无人机鲁棒反推自适应编队导引控制设计

针对一般不确定系统研究了一种鲁棒反推自适应控制方法,采用自适应神经网络对未建模动态进行补偿,并利用Lyapunov 理论证明了跟踪误差的有界性. 分析了长机–僚机编队方式下的无人机编队导引控制策略,采用鲁棒反推自适应控制与动态逆方法对无人机编队飞行综合导引控制律进行设计. 进行了六自由度非线性仿真,表明所设计的编队导引控制器能使僚机对不确定机动的长机进行跟踪,并具有很好的鲁棒性.     

基于大气阻力的微小卫星编队控制

以传统卫星编队及姿态控制方案为基础,提出一种基于大气阻力的微小卫星编队飞行控制方案,给出相应的系统配置和姿态轨道控制律. 该方案采用4 块气动板对卫星姿态及队形进行控制,提高了功能密度,显著减小了系统复杂性. 采用气动板使卫星编队飞行任务摆脱卫星燃料载量的限制,延长了卫星的生命周期,在应用中具有优势. 仿真实验验证了基于大气阻力的卫星控制方案的有效性.     

超机动飞行的鲁棒自适应神经网络动态面控制

针对超机动飞行过程中气动参数变化剧烈、控制精度高的特点,提出了一种基于神经网络的鲁棒自适应动态面控制方法。模型不确定性和外界干扰由RBF神经网络在线补偿,控制律由动态面控制方法得到,降低了反推控制器的复杂性,改进的神经网络权值调整自适应率改善了系统的过渡过程品质。利用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统所有信号有界,系统跟踪误差和神经网络权值估计误差指数收敛到有界紧集内。对所研究的飞行控制系统进行了herbst机动仿真,结果验证了该系统在过失速机动条件下具有良好的控制性能。     

基于随机时延的多无人机编队控制方法

多无人机编队飞行时,个体之间需要进行信息交互.由于通信带宽和传送数据量等限制,个体之间交互的信息可能发生传输时延.为此,研究发生信息传输时延情况下多无人机的编队控制器设计问题.以服从Bernoulli分布的随机变量描述信息传输时延,建立Lyapunov-Krasovskii泛函,结合随机分析和Lyapunov稳定性理论推导出与无人机编队控制时延相关的稳定性条件.最后,利用数值仿真来验证所提出的多无人机编队控制方案的有效性.     

基于鲁棒时变卡尔曼滤波估计的无人机视觉编队

针对一般多输入多输出不确定系统,提出一种基于鲁棒时变卡尔曼滤波的估计算法. 该方法将时变卡尔曼滤波与自适应神经网络相结合,利用自适应神经网络克服外界非线性不确定因素,采用两个误差信号对其进行训练以提高估计精度,并对估计误差有界性进行证明. 将该方法用于无人机视觉编队视线信息的状态估计,仿真结果表明该算法能够很好地估计不确定机动长机的加速度,实现了僚机对长机的有效跟踪.     

高超声速跳跃式飞行器的鲁棒控制

主要考虑高超声速飞行器的控制问题。飞行器将实现跳跃式机动飞行,并在较低的高度和超声速范围内释放载荷,实现对目标的精确打击。基于鲁棒参数化方法,采用特征结构配置和模型参考跟踪理论设计飞行器姿控系统的鲁棒控制器,完成对于制导信号的快速跟踪,使飞行器以高超声速进行飞行。给出了高超声速飞行器的六自由度仿真结果,验证了设计方法的有效性。     

基于PSO-LQR的二级旋转倒立摆控制系统设计

二级倒立摆是一个典型的多变量、非线性、强耦合的不稳定系统,其系统模型的建立及控制方法的设计在控制工程领域具有重要意义.针对所设计的二级旋转倒立摆采用拉格朗日方程法建立了系统动力学模型;然后根据此动力学模型,设计了一种基于粒子群优化算法的线性二次型控制器(PSO-LQR)对系统进行稳定控制;最后分别采用LQR控制器及PSO-LQR控制器对旋转二级倒立摆系统的稳定控制进行了仿真验证.仿真结果表明,两种控制方法都能对该系统进行良好控制,且基于PSO-LQR方法的控制器能够获得更好的控制效果.     

卫星编队飞行的神经网络滑模控制

该文推导卫星编队飞行的一般相对运动动力学模型,研究将指数趋近律滑模控制与神经网络控制相结合的卫 星编队飞行控制方法,设计一种径向基神经网络参数调节器. 实时调节指数趋近律的参数,从而取得滑动面的趋近速度 和燃料消耗的最优平衡. 采用指数趋近律滑模控制法,用饱和函数代替可能产生高频切换信号的开关函数,有效地削弱 了滑模控制的抖动. 二阶滑模控制结构保证了卫星编队的高精度控制. 仿真结果表明了这一控制方法的有效性.     

新型静止无功发生器的Fuzzy-PI控制

论述ASVG的工作原理,根据控制原理设计ASVG的模糊PI（Fuzzy-PI）控制器.采用模糊控制器获得良好的动态性能,同时引入PI控制改善模糊控制器的静态性能,增强其鲁棒性.该控制器使系统在电流跟踪误差较大时比例控制占主导,误差减小速度较快,在误差减小到一定范围内时积分控制占主导,实现稳态无差.并且该控制器具有较强的自适应控制能力,增强了对电力系统稳定性的控制,具有满意的控制精度,易于实现数字控制,比传统的PI控制具有更好的控制效果.数字仿真验证了该控制方法的有效性和正确性.     

参数自整定模糊PI控制器设计与仿真

针对PI控制方法的参数难以整定的问题,在PI控制方法的基础上结合模糊控制理论设计了一种参数自调整模糊PI控制器,判断误差及误差变化率的模糊范围,对比例和积分系数进行修正,使PI参数调整到最佳。该方法既有PI控制精度高、结构简单的优点,又有模糊控制鲁棒性好、响应速度快等特点。对两种控制器进行MATLAB仿真对比实验,证实了模糊参数自整定PI控制器具有更好的稳定性和高效性。     

应用非线性干扰观测器的反推终端滑模飞行控制

针对飞机机动飞行时模型非线性、气动参数和力矩干扰不确定性的特点,提出一种基于非线性干扰观测 器的反推终端滑模控制方案. 该方案利用非线性干扰观测器逼近系统不确定性,取消了不确定性上界已知条件. 反 推设计过程中结合动态面控制设计虚拟控制律,能避免计算复杂性问题,通过引入快速终端滑模控制策略,提高了 系统收敛速度和稳态跟踪精度. 采用Lyapunov 稳定性理论证明了闭环系统所有信号一致终结有界. 对某战斗机进 行6 自由度机动飞行仿真,验证了该控制方案的有效性.     

工业产品造型设计中的直线分割

基于工业造型设计技术美学中的平面构成，研究了直线 在工业产品造型设计中的分割构成原理，并根据直线构图的基本规律，建立直线构成与视觉传递的造型体系，为工业产品外观造型设计提供了必要的理论依据。     

宕昌县大地沟泥石流特征及其防治对策

阐述了大地沟泥石流的形成条件、发育机制及特征以及灾害的严重性和治理的必要性.提出了以拦挡工程为主,结合泥石流停淤、排导和生物措施综合治理方案的同时,主体工程要追求安全与经济相结合的断面优化形式.结果表明,工程实施后综合效益明显,泥石流变成夹沙洪水,对县城的危害基本消除.并根据工程运行情况,就工程本身的不足进行说明并提出...     

刘家坡金矿成矿地质条件分析及成因探讨

通过对刘家坡金矿的成矿地质特征、金矿化特征、控矿因素、成因的综合分析研究认为，刘家坡金矿是一种新的微细浸染型和构造角砾岩型金矿化。受下石炭统沉凝灰岩、不纯灰岩层及桃圆——云Bing寺区域断裂控制，而矿体直接产于层间构造破碎带与舍矿构造复合地段。此外，岩浆活动、热液蚀变对金成矿也起着极为重要的作用。     

四平市山门银矿岩浆岩与成矿关系研究及成矿机制探讨

四平山门银矿是我国近年出现的独具特色的大型银矿床.该矿床在成因上与岩浆岩关系非常密切.本文对岩浆同矿床在时间上、空间上及物质组分上的关系进行了深入的研究并对矿床成因机制进行了探讨.     

电算化会计信息系统下的内部控制

会计电算化对传统的内部控制体系提出了严峻的挑战,会计资料无纸化和电脑操作无形化给内部控制带来新的风险,使内部控制的范围扩大、会计信息安全系数降低,同时加大了内部控制的难度,也对从业人员的素质提出了更高的要求。为此,应从组织、程序、安全、审计、档案等五个方面加强和完善内部控制。