|
|||||
|
|
| 基于位姿分离法的模块化机械臂逆运动学分析 | |
| 摘 要： | 分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解,采用Denavit-Hartenberg(D-H)坐标法进行正运动学建模,获得机械臂末端相对于基座的空间位姿;采用位姿分离法进行逆运动学建模.求位置逆解时,由约束条件分别获得前4个关节角位移解析解;求姿态逆解时,采用欧拉角表示机械臂末端相对于基座的姿态,减少了计算量.以SCHUNK模块化7自由度机械臂为例,进行了运动学正逆解分析,并基于虚拟样机进行了仿真验证. |
Inverse kinematics analysis of modular manipulator by separating attitude from position |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |
