| 基于状态感知的UGV 事件触发路径跟踪控制 |
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| 引用本文： | 孙洪涛,?,张鹏飞,彭晨,丁飞.基于状态感知的UGV 事件触发路径跟踪控制[J].湖南大学学报(自然科学版),2022,49(10):34-42. |
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| 作者姓名： | 孙洪涛 ? 张鹏飞 彭晨 丁飞 |
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| 作者单位： | （1.曲阜师范大学 工学院，山东 日照 276826；2.上海大学 机电工程与自动化学院，上海 200444；3.湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室， 湖南 长沙 410082） |
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| 摘 要： | 针对通信受限下的无人驾驶车辆路径跟踪控制问题，提出了一种基于状态感知的H∞事件触发路径跟踪控制策略.首先，根据车辆的动力学行为建立了相应的路径跟踪控制模型；其次，基于对路径跟踪控制系统的状态实时感知，设计了一种新型的基于状态感知的事件触发通信策略（SS-ETC），可根据控制系统的状态对事件触发阈值进行动态自适应的调整；然后，在该动态事件触发通信策略下，结合时滞系统建模方法与Lyapunov 稳定性理论，设计了基于状态感知的事件触发H∞控制器.本文所提出的基于状态感知的动态事件触发通信策略能够根据控制系统的量测状态进行通信阈值的动态调整，有效地实现了自主车辆通信与控制的自适应协同设计.最后，通过仿真实验验证了所提出的动态事件触发控制策略的有效性.
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| 关 键 词： | 无人驾驶车辆 事件触发通信 路径跟踪 H∞控制 |
State-sensitive Based Event-triggered Control for Path Tracking of Unmanned Ground Vehicle |
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| SUN Hongtao,?,ZHANG Pengfei,PENG Chen,DING Fei.State-sensitive Based Event-triggered Control for Path Tracking of Unmanned Ground Vehicle[J].Journal of Hunan University(Naturnal Science),2022,49(10):34-42. |
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| Authors: | SUN Hongtao ? ZHANG Pengfei PENG Chen DING Fei |
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