滑轮转动力矩初探

讨论表明，使滑轮转动的力矩是由跨过滑轮上的绳子和滑轮之间的摩擦力产生的     

基于状态观测的自适应摩擦力补偿的高精度控制

摩擦力是影响运动系统定位精度的主要因素之一.基于模型的摩擦力补偿是消除摩擦力的基本方法.文中在比例微分(PD)控制基础上,采用LuGre摩擦力模型,通过设计状态观测器和引入自适应以及离线拟合模型参数的方法,成功应用于直线电机驱动的高精度运动平台.实验比较了上述方法与未加入任何摩擦力补偿的PD控制以及基于经典摩擦力模型补偿的PD控制.结果表明,基于这种状态观测与自适应相结合的LuGre摩擦力模型补偿效果最好,它不但可以大幅度减少系统的跟踪误差,而且还提高了定位精度.     

标准漏孔的校准

本文讨论了标准漏孔的校准方法,介绍了一台可供原始标准漏孔校准的真空系统的 设计,导出了量测误差的公式,并进行了量测误差的分析。根据大中给出的一组曲线, 可综合考虑被校漏孔的漏量,量测精度、量测真空度的选择和所需量测时间的关系。 对于１０－６－１０－７ 毫升／秒量级的漏孔,漏量校准值的误差可低于 １０％,因此可以 在此范围内进行原始标准漏孔的研究。     

用于高频地波雷达阵列天线的孤立大目标分层校准算法

高频地波雷达接收阵列不可避免地存在幅度和相位误差,这时天线方向图会产生歧变并使杂波对消算法失效。校准方法有采用辅助信源、建立阵列模型进行参数估计、利用噪声或杂波做为校准源等,缺点分别为成本高、实时性差、不能校准相位误差。针对以上问题,该文提出了孤立大目标分层校准算法。首先将阵列分成若干子阵,然后选取在空域和Doppler域都具有唯一性的大信噪比目标作为校准源,采用改进的噪声子空间拟合法或者相差校准法对各子阵的幅相误差进行校准,最后通过对各子阵误差矢量的融合得到统一的误差矢量,从而实现整个阵列的幅相校准。校准后阵列天线的幅度误差、相位误差和波束方向图旁瓣均显著减小。理论和实践都表明,孤立大目标分层校准算法比传统算法在实时性和精度方面都得到了大幅度的提高。     

便携式制动性能测试仪动态校准装置的研制

为了改进便携式制动性能测试仪的校准方法,本文在介绍了便携式制动性能测试仪的组成、使用方法与工作原理的基础上,提出了一种便携式制动性能测试仪的动态校准的新方法,并据此研制了便携式制动性能测试仪动态校准装置.通过对校准装置主要误差来源的分析,提出了减少误差的改进方法.测试结果证明了该校准方法与校准装置是可行的.     

基于模糊算法的自调整温度控制系统

对模糊算法的基本概念和变论域的模糊控制原理做了简单说明;在温度继电器温度特性自动检测的实验中,运用了变论域的模糊控制算法.针对非理想的温度控制系统模型,引入了环境温度和控温点两个干扰量,并提出了模糊判决规则的二维查找方法,在实践中收到了较为良好的效果,使控温箱中温度缓慢、稳定地升高或降低,满足了温度继电器检测系统的设计要求,提高了纯滞后控制系统的控制精度和鲁棒性.实验中采用了分段式最小二乘法误差校准,有效地提高了系统的检测精度.     

一种提高射频仿真系统面阵精度的新方法

针对射频仿真系统面阵在低频段(1-2 GHz)的位置精度低,且通过硬件手段较难改进,提出了一种软件校准的方法来进行改善.分析了整体面阵位置的误差特点,根据主要的误差分布特征,建立了网格校正的软件修正模型.通过在每个三元组内用辐射目标喇叭天线的等效相位中心坐标代替其机械位置坐标,可以抵消掉大部分的系统误差.实验结果表明:软件校准的方法使面阵精度误差降至1-3 mrad.     

矩阵Pade—型逼近两种形式的误差公式

通过引入四Ｐａｄｅ－型逼近的概念及柯西公式推出了矩阵Ｐａｄｅ－型逼近的两种形式的误差公式,并由误差公式引出了矩阵Ｐａｄｅ－逼近的概念。     

某型微波着陆设备移相器故障诊断方法研究

针对某型微波着陆设备测试性校准时间较长,影响移相器故障诊断效率的问题,基于相控阵天线相位校准原理,通过对扫描天线阵列参数获取方法以及移相器故障诊断流程的分析,采用相位控制赋形算法计算出了扫描天线固定指向时各阵元支路的最优相移值。由于相位控制赋型算法通过测量辐射功率来调整闭合等式的权值,并且在进行每次相位寻优时都将前一次量化引入的误差计算其中,因此经过少量迭代就可得到移相器的阵列参数,缩短了测试性校准时间,进而用测试性校准所得的阵列参数与工作性校准后存入天线控制器RAM中的阵列参数相比较,快速对移相器进行故障诊断。最后通过仿真验证了该方法的可行性。     

平面二自由度并联机器人运动学参数的快速估计方法

以闭链约束方程为基础,建立了平面二自由度并联机器人的运动学误差模型,并进一步提出了基于两步迭代的运动学参数校准方法.通过先估计被动关节角度误差和运动学参数误差,实现了对并联机器人运动学参数的估计.该方法通过对并联机器人12个运动学参数的校准仿真实验,对所提参数估计方法进行了验证,得到了准确的参数估计结果.