种重要方法。采用并行/分布式的计算方法可以较为准确、有效的模拟大规模的网络拓扑结构。本文介绍分析了基于NS的并行/分布式网络模拟平台PDNS,并分析了局域网内PDNS的模拟性能。     

分布式调度三级CLOS网络中交换机制的选择

以分布式调度三级Clos网络为重点,对定长信元和变长分组两种交换方式性能和实现成本进行了对比分析;通过对网络第一级负载分配原则的理论分析,给出了变长分组交换方式下网络稳定性的条件,利用仿真分析对比了两种交换方式的时延特性.给出了分布式调度三级Clos网络中交换机制的选择原则.     

分布估计及其在跟踪系统中的应用

针对多传感器系统信息处理的需要,本文综述了在分布系统中的一种最优估计方法——分布估计,讨论了线性和非线性的分布估计模型和算法,着重讨论了在多传感器多目标跟踪系统中,测量来源和运动模型不确定条件下的分布跟踪算法。     

分布式作战方案自动生成系统策略协同研究

分布式作战方案自动生成的核心部件是方案的建立和择优,而分布的多决策者间的协同是解决该问题的前提。战场的复杂性和多变性决定了各决策者间的协同策略也需灵活多变。基于多智能体系统中智能体之间的协同机制,利用面向对象的编程思想提出分布式作战方案自动生成系统协同策略的一般表示方法以及策略择优机制。此种方法可扩展应用于分布式指挥控制系统的决策协同问题研究。     

面向对象系统仿真方法及其应用

面向对象仿真方法是将面向对象技术应用于仿真领域而形成的一种不同于传统仿真技术的方法，是当前仿真技术发展的一个重要方面，在各个领域得到了广泛的应用。本丈将介绍一种基于OODB的面向对象建模仿真方法在实验室分布式控制系统(DCS)中的应用，即用一台计算机与实验室DCS系统相连，共同完成各种工业控制系统的实时仿真任务。其中，计算机作为被控对象仿真平台，DCS系统作为控制平台，二者通过信号转换卡相连。     

高层体系结构系统实施技术的初步实践与进一步研究

为满足分布仿真系统对开放性，重用性，可扩展性与面向应用上的需求，基于HLA标准开发或改造已有的仿真系统已成为当今分布式仿真系统实施的一个热点，本文将分析，介绍一个HLA系统应用实施的典型案例，并基于作者的初步实践，进一步探讨基于HLA标准的分布式仿真系统的实施技术。     

独立于应用程序的分布式仿真系统信息传输模型

一般分布式仿真系统,各仿真平台的通信程序编写、系统通信调试上花费的时间占用系统开发周期。提出并构建了基于应用程序接口的独立于应用程序的分布式仿真系统信息传输模型与各平台应用程序并行开发,以上时间不再占用系统开发周期,大大提高了系统开发效率和稳定性;再与令牌机制相结合,上述模型也保证了仿真系统的时空一致性。此模型已成功应用在某型舰艇的战术训练模拟系统。     

分布式系统高可用度方案的选择

首先给出分布式系统的任务可用度与分布式互备份系统的定义。然后从任务可用度的角度出发 ,分别建立分布式互备份系统与分布式容错系统的任务可用度模型。最后 ,对分布式互备份系统和分布式容错系统的任务可用度进行比较和分析 ,得出许多有益的结论 ,它可以为分布式系统的可靠性设计与备份方案的选取提供理论依据。     

空间飞行器分布式通用组合导航仿真平台方案研究

在研制空间飞行器导航系统的过程中,搭建导航仿真平台能够有效地节约成本并缩短研发周期.在模块化、通用化和标准化设计原则的指导下,利用多台计算机和相应的数据总线开发了空间飞行器分布式通用组合导航仿真平台.在空间飞行器导航系统特性分析的基础上,提出了捷联惯性导航系统、GPS、脉冲星导航系统、磁强计和星敏感器组合导航方案,设计了仿真平台的结构,论述了仿真平台的硬件设计、软件开发和算法,并探讨了仿真平台的扩展性能.试验表明该仿真平台能够逼真地模拟空间飞行器导航系统,并为设计者提供有益的建议.     

基于Agent的分布仿真环境原型设计与实现

基于Agent的分布仿真是基于Agent的建模与仿真(ABMS)研究的重要内容。在提出的基于Agent的分布仿真软件框架和通信系统的基础上,利用Java语言和面向对象的方法实现了一个基于Agent的分布仿真环境原型系统ADSimE。对该分布式仿真环境的主要实现细节进行了阐述,给出了全系统的主要Agent类的UML设计图,重点阐述了保守策略仿真Agent类和乐观策略仿真Agent类的设计及处理流程。最后以闭合排队网络为例,说明了怎样在该环境下进行基于Agent的分布仿真应用的开发。     

作战仿真中基于Web分布式文件系统的研究与应用

通过对分布式作战仿真环境中资源特点的研究,总结分布式作战仿真环境对分布式文件系统的需求。在Web-based Distributed Authoring and Versioning(WebDAV)协议的基础上,提出了开放、可扩展的分布式文件管理系统模型,并针对分布式作战仿真的需求,对其进行必要扩充,并实现了基于Web的分布式文件管理系统。该系统支持异构系统下的文件管理,具有良好的可扩展性、清晰的层次结构及全局性的资源视图。以分布式作战环境中的武器模型资源为对象,实验表明该系统的访问效率基本满足分布式作战仿真环境的要求。     

基于移动智能体的分布式资源的智能集成

在信息丰富的网络环境中，分布式资源的智能集成对于分布式计算与分布式系统是极为重要的，通常采用的基于位置透明性的分布式计算技术，如DCOM，JavaRMI,CORBA等，无法智能的、灵活的进行分布式信息的检索与分布式应用的集成，而对于基于知识的交互协作更是无能为力，本文采用基于Java实现的移动智能体的移动计算能力与分布式工作机制实现分布式资源的智能集成，基于本地位置交互抽象机制，从而使移动计算融入到分布式计算中，讨论了进行分布式资源集成的计算模型，并通过分布式仿真实验说明了上述方法的集成机制与设计特点。