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汽车主动悬架系统的最优跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
研究汽车主动悬架系统的线性二次型最优跟踪控制问题.基于两自由度1/4汽车悬架主动控制模型,通过利用参考输入外系统的状态来构造前馈控制作用,得到了系统的最优跟踪控制律.该跟踪控制律由状态反馈项和前馈补偿项构成,前馈增益可以通过求解矩阵方程得到.仿真算例表明了采用前馈反馈控制方法进行悬架系统最优跟踪设计的有效性. 相似文献
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研究一类受外界扰动非线性互联动态大系统的最优扰动抑制问题。根据有限时域二次型性能指标,提出了一种基于逐次逼近思想的大系统近似最优扰动抑制方法。利用该方法将由原系统得到的高阶耦合的非线性两点边值问题简化为一族解耦的线性两点边值问题序列。证明了该序列的解一致收敛于原非线性互联大系统的最优控制。通过截取最优控制序列的有限次逼近值,可以得到非线性互联大系统近似最优扰动抑制控制律。最后通过数值仿真表明了该方法的有效性。 相似文献
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非线性系统开闭环PD型迭代学习控制的鲁棒性 总被引:1,自引:0,他引:1
利用开闭环PD型迭代学习控制算法,对一类具有不确定性或扰动的重复非线性时变系统的鲁棒性进行研究,给出了该系统在开闭环PD型迭代学习控制律控制下的鲁棒条件,并证明了该受扰系统在干扰有界的情况下跟踪误差的一致有界收敛性,当所有干扰渐近消失时,系统输出渐近跟踪给定的期望轨迹。数字仿真表明了结论的有效性。 相似文献
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空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法 总被引:1,自引:0,他引:1
在空间交会状态模型的基础上,通过分析航天器的轨道动力学方程,给出了空间最省燃料交会轨迹和空间最优交会轨迹跟踪控制问题的数学描述。基于线性系统的特征结构配置和模型参考方法,提出了一种空间最优交会轨迹跟踪控制的参数化方法。应用该方法设计了系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪控制器。仿真结果表明提出的控制方案是行之有效的。 相似文献
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基于正交函数网络的不确定混沌系统的控制 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了基于正交函数网络的不确定混沌系统的自适应控制方法.通过利用计算简单、收敛速度快的单隐层正交函数神经网络,构建了一类不确定混沌系统的控制器.利用李雅普诺夫稳定性定理得到了该网络控制器的权值更新规则并保证了权值误差和跟踪误差的有界性.该控制器不仅能够保证混沌系统以有界误差对指定轨迹进行精确跟踪,也能够使有外部扰动的混沌系统快速跟踪一个指定的轨迹.最后,利用陈氏混沌系统和Lorenz系统进行了系统仿真,结果表明了该控制器在混沌控制中的有效性。 相似文献
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Tang Gongyou Zhao Yandong & Zhang Baolin Coll. of Information Science Engineering Ocean Univ. of China Qingdao P. R. China 《系统工程与电子技术(英文版)》2006,17(2):350-354
1 .INTRODUCTIONIn nature ,there are various external disturbancesaffecting the performances of systems . Many con-trol problemsinvolve designing a controller capableof stabilizing a given linear system while mini mi-zing the worst-case response to some additive dis-turbances . This problemis relevant to disturbancerejection and cancellation. One application area ofinterest is flight control through wind shear ,where disturbances arise from a modal for windshear based on harmonic oscillati… 相似文献
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研究了具有外部扰动空间机器人系统的补偿控制问题。首先,给出了漂浮基空间机器人系统的动力学方程。进而借助于增广变量思想,针对系统存在有未知惯性参数及外部扰动的复杂情况,先后设计了空间机器人系统关节运动、末端爪手运动的增广自适应神经网络补偿控制方案。所提控制方案无需对载体的位置、线性速度和线性加速度进行实时地测量与反馈;且较比传统自适应控制方法,又不要求动力学方程满足关于系统惯性参数的线性函数关系,因此有效避免了对系统回归矩阵进行繁琐提取的麻烦。仿真运算,验证了上述控制方法的有效性。 相似文献
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研究具有已知动态特性但未知初始条件的持续外界扰动作用下线性系统的前馈-反馈最优控制问题。利用求解Riccati方程和矩阵方程推导出前馈.反馈最优控制律。给出了前馈-反馈最优控制律的存在唯一性条件,并提出了最优控制律的实现算法。仿真结果表明,该方法易于实现且抑制外部持续扰动的鲁棒性优于经典反馈最优控制。 相似文献
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Optimal tracking control for linear time-delay large-scale systems with persistent disturbances 下载免费PDF全文
An optimal tracking control (OTC) problem for linear time-delay large-scale systems affected by external persistent disturbances is investigated. Based on the internal model principle, a disturbance compensator is constructed. The system with persistent disturbances is transformed into an augmented system without persistent disturbances. The original OTC problem of linear time-delay system is transformed into a sequence of linear twopoint boundary value (TPBV) problems by introducing a sensitivity parameter and expanding Maclaurin series around it. By solving an OTC law of the augmented system, the OTC law of the original system is obtained. A numerical simulation is provided to illustrate the effectiveness of the proposed method. 相似文献
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基于L2最优控制分配策略,提出一种直接侧向力与气动力复合控制导弹自动驾驶仪设计方法。导弹复合控制系统由控制分配策略和虚拟控制律2个部分组成。基于干扰抑制不变集的分析思想,采用反步法设计虚拟控制律。将虚拟控制律产生的控制量通过L2最优策略分配给实际执行机构。设计过程中,考虑了执行机构的动特性以及外界干扰的影响。仿真结果表明,导弹复合控制系统对过载跟踪指令响应快速且平稳。跟踪过程中,直接侧向力与气动力之间相互配合,验证了控制方法的有效性。 相似文献
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Li Tieshan Yang Yansheng & Hong Biguang Navigation Coll. Dalian Maritime Univ. Dalian P. R. China 《系统工程与电子技术(英文版)》2006,17(1):177-181
1.INTRODUCTIONIn practice,long-distance navigation tasks of shipsare frequently carried out while traveling via way-points on a straight path at constant cruise speed.Whenthe linear course is tracked,only the yaw mo-ment is served as control input to drive the sway dis-placement,sway velocity and heading angle while thesurge velocityis maintained bythe mainthruster con-trol system,which is referred to as underactuatedconfiguration.So it becomes very difficult to deviseanideal tracking algo… 相似文献
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An adaptive fuzzy sliding mode control (AFSMC) approach is proposed for a robotic airship.First,the mathematical model of an airship is derived in the form of a nonlinear control system.Second,an AFSMC approach is proposed to design the attitude control system of airship,and the global stability of the closed-loop system is proved by using the Lyapunov stability theorem.Finally,simulation results verify the effectiveness and robustness of the proposed control approach in the presence of model uncertainties and external disturbances. 相似文献