一种基于速度势场的局部在线避碰方法

本文以势场方法的思想为出发点，提出一种基于速度势场的自主移动机器人的局部避碰方法。该方法可以更好地利用相对速度的信息，在存在移动障碍物和环境中得到较好的局部在线避碰效果。     

非线性转子系统碰摩现象的仿真研究

针对一个简单的具有质量偏心的JeffcotI转子系统，建立了该系统发生碰摩时的数学模型，并利用非线性振动谐波平衡法的基本原理，对该数学模型进行了近似周期解的求解，在此基础上。利用一种面向对象的仿真软件Dymola，对碰摩现象进行了仿真；通过对轴心轨迹以及频谱的分析，揭示了碰摩引起的倍频、分频现象，并研究了转子转速及质量偏心距这两个影响碰摩的因素。     

一种基于C-T空间数字势场的机器人避碰规划方法

提出一种基于C-T(configuration-time)空间数字势场的机器人避碰路径规划方法,通过构造一种栅格化的CT空间数字势场,根据数字势场中的排斥势和吸引势,利用C-T空间离散路径点的插值方法,实现机器人对运动障碍物的避碰.通过一个2连杆机器人臂的避碰仿真实验研究,表明了该方法具有较高的计算效率,避免了一般避碰算法的大量C空间显式计算,能够适用于机器人的动态环境路径规划.     

湖南省地方梨资源研究Ⅰ.保靖地方梨花粉形态扫描电镜观察

对湖南几种地方梨的花粉进行了扫描电镜观察,发现大部分花粉粒为长球形,其大小为:极轴P×赤道轴E＝(37.5～50.0)μm×(20.8-25.0)μm(以每种花粉粒极轴和赤道轴的最大值计),极轴值与赤道轴值之比P/E为(1.16～2.25).花粉粒的赤道面观多为椭圆形;萌发孔均为3拟孔沟;花粉粒表面纹饰为条纹状和穿孔状纹饰,不同花粉条纹粗细不同,条纹间距均有差异;穿孔大小、穿孔数量也不相同.     

防盗报警自行车锁

防盗报警自行车锁本实用新型涉及一种防盗报警自行车锁，包括外壳、锁体、锁芯、音通锁舌、锁环、拉簧、报警发声器，与普通锁并列联接有一防盗锁环，除设有普通锁舌外，还设有与锁芯联动的拔叉和技叉头部的防盗锁舌，普通锁环套筒内有弹性碰珠，隔板上设有楔形弹板，报警...     

圆锥曲线的配极定义及其配极象作图法

本文介绍了圆锥曲线的一种新的定义方法－“配极象”法，同时证明了此定义和传统定义的一到致性及焦点准线性质，从而给出了以平面上任意点为焦点，任意直线为准线，任意正数为离心率的圆锥曲线的直接作图方法。     

基于模糊转化的2种毕达哥拉斯模糊熵构造方法

为了精确刻画毕达哥拉斯模糊集不确定性和未知性程度，给出毕达哥拉斯模糊熵的定义，借助模糊转化公式，将直觉模糊熵转化为毕达哥拉斯模糊熵．探讨现有转化公式的不足，提出一种新的毕达哥拉斯模糊集与直觉模糊集的转化方法，新构造的熵不仅满足毕达哥拉斯模糊熵公理化定义，而且也适用于直觉模糊集．     

银行储蓄向资本市场分流问题研究

一、我国金融市场两大矛盾 1．银行存款高速增长，给金融业带来了很大经营压力。当前，我国融资格局不合理，间接融资比例过高，直接融资比例偏低，企业外源融资主要依赖银行贷款。这种融资格局为金融机构加强资产负债管理以及金融业整体风险控制带来了很大的压力。反映在两个方面。一是近年来M2／GDP之比过高。如2003年末我国M2与GDP之比已接近200％，这在世界所有国家中是最高的。二是我国银行储蓄近十年来平均以每年12％的速度增长，银行贷款很谨慎，多为短期贷款，近年来银行业流动资金贷款总量与GDP之比，在世界范围内已经处于最高比例之列，2004年6月达到90％。社会贷款需要大，特别是长期资金需求，很难得到满足。巨额银行储蓄分流不出去，形不成长期资本，是目前突出的问题。     

对数字电路教材中2个错误的剖析

国内数字电路教材中普遍存在2个易被忽视的小错误,其一是二极管与门、或门电路,因为正常的数字信号都不能通过,所以不能称为门电路;其二是数模转换的分辨率,不可用最小量度与最大量程之比来定义.对其错误进行了剖析.     

配极变换与圆锥曲线的关系

圆锥曲线即二次曲线，它的中心、直径、渐近线等概念在欧氏平面解析几何中已给出过定义、在射影几何中又给出一种新定义，本文主要利用配极变换证明两种定义的等价性，并且举实例说明根据射影几何中定义可找出较方便的计算公式。     

基于凸组合的麦克风阵列自适应语音增强方法研究

广义旁瓣相消器是应用极为广泛的麦克风阵列语音增强方法,对含高斯噪声的语音信号降噪效果较明显。然而,当语音信号中混有脉冲噪声时,利用此方法进行降噪处理所得增强后的语音信号可识别性明显变差。为改善含脉冲噪声语音信号的降噪效果,本文提出一种基于凸组合的麦克风阵列自适应语音增强方法。该方法利用由线性滤波和非线性样条滤波构成的凸组合滤波器替换单一的线性自适应滤波器,并用最大相关熵准则更新凸组合滤波器的权值和非线性样条滤波中的控制点因子。结果表明：所提语音增强方法能有效滤除语音信号中存在的高斯噪声和脉冲噪声,语音增强效果极其明显。     

无线抄表系统脉冲采集模块的应用设计

针对我国目前电能数据采集方法不便的这一现状,提出并实现了以ATmega162单片机作为无线抄表系统脉冲主处理器的设计。     

具有脉冲的BAM型Cohen-Grossberg时滞神经网络

讨论了一类具有脉冲的BAM型Cohen-Grossberg时滞神经网络模型,利用重合理论和构造合适的Lyapunov函数,获得了这类模型周期解的存在性与指数稳定性的充分条件.     

流动折现

研究了大投资者的行为．在金融市场中，投资者的交易在标的股票价格过程下产生不连续的跳跃．并且．跳跃在有限时间内发生．我们在随机脉冲控制下研究此问题．通过这个研究，这篇文章揭示了流动折现的特征，所谓流动折现就是交易者的头寸价值与在进行清理以后的价值的差．     

减小齿轮的啮入冲击对改善传动噪声的影响

通过优化齿轮的变位系数,降低齿轮传动的啮入冲击,达到降低齿轮传动的噪声的目的.文章推导了啮入冲击力和啮入冲击冲量的表达式,给出了啮入冲击点的确定方法,详细计算了基节误差对优化变位系数的影响.对比试验表明,对8级精度齿轮,取最大基节误差得出的变位系数,对降低传动噪声有较好的效果,最好可降低7dB.     

在力学应用中开拓创新思维：理论力学教学改革探索

为培养学生分析和解决问题的能力，开拓创新思维，本文应用理论力学的基本理论，对三个生活和工程实例－－剃须刀的演变、车辆碰撞导致交通事故的分析、单摆系统在结构减振中的作用，进行深入剖析，揭示了其中的力学内涵。     

论不动产登记制度的现状及其完善

不动产登记制度是物权法的重点内容，从比较法的角度看，我国不动产登记制度存在着法律依据不统一、登记机关不统一、登记的权利和地域范围过于狭窄、登记是否具有公信力不明确、登记只是形式的审查以及未建立登记机关的责任赔偿制度等弊端，必须在法制统一的基础上进行完善，即建立统一的登记机关、扩大登记的权利和地域范围、赋予登记以公信力、建立实质审查制度和登记机关的责任赔偿制度。     

原油萃取法在环烷酸废水预处理中的应用

对原油萃取法在炼油厂环烷酸废水预处理中的应用进行了研究,考察了萃取剂、温度、搅拌度及萃取剂与水的比例等因素对处理效果的影响,从而确定了最佳萃取条件。原油萃取法预处理炼油厂的环烷酸废水,成本低,适应性强,简便易行,且能满足工业生产要求。     

小球与自由杆的非弹性碰撞

给出了小球与匀质自由杆的非弹性正碰撞的一般公式,讨论了碰撞位置和恢复系数对小球和细杆的运动状态的影响,得到了一些非常有意义的结果.     

关于边际替代率公式证明的讨论

对教科书中常见的对边际替代率公式证明中不严格及不合理之处作了严格的阐述及修正,并尝试性地给出另一种证明,它对边际替代率的2种定义方式都适用.