一种踝关节行走助力外骨骼的设计

设计了一种可穿戴的踝关节外骨骼.在跖屈驱动相,外骨骼帮助抬升脚后跟,增加蹬地力量,实现行走助力.外骨骼由电机提供转矩,经滚珠丝杆减速,输出直线运动.结构设计的带宽为9 Hz,满足正常行走的频率要求.外骨骼控制由转矩环、阻抗环和位置环3个底层控制环构成;单个步态周期中,由一个有限状态控制器来管理底层控制环的运行和切换.在传动装置设计中,使用了串联弹性驱动器技术,使得外骨骼具有反向可驱动性.控制实验表明:人为反向推动外骨骼,电机可以快速回退做出响应.     

基于等效阻力矩的机器人关节反向驱动控制

针对微创手术机器人术前手动调整困难的问题,以简化的单关节为对象研究其反向驱动的控制方法.建立关节的等效阻力矩模型,通过参数辨识实验得到系统的动力学参数.为获得准确的关节转动速度和加速度等信息,搭建状态观测器对系统状态进行重构,并通过仿真确定合理的观测器反馈矩阵.利用状态观测结果结合关节等效阻力矩模型实现单关节的反向驱动控制方法.实验结果表明:所设计的控制方法能够较理想地补偿反向驱动过程中重力、摩擦力和惯性力的影响,使反向驱动所需力矩的平均值降低70%以上,且有效改善了关节运动过程中的爬行问题.     

CDMA系统中的几种反向功率控制研究

在简要介绍CDMA系统中功率控制的作用和控制准则的基础上,讨论了反向功率控制的基本原理,从理论上分析了几种目前比较热门的CDMA系统中的确定性反向功率控制算法及其性能特征,分析引进了一种改进的随机功率控制模型.     

自旋尾翼鸭式布局导弹的滚转特性

分析鸭式布局导弹的滚转耦合机理,进行固定尾翼鸭式布局导弹和自旋尾翼鸭式布局导弹的风洞试验.实验结果表明,对固定尾翼鸭式布局导弹,当鸭舵做副翼偏转进行滚转控制时,在导弹上产生数值很大的反向诱导滚转力矩,使鸭舵难以进行滚转控制;尾翼自旋减小了鸭舵副翼偏转进行滚转控制时导弹上产生的反向诱导滚转力矩,使鸭舵能对导弹进行滚转控制.尾翼自旋是实现鸭舵/尾翼气动解耦,使鸭舵进行滚转控制的有效措施.     

变形壁面湍流流场的谱方法

为了获得高精度变形壁面湍流流场,该文采用纳维-斯托克斯方程的时间分步法和贴体坐标的基本原理,推导出一种求解变形壁面湍流流场的谱方法.以行波壁及反向控制壁面为算例,对变形壁面控制的槽道湍流进行了数值模拟,建立了槽道湍流数据库.分析了控制前后流场中的速度和近壁涡结构的变化情况.结果表明,谱方法可用于模拟变形壁面的湍流流场,且具有较高的精度:采用行波壁面和反向控制壁可以抑制壁湍流,实现减阻.     

基于Backstepping方法对超混沌Rossler系统的控制与同步研究

对超混沌Rossler系统提出了基于Backstepping的超混沌控制与同步方法,在反向递推每一步设计算法中构造虚拟控制器,使得构造的Lyapunov函数导数负定,逐步修正算法使误差系统在Lyapunov意义下渐近稳定,实现控制器的设计.只使用一个控制器实现了对超混沌Rossler系统控制与同步,数值实验结果证实了所设计控制器的有效性.     

基于反向学习的人工蜂群算法

提出基于反向学习的人工蜂群算法(简称OABC算法).在人工蜂群算法的跟随蜂阶段,种群依概率进行反向学习代替跟随蜂搜索方案.保留标准人工蜂群算法中雇佣蜂和侦察蜂阶段以保证种群的探索能力以及种群的多样性,增设参数控制一般的反向学习过程中对位搜索范围,充分利用种群信息和个体信息优化种群,提高对位点的有效性,从而提高反向学习的成功率.仿真实验结果表明,OABC算法有效提升了算法寻优速度和收敛精度.     

基于AVR单片机的触摸屏设计

以AVR单片机Atmega16L为控制核心设计一种硬件电路简单、经济实用的触摸屏控制系统.触摸屏的显示部分为320×240点阵型液晶显示器,动态开关扫描电路通过集电极开路结构的反向器SN7406N来实现,开关扫描主要是通过单片机控制A/D转换器在两层导电层之间交替进行采样.此系统可以应用在工业控制领域,实现人机交互功能.     

一种Ad hoc网络中的虚电路建立策略

为了实现Ad hoc网络中的端到端的可靠传输,利用带外信令与带内信令相结合的方式建立虚电路.业务发起点利用带内信令携带的链路建立消息和资源预留消息来预留反向虚电路,业务接收端在反向虚电路建立成功后,利用带外信令预约正向虚电路.对于网络拓扑变化所引起链路故障,采用反向链路故障通告和局部路由恢复相结合的策略进行修复.当虚电路建立起来后,可利用虚电路的面向连接特性,应用端到端的报头压缩策略,达到进一步减小网络中控制开销并缩小端到端的处理时延的目的.     

滤棒管道自动清堵系统的研制

为解决滤棒在输送管道堵塞后难以清理的问题,研制了一种滤棒管道自动清堵系统,通过IPC编写控制模块控制压缩空气进行反向吹风和正向吹风,实现对滤棒堵塞的清理.对常德卷烟厂的滤棒输送管道进行改进测试,结果表明:改进后的滤棒输送管道能实现自动清堵功能,自动清洁的成功率达到了89.4％,该方法可为提高卷烟设备运行效率提供技术支持.