一种6DOF并联机器人的远程控制仿真

提出一种基于Internet的六自由度并联平台的实时远程控制框架。该框架结构主要包括控制台和远程操作器，以及控制流、指令的传送机制和相应的控制流管理器。针对Internet上数据传输时间延迟的不确定性等难题，引入控制流管理器以提高系统实时能力并减小延迟抖动。系统仿真结果显示，提出的控制框架能够有效提高远程操作的实时能力。     

虚拟电子实验室体系结构及其关键技术研究

基于虚拟原型和计算机网络的虚拟电子实验室（VEL）是一种先进的研究，实验，开发和设计理念，VEL是除了理论和实验之外的第三种科学研究与工程设计方法和形式。VEL提供给用户一种共享资源，技术交流，远程控制，共同研究，协同工作的分布式解决问题的环境，VEL涉及许多关键技术和相关领域，包括VEL系统总体技术，建模／仿真技术，虚拟现实（VR）／可视化技术，协同虚拟环境实现技术等。     

局域网建模方法的研究

局域网是目前使用比较多的网络之一，如何定量地分析网络的原理，无论是研究者，还是学习者都是重要的，建立虚拟网络实验室，是当前网络研究与设计的先进方法。本文以局域网为例，用面向对象方法建立了一个虚拟局域网模型，重点介绍了建立这种模型所需要的类以及类所包含的主要变量和方法，同时也充分考虑了它的扩展性和实用性。然后，实现了一个小的虚拟以太网。     

基于虚拟实验方法的滑动窗口协议分析

随着网络技术的飞速发展，如何定量地分析网络的原理，无论对于研究者还是学习者都是十分重要的。建立虚拟网络实验室，是当前网络与研究的设计的先进方法，它的应用使得建立低耗费的复杂网络系统测试平台成为可能。本文通过基于虚拟实验的方法，对三种典型的滑动窗口协议进行分析，用面向对象的方法建立了一个虚拟实验模型,包括体系和主要的类的设计，并介绍了该模型的其他特点。最后通过一些典型的实例具体的描述了滑动窗口协议虚拟实验的过程。并根据实验结果分析了这三种滑动窗口各自协议的特点和性能。     

IP虚拟原型的设计与实现

参照美国劳伦斯国家实验室(LBNL)VINT虚拟网络测试平台的设计思想，从教学的角度提出了IP虚拟原型机的实现方法。按照Rational统一过程，使用可视化的UML建模语言，对系统的需求、分析、设计、实现、测试各阶段进行了详尽的描述，建立了许多网络元素的虚拟原型,IP虚拟原型机没有象VINT等专业化虚拟测试平台一样使用专用的数据格式，而是采用了通用的数据报格式和封装方法。本文还实现了异构网络中数据报分片重组功能，并建立了相应的虚拟原型。最后，我们通过同VINT的实验结果的比较验证了IP虚拟原型机的正确性；并在此基础上，用IP虚拟原型机作实验平台对数据报分片重组的一些结论进行了验证。     

基于SCFNN的网络控制系统远程控制器设计

提出将自组织模糊神经网络(SCFNN)应用于网络控制系统(NCS)中的远程控制器的设计。SCFNN的学习过程包托结构学习和参教学习两个阶段。结构学习的目的是对输入空间进行合理的模糊划分并动态地生成一组模糊逻辑控制规则，而参数学习是通过有监督梯度下降法来调整隶属度函数的参数以及模糊规则中结论部分的权值。最初的SCFNN只有输入节点和输出节点，而经过在线学习后逐步生成隶属度函数节点和规则节点。对基于Profibus-DP网络的网络控制系统进行测试，并与采用修正Ziegler-Niehols法设计的控制器的控制效果进行比较，结果表明基于SCFNN思想设计的远程控制器在网络控制系统中能够获得满意的控制效果。     

TCP-RED路由队列建模与分析

用NS2构建了TCP-RED系统（网络业务流是TCP包，以RED为AQM算法），以产生模拟Internet业务流的数据。基于机理分析与数据驱动相结合的思想，建立了Internet业务流的控制模型用于研究TCP-RED系统的动态特性。从RED的分段特性出发，从切换系统的角度分析了TCP-RED系统，发现网络流量的波动是由于RED的切换特性引起的。通过根轨迹法分析了此切换系统中子系统的稳定性。提出了一种在实际网络环境中调整RED来控制流量波动（甚至混沌）的方法。本文所得的RED参数调节法基于实际网络数据的分析，而不是只依赖经验或机理分析。NS2的仿真实验证实了它的有效性。     

虚拟现实场景中提取2D导航地图的方法研究

虚拟现实技术向我们展示多姿多彩的景象，并且成为人机交互的趋势。由于Internet的普及，许多虚拟场景可以从网上直接免费获取；但是，在利用这些共享资源搭建自己的虚拟世界过程有这样一个问题：如何得到虚拟场景所对应的平面导航图。这种导航图是控制漫游路线的基础数据，但也是共享资源所欠缺的。本文提出模拟操纵法，通过模拟用户在虚拟场景漫游来获取路径数据，进而形成有效的平面导航图．     

一个开放的复杂巨系统

90年代初期中国学者提出了开放的复杂巨系统理论，以及处理开放的复杂巨系统的方法论－－从定性到定量的综合集成研讨厅体系，本文从系统学的角度出发，剖析与揭示了Internet系统的本质，指出Internet是一个开放的复杂巨系统，处理Internet系统及其相关问题的方法是综合集成研讨厅体系。     

基于Internet的企业信息管理与协作平台

根据计算网络和Internet技术的特点，提出并实现了一个基于Internet的企业的信息管理与协作支持平台（IPEIMC）。文章给出了基于Internet数据库的多企业信息管理与协作联盟模型，对相关的主要技术进行了分析理论，并在给出系统具体应用示例的基础上得出最后结论。     

基于Overlay网的监控系统顺序控制的优化与仿真

讨论了分布式远程监控系统顺序控制的过程和特点；分析了基于点对点拓扑的监控网络在广域网中无法达到理论效率的原因。提出了一种利用Overlay网络概念，建立分布式远程监控系统的网络构架，提高顺序控制性能的优化方法。主要包括：扩展监控单元属性、分析和计算监控网络的Overlay拓扑。经过数字仿真和实际广域网实验，顺序控制周期分别缩短33．33％和12．84％，说明基于Overlay网络设计的监控网络能够有效地提高顺序控制序列的效率。     

面向SDN的生存性虚拟网络映射算法

针对软件定义网络环境下生存性虚拟网络映射问题,提出了基于网络资源关键度的虚拟网络可靠性映射算法。该算法首先通过提出底层网络资源和拓扑重要度度量方式,构建资源关键度排序集合,同时备份控制网络,考虑到控制器位置部署,设置链路时延权重进行最短物理路径的选取,映射时依据位置约束进行虚网映射,在此基础上针对不同物理网络故障类型采用备份切换和可行迁移方式进行恢复,确保虚拟网络服务连续不间断。仿真结果表明,与以往算法相比,该算法在请求接受率、故障恢复率、底层网络整体负载均衡度以及平均控制延迟4个指标上具有更好的网络性能。     

基于联盟的无人机集群编队控制方法

针对切换拓扑结构下的集群编队控制问题,设计只需个别无人机获取虚拟长机信息也能保证集群连通性的编队控制算法。当队形变换或部分通讯网络故障导致网络拓扑结构发生改变时,以距离为原则对集群进行联盟划分,各联盟内部成员以信息浓度大小为标准同其他成员进行竞争,由信息浓度最大的无人机获取虚拟长机信息,其联盟成员通过与该无人机通讯间接获取虚拟长机信息。该算法使得每架无人机在任意时刻都能直接或间接地获取虚拟长机信息。引入集群对虚拟长机的反馈机制,与传统反馈算法不同的是,本文中反馈无人机的数量和组成成员都是变化的,从而提高了系统的收敛速度和鲁棒性。在此基础上进一步讨论编队的损伤问题,设计了一种基于分层的分布式递归自修复算法,解决了网络分裂状态下的自修复及修复后队形变化过大的问题。仿真结果表明了所建模型的合理性和求解方法的有效性。     

基于连续样条曲线的替身运动平滑过渡算法

网络虚拟场景中,替身作为用户在场景中的表现方式,可以在场景中运动并与其他用户的替身或事物进行交互,替身行为的逼真性直接影响到虚拟场景的逼真性。采用关节化的人体模型可以较有效地提高逼真度,但关节化的替身与非关节化的其他场景对象相比,在运动和交互过程中大大地增加了网络负载,因此需要采用DR算法来有效地减小网络通信负载。本文研究了适合于关节化人体模型的DR预测算法,分析了运用DR预测算法不可避免地产生的替身运动的不连贯性,在此基础上提出了一种基于连续样条曲线实现的平滑过渡算法,较好地解决了替身运动的平滑过渡问题。     

Internet end-to-end delay dynamics

1 .INTRODUCTIONEnd-to-end delay is one of the most i mportantcharacteristics of Internet end-to-end packet dy-namics , which may be applied to QoS manage-ment , SLA management , etc . A better compre-hension of end-to-end delay dynamics can help tosuggest efficient congestion control algorithm andadmission control scheme in which the parametersselection and technical principle can harmonizewith network behaviors . Much work has been doneto end-to-end delay dynamics and various modelshav…     

Performance guarantee and stability analysis of a rate-basedflow control algorithm

1.INTRODUCTION Themajordifficultiesintheavailablebitrate(ABR)flowcontroldesigncomefromtwomajorproblems:Thefirstoneistheheterogeneousroundtriptime(RTT)delaysbetweenthetrafficsourcesandthe controlpoint.Thesecondoneishowtodesignan ABRcontrolalgorithmrobusttothechangingnet workconditions.Besides,westillfocusonthenet workperformance,whichisconnectedwiththequal ityofservice(QoS).Manypapersappearedrecentlyhavedealtwith theseproblemsabove.Someauthorshaveinvestigat edtheclassicalrobustcontrol…     

Networked 3D Virtual Museum System

1 Introduction1 Based on the technology fusion of information technologywith cultural and natural heritage, virtual heritage technology has been emerging with the culture technology. Especially, new media technologies, from 3D media technology to virtual reality, are very promising ones expected to satisfy heritage representation such as the naturalness, the sensation of depth, realism andtangibility . Moreover, virtual heritage technology can provide us the virtual exploration of heritage th…     

基于IFTS的云计算网络动态负载均衡方法

针对云计算网络节点的异构性、资源配置的差异性和用户需求的不确定性等因素导致云计算网络极易出现负载不均衡的问题,在分析云计算节点负载模糊时序变化特性的基础上,构建了基于直觉模糊时间序列(IFTS)预测的云计算网络动态负载均衡模型,提出了基于IFCM的云节点计算资源自平衡方法,设计了基于IFTS预测的主动控制和基于反馈的被动调控相结合的虚拟机调度机制,并给出了云计算网络动态负载均衡策略,增强了云资源池的智能化管理水平,提升了云计算系统的整体性能.最后,通过典型实例验证了该方法的有效性和优越性.     

基于GASA算法的网络控制系统的控制器设计

提出了一种基于遗传算法和模拟退火算法的混合策略，用于单包传输下的线性网络控制系统中远程PID控制器的设计。这种新的混合策略被称为GASA算法。由于网络导致的延迟存在，GASA算法被用于确定最佳的PID增益。在求解过程中，GASA算法在各温度下依次进行GA和SA搜索，其中SA的初始解来自GA的进化结果，SA经过Metropolis抽样过程得到的解又成为了GA进一步进化的初始种群，而温度的更新由退温操作来控制。对设定的性能指标如超调量和调整时间的违背量将作为GAsA适应度函数中的惩罚项。本文对基于Profibus-DP网络的网络控制系统进行测试，并与修正Ziegler-Nichols法的优化结果进行比较，结果表明在对网络导致的延迟没有任何先验知识的情况下，用于网络控制系统中远程控制器设计的GASA算法能够获得满意的控制效果。