电液负载仿真台多余力的产生机理及其多余力消除方法的研究

详细推导了电液负载仿真台多余力的数学模型,理论分析了影响多余力的各种因素,仿真分析了加载系统总流量泄漏系数和舵机的角位移对多余力的影响,提出了在加载马达两负载腔之间安装连通孔和同步补偿消除多余力的方案,并通过实验,验证了该方案对消除多余力的有效性.     

一种电液负载模拟器多余力的结构补偿方法

电液负载模拟器属于典型的被动式电液力伺服系统。为抑制和消除系统内固有的强多余力干扰,本文突破传统的从干扰补偿的角度消除多余力的方法,建立位置系统和加载系统耦合在一起的单输入双输出系统数学模型,分析研究被动式电液力伺服系统的力/位耦合机理并以结构解耦为出发点,提出一种采用复式结构伺服马达进行同步结构解耦的加载新原理,以此来消除系统中的多余力。仿真结果表明:此方法可以有效地消除小梯度加载时负载模拟器的多余力。     

位置扰动型电液力控制系统多余力的抑制

在位置扰动下,电液力控制系统中液压缸被动运动引起强迫流量,导致多余力的产生。为了减少多余力对系统跟踪性能的影响,首先建立位置扰动下的电液力控制系统数学模型,分解出多余力表达式,在此基础上提出采用一个与系统中电液伺服阀主阀芯运动方向相反的补偿用电液伺服阀来消除多余力的方案,然后以一个典型的液压系统为例,借助Simulink软件进行数值仿真分析。结果表明,补偿阀能够及时、有效地排出强迫流量并大幅减少多余力,位置扰动下多余力减少量最多达93.5%,输出力跟踪幅值误差不大于2%,稳态误差不大于1.8%。     

抽油机电液伺服加载系统的模糊PID控制

抽油机电液伺服加载系统是一种位置扰动型的施力系统 ,存在着非线性、不确定因素及由于位置扰动引起的多余力 ,传统的控制方法不能达到理想的效果 .采用模糊控制和 PID控制相结合的方法 ,用模糊推理调整 PID控制器参数 ,可以消除非线性以及位置扰动的影响 ,提高系统的精度 .在 MATLAB中对系统进行了仿真 ,结果证明了模糊 PID控制器的优越性     

抽油机电液伺服加载系统的模糊PID控制

抽油机电液伺服加载系统是一种位置扰动型的施力系统，存在着非线性，不确定因素及由于位置扰动引起的多余力，传统的控制方法不能达到理想的效果，采用模糊控制和PID控制相结合的方法，用模糊推理调整PID控制器参数，可以消除非线性以及位置扰动的影响，提高系统的精度，在MATLAB中对系统进行了仿真，结果证明了模糊PID控制器的优越性。     

基于单神经元复合整定的多余力抑制

分析结构不变性原理与同步补偿的优缺点,建立加载系统的线性化模型,研究系统在干扰状态下的幅频特性,并针对电液负载模拟器位置同步补偿方法自适应能力的不足,提出一种基于单神经元的复合整定方案.该方案利用单神经元整定同步补偿环节中的增益系数,并通过复合算法对单神经元输出进行修正,以弥补整定过程中因系统幅频特性导致的震荡.研究结果表明:该控制方案实现了在不同频率变化下系数的最优整定,多余力被有效抑制.该方案优于传统的前馈补偿方法,整定迅速,且结构简单,自适应能力强,具有实际意义.     

导弹舵机动态加载技术

分析了电液伺服加载和板簧加载的工作原理与特点,搭建了试验平台,并分别对两种加载方式进行了试验研究. 理论分析和试验结果均表明:以板簧加载为代表的机械加载,结构简单、成本较低,但加载精度低,灵活性差,仅能实现近似线性的简单加载规律;电液伺服加载结构复杂,但能够实现多种加载规律,可模拟导弹舵机的真实负载状态. 采用基于小脑模型神经网络(cerebellar model articulation controller, CMAC)的复合控制方法能够有效抑制多余力,提高加载精度.     

位置扰动型电液力加载系统反步控制

针对位置扰动型电液力加载系统中产生的多余力,提出一种反步控制策略。首先构建力加载系统的微分方程;然后,为了使控制器简便易行,选择合适的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性条件和反步控制思想反演设计出一次反步控制器。采用一组典型的电液力加载系统参数,通过MATLAB/Simulink仿真软件对反步控制器与传统PID控制器进行仿真比较,结果表明:反步控制器能控制主阀芯反向运动并将力加载系统油腔的多余流量排出,且参数调节简便;增大反步系数k值,系统响应会变快,跟踪误差减小,但超调量会增加;相较于PID控制力加载系统,加入反步控制器的系统响应更快,且经过初始阶段后能一直保持更好的跟踪性能。     

电液加载系统的多变量模型与控制

本文建立了阀控油马达力矩加载系统的多变量模型,提出了相对多余力的概念和评价加载系统性能的指标参数,根据多变量控制理论,实现了微机解耦控制。     

多输入多输出电液伺服系统解耦自适应控制的研究

本文提出了一种新的多输入多输出电液伺服系统解耦自适应控制方案,它是广义最小方差自校正控制和参考模型自适应控制相结合的控制方案,能保证良好的动态解耦性能、高跟踪精度和适当的控制信号值.稳定性分析表明:本方案既适用于最小相位系统,也适用于非最小相位系统.使用本方案对一个两输入两输出的电液伺服系统进行了数字仿真和实时控制,取得了很大的成功.控制算法十分简捷,因而它适用于快动态系统.     

利用原子力显微镜测量石英岩表面分子沉积膜的粘附力

对原子力显微镜（ＡＦＭ）探针测出的一条理想的力位移曲线进行了分析,推导出了根据实测的力位移曲线计算粘附力的公式。对表面分子沉积膜生长前后的石英岩和扫描探针之间的粘附力进行了实验研究,结果发现这种沉积膜可以降低石英岩表面的粘附力     

木捆挤压力试验与研究

通过系列模型试验与现场试验,对木捆成型时的挤压力作了研究,提出了比较合理的挤压力计算公式,并对影响挤压力的诸因素作了进一步的分析探讨。     

混凝土叠合梁跨中截面的内力转移性能

研究了二次受力混凝土叠合梁跨中截面的内力转移性能，提出了截面内力转移系数α的计算方法，较好地解释了叠合梁与整体梁的受力过程不同而受力结果基本相同的机理．     

超稠油双管泵下掺蒸汽井筒加热降粘举升工艺

根据传热学和两相流原理,建立了超稠油双管泵下掺蒸汽井筒加热降粘举升过程中蒸汽与产液沿井筒传热与流动的热力学模型。计算了蒸汽与产液沿井筒的温度分布和压力分布,进行了抽油杆柱受力分析与抽油杆柱设计。运用该模型对辽河油田一口井的超稠油双管泵下掺蒸汽井筒加热降粘效果进行了分析计算,结果表明,只要加大掺汽量或提高蒸汽干度,该项工艺可用于超稠油开采。这一结果为避免抽油杆柱的断脱提供了分析依据。     

剃齿切削力的研究

本文利用所研制的测力仪,对剃齿径向力进行了实测,在试验的基础上分析了径向力的特征,并通过回归分析和方差分析,建立了剃齿径向力数学模型,较准确地描述了切削用量和刀具几何参数与剃削力之间的关系。     

少量异组分对贝利特性能的影响

本文采用正交试验法，探讨了ＢａＯ、ＺｎＯ、Ｐ２Ｏ５、ＴｉＯ２、Ｒ２Ｏ（Ｋ２Ｏ＋Ｎａ２Ｏ）等少量异组分对贝利特性能的影响及其影响的显著性大小．结果发现：ＺｎＯ对贝利特净浆强度影响最显著，ＢａＯ、Ｐ２Ｏ５的作用次之，而ＴｉＯ２、Ｒ２Ｏ在本实验条件下对贝利特净浆强度无明显影响．ＺｎＯ的掺入将显著降低贝利特净浆强度，而适量掺入ＢａＯ、Ｐ２Ｏ５则有利于提高贝利特净浆强度，但当ＢａＯ掺量过多时，将导致贝利特净浆后期强度降低．     

石英谐振器力灵敏度温度系数特性分析

力灵敏度温度系数是石英谐振器产生温漂的主要原因之一，而且这种温漂不能用差频方法消除，因此，它是影响石英谐振式力传感器测量精度的主要原因．文中给出了测量误差与力灵敏度温度系数之间的定量关系，并得到实验验证．阐述了力灵敏度温度系数的物理意义，分析确定了标定温度的方法．在一定温度范围内使用的石英晶体谐振器，既要有一定的分辨率，又要使其测量结果不受温度影响，为此提出了石英谐振器最佳取向选取原则．根据这一原则，找出了ＡＴ切型晶片用作力敏元件时的最佳施力方位角．为提高石英谐振式力传感器的测量精度提供了一个理论基础．     

全长锚固锚杆的受力分析

建立了全长锚固锚杆的简化模型,分析了锚杆的受力状态,对己有的“中性点”理论提出了一些不尽相同的看法.最后,表述了笔者对锚杆结构的观点.     

Fuzzy结合代数的外张量积

文［１］引进了Ｆｕｚｚｙ代数的概念，讨论了Ｆｕｚｚｙ代数的有关性质，本文书引进有限维Ｆｕｚｚｙ结合代数的外张量积的概念，并对其有关性质进行了初步探讨，这对于进一步研究Ｆｕｚｚｙ代数具有重要的理论意义．     

平面闭链五杆二自由度机械手传力函数及控制性能分析

针对平面闭链五杆二自由度机械手，求出了工作载荷与驱动力矩之间的函数关系，并利用此关系对该机械手进行了控制性能分析。