互感器现场试验智能辅助装置控制系统设计

为解决工作人员检定互感器时需要进行登高作业的问题,文章以变电站的互感器检定项目为背景,利用互感器智能辅助设备帮助工作人员完成电线的装夹,进而提高互感器检定效率和准确性.通过对互感器现场试验智能辅助装置进行研究,以其中的三自由度直角坐标机械手作为研究对象,采用模块化的设计思想,运用无线通信、图像采集、嵌入式技术、Arduino控制、Android应用开发等相关技术,设计了一个具有视频监控和远程遥控功能的机械手控制系统,并且该机械手控制系统支持手动遥控作业模式.最后通过现场试验测试,实现了视频监控、机械手控制等功能,最终完成了电线装夹与回收任务.通过此试验也证明了该机械手控制系统的稳定性、可行性和可靠性,可以在实际作业中辅助工作人员完成互感器的检定工作.     

一种模块化深海采样装置的结构设计与分析

目前用于深海环境下的采样装置存在功能单一、效率低下的问题,为解决此类问题,设计了一种模块化深海采样装置.该装置由模块化工具库和机械手两大部分组成,其中,模块化工具库包括采集块状、杆状、小颗粒状及慢速移动物的工具,机械手采用液压与电机混合驱动方式,并实现了动力源的内置.通过改变强力电磁铁的带电状态来控制机械手与工具库中采样工具的吸合、分离,实现采样工具的更换.     

气动机械手PLC控制部分设计

气动机械手具有成本低廉、结构简单、抗干扰性强、适合各种生产环境等特点．目前,气动机械手在某些专用机床的自动上下料装置中已经得到了初步应用．PLC在工业控制方面有相当成熟的应用,功能强大,程序设计和外部接线比其他自控方式更简单．应用三菱系列PLC设计开发一套实现气动机械手上下左右运动的程序和外部接线电路及操作面板．     

基于.net的五自由度机械手控制软件的设计与实现

五自由度机械手的运动行为由控制卡操作电机实现,以往的上位机控制软件都是直接调用控制卡提供的基本运动单元函数,其程序本身并不因具体情况而具有逻辑性.为了使操作软件更加符合机械手本身的特点,以无锡职业技术学院机器人研究所开发的五自由度机械手为依托,设计了一种比较适合五自由度机械手运动特点的软件结构,并在.net环境下用C#语言进行了实现.     

电驱微差6R关节型开链机械手工作空间运动学业逆解

文章介绍焊接及质量检测的新型机械手--电驱微差6R关节型开链机械手,探索该机械手工作空间运动学逆解的基本算法;对其结构特点分析,建立机械手连杆坐标系及其位置运动学逆解方程,在机械手末端位姿一定的条件下,采用消元法求解,获得各关节变量的运动规律,为各电驱微差机构的关节变量控制提供理论依据.利用Mathmatics软件编程验算一实例,其验算结果证明所建立6R开链机械手运动学逆解方程与算法正确,具有一定实用参考价值.     

模具机械手工位动作的运动学仿真

以模具机械手为研究对象,在商用CAD软件环境下设计了模具机械手的机械结构和各部件的三维实体模型,并利用虚拟装配技术完成模具机械手的虚拟装配,得到了机械手的虚拟装配模型.以此为基础进行了模具机械手的运动学仿真分析,以对各零部件和整机的虚拟装配模型实施静态干涉检验,验证了模具机械手结构设计的合理性,从而为自动化模其制造生产线设计和实施提供可靠的数据资源.     

自动接头打底纱机械手的设计与运动仿真分析

综合运用机、电、气等技术设计一种执行机械手,以串联式凸轮连杆组合机构代替凸轮机构作为驱动机构,在不增大机构尺寸的前提下实现机械手的大摆角摆动.根据机械手应满足的运动位置参数,首先设计出四杆机构,选取凸轮运动规律设计凸轮机构,应用Pro/E和运动学分析软件ADAMS联合建立机构的虚拟样机,对机构进行仿真分析,获得凸轮从动件角速度及角加速度曲线,并通过分析仿真曲线选取最佳运动规律,使设计的机械手简单紧凑、运动平稳、可靠性高.这种设计方法也为其他运动机构的设计提供了有益的借鉴.     

移动机械手的整体运动学建模与控制

移动机械手由一个机械手固定安装在一个移动平台上构成.移动平台和机械手的不同物理特性使移动机械手的建模和协调控制成为机器人领域的难点之一.本文对移动机械手进行了运动学分析,给出了其整体运动学建模方法;针对移动机械手的非线性和强耦合特点,设计了PD反馈控制器;仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果.     

模糊控制技术在排雷机械手自动控制系统中的应用

文章以排雷机械手为研究对象,应用模糊控制技术建立其数学模型,并对其进行自动控制研究.试验结果表明,排雷机械手模糊控制系统不仅具有较好的动、静态品质,且具有较强的鲁棒性,对恶劣环境下或野战条件下排雷机械手的应用具有更强的适应性.     

连续电点火触发装置的设计方案

本文主要介绍了具有延时功能的三十二路连续电点火触发装置的设计,该装置利用单片机来控制.可以实现点火时阀的严格控制.